一种动力控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提出了一种动力控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够有效减少因驾驶员操作不当导致车辆非预期加速与障碍物发生碰撞的可能性，从而提升车辆的安全性能。其中，动力控制方法包括：若车辆的实际行驶速度低于第一设定阈值，且车辆在预期行驶轨迹上与目标障碍物之间的实际相对距离小于第二设定阈值，检测实际加速踏板开合度是否大于第三设定阈值；若实际加速踏板开合度大于第三设定阈值，基于实际相对距离、实际行驶速度以及实际加速踏板开合度确定出相应的实际限制输出动力，实际限制输出动力小于车辆在达到加速踏板开合度时所对应的第一默认输出动力；基于实际限制输出动力驱动车辆。输出动力驱动车辆。输出动力驱动车辆。

【技术实现步骤摘要】
一种动力控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及智能驾驶
，尤其涉及一种动力控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆处于低速行驶的情况下，车辆中的低速自动紧急制动系统会根据传感器探测到的周围的障碍物信息，再结合车辆当前行驶过程中的转向角度、车速以及档位信息，判断车辆当前是否有碰撞风险，若识别出车辆当前有碰撞风险，低速自动紧急制动系统会立即采取紧急制动策略，使得车辆可以立刻刹车，但如果驾驶员操作失误，例如驾驶员不慎将刹车踩成油门、挂错档位以及油门踩的过大，现有技术中，低速自动紧急制动系统不能对驾驶员的失误操作进行识别，进而无法采取有效制动策略，由于在驾驶员失误操作时驾驶员的反应时间相较于正常行驶情况下的反应时间较长，因此与周围障碍物碰撞的风险更大，从而威胁车内乘客的安全。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种动力控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够有效减少因驾驶员操作不当导致车辆非预期加速与障碍物发生碰撞的可能性，从而提升车辆的安全性能。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种动力控制方法，所述方法包括：
[0005]若车辆的实际行驶速度低于第一设定阈值，且所述车辆在预期行驶轨迹上与目标障碍物之间的实际相对距离小于第二设定阈值，检测实际加速踏板开合度是否大于第三设定阈值；
[0006]若所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的实际限制输出动力，所述实际限制输出动力小于所述车辆在达到所述实际加速踏板开合度时所对应的第一默认输出动力；
[0007]基于所述实际限制输出动力驱动所述车辆。
[0008]本申请实施例中，车辆的实际行驶速度低于第一设定阈值表征车辆是处于低速行驶状态，车辆在预期行驶轨迹上与目标障碍物之间的实际相对距离小于第二设定阈值表征预期行驶轨迹上的目标障碍物距车辆较近。在上述行驶场景中，若驾驶员不慎踩下加速踏板，导致实际加速踏板开合度大于第三设定阈值，车辆会基于实际相对距离、实际行驶速度以及实际加速踏板开合度确定出实际限制输出动力，实际限制输出动力相较于车辆在达到实际加速踏板开合度时所对应的第一默认输出动力，在一定程度上是小于第一默认输出动力的，因此相较于直接采用第一默认输出动力驱动车辆而言，在一定程度上抑制了车辆的加速性能，使得车辆不会在很短时间内与目标障碍物相撞，保证驾驶员有较为充足时间反应并纠正异常操作，从而提升车辆的安全性能。
[0009]可选的，在所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的实际限制输出动力之前，所述方法还包括：
[0010]获取所述预期行驶轨迹的坡度值；
[0011]若所述坡度值表征所述预期行驶轨迹为上坡时，基于坡度值与补偿输出动力之间的对应关系，确定与所述坡度值相对应的补偿输出动力，所述补偿输出动力用于克服所述车辆在上坡时的重力影响；
[0012]若所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的实际限制输出动力，包括：
[0013]若所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的基准限制输出动力；
[0014]将所述补偿输出动力与所述基准限制输出动力相加，生成所述实际限制输出动力。
[0015]本申请实施例中，在获取预期行驶轨迹的坡度值之后，若预期行驶轨迹为上坡，驱动车辆的输出动力中的一部分动力还需要用于克服重力在与坡面平行的方向上的分力，因此在上坡时如遇非预期碰撞场景，需要根据坡度值确定出对应的补偿输出动力，其中，补偿输出动力用于克服车辆在上坡时受到的重力影响，再基于实际相对距离、实际行驶速度以及实际加速踏板开合度确定出在非坡面所对应的基准限制输出动力，再将基准限制输出动力与补偿输出动力相加，生成实际限制输出动力，不仅避免基准输出动力不足以克服车辆在与坡面平行的方向上的分力会导致车辆后溜，还可以减小车辆与预期行驶轨迹上的障碍物相撞的可能性，从而提升车辆的安全性能。
[0016]可选的，在所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的实际限制输出动力之前，所述方法还包括：
[0017]获取所述预期行驶轨迹的坡度值；
[0018]若所述坡度值表征所述预期行驶轨迹为下坡时，基于所述坡度值与抵消输出动力之间的对应关系，确定与所述坡度值相对应的抵消输出动力，所述抵消输出动力用于抵消所述车辆在下坡时的重力影响；
[0019]若所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的实际限制输出动力，包括：
[0020]若所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的基准限制输出动力；
[0021]将所述基准限制输出动力与所述抵消输出动力相减，生成所述实际限制输出动力。
[0022]本申请实施例中，在获取预期行驶轨迹的坡度值之后，若预期行驶轨迹为下坡，重力在与坡面平行的方向上的分力会为车辆提供一部分加速度，因此在下坡时如遇非预期碰撞场景，需要根据坡度值确定出对应的抵消输出动力，其中，抵消输出动力用于抵消车辆在下坡时受到的重力影响，再基于实际相对距离、实际行驶速度以及实际加速踏板加速度确定出在非坡面所对应的基准限制输出动力，再将基准限制输出动力与抵消输出动力学相
减，生成实际限制输出动力，避免车辆在与坡面平行方向上的分力给车辆带来的额外的加速度会导致车辆更快与目标障碍物相撞，从而提升车辆的安全性能。
[0023]可选的，基于所述实际相对距离、所述车辆行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的基准输出动力，包括：
[0024]基于相对距离与限制输出动力映射表之间的对应关系，确定与所述实际相对距离相对应的目标限制输出动力映射表，限制输出动力映射表中维护了基准限制输出动力与行驶速度、加速踏板开合度之间的映射关系；
[0025]基于所述实际行驶速度和所述实际加速踏板开合度，在所述目标限制输出动力映射表中确定出所述基准限制输出动力。
[0026]本申请实施例中，由于车辆在低速行驶时的实际行驶速度、车辆与目标障碍物之间的相对距离以及实际加速踏板开合度不同，车辆与目标障碍物相撞所经过的时间也不同，可以认为在车辆的行驶速度、相对距离以及加速踏板开合度不同时，所需要的限制输出动力不同。因此，不同的限制输出动力映射表中维护了在不同的特定相对距离的情况下，不同的行驶速度和加速踏板开合度与对应的限制输出动力之间的映射关系，进而基于实际相对距离，可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力控制方法，其特征在于，应用于车辆的整车动力系统，所述方法包括：若所述车辆的实际行驶速度低于第一设定阈值，且所述车辆在预期行驶轨迹上与目标障碍物之间的实际相对距离小于第二设定阈值，检测实际加速踏板开合度是否大于第三设定阈值；若所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的实际限制输出动力，所述实际限制输出动力小于所述车辆在达到所述实际加速踏板开合度时所对应的第一默认输出动力；基于所述实际限制输出动力驱动所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的实际限制输出动力之前，所述方法还包括：获取所述预期行驶轨迹的坡度值；若所述坡度值表征所述预期行驶轨迹为上坡时，基于坡度值与补偿输出动力之间的对应关系，确定与所述坡度值相对应的补偿输出动力，所述补偿输出动力用于克服所述车辆在上坡时的重力影响；若所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的实际限制输出动力，包括：若所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的基准限制输出动力；将所述补偿输出动力与所述基准限制输出动力相加，生成所述实际限制输出动力。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的实际限制输出动力之前，所述方法还包括：获取所述预期行驶轨迹的坡度值；若所述坡度值表征所述预期行驶轨迹为下坡时，基于所述坡度值与抵消输出动力之间的对应关系，确定与所述坡度值相对应的抵消输出动力，所述抵消输出动力用于抵消所述车辆在下坡时的重力影响；若所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的实际限制输出动力，包括：若所述实际加速踏板开合度大于所述第三设定阈值，基于所述实际相对距离、所述实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的基准限制输出动力；将所述基准限制输出动力与所述抵消输出动力相减，生成所述实际限制输出动力。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，基于所述实际相对距离、所述车辆实际行驶速度以及所述实际加速踏板开合度确定出相应的基准限制输出动力，包括：基于相对距离与限制输出动力映射表之间的对应关系，确定与所述实际相对距离相对应的目标限制输出动力映射表，限制输出动力映射表中维护了基准限制输出动力与行驶速度、加速踏板开合度之间的映射关系；基于所述实际行...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈杰，许林，王文丰，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：