确定车辆行驶的危险视野的方法、行驶的控制方法及车辆技术

本申请涉及智能驾驶技术，具体提供确定车辆行驶的危险视野的方法、车辆行驶的控制方法、装置及车辆。该方法包括：获取自车的第一位置和外轮廓；获取他车的第二位置和外轮廓；根据所述自车的第一位置和外轮廓，及所述他车的第二位置和外轮廓，在自车坐标系内，获得危险视野，所述危险视野包括以所述他车的第二位置为顶点的角，所述自车的第一位置位于所述角内，所述他车沿构成所述角的两边的任一边平移时，所述他车与所述第一位置的自车仅会产生临界碰撞。如此，利用危险视野，可以用于确定自车与他车的碰撞风险，及优选紧急避障规划时针对自车的动作配置。以上计算复杂度低，能够利用较少的算力，高效地确定车辆行驶的风险及确定可以驶离危险视野的动作配置，有利于提高行车安全。安全。安全。

【技术实现步骤摘要】
确定车辆行驶的危险视野的方法、行驶的控制方法及车辆


[0001]本申请涉及车智能化
，特别涉及确定车辆行驶的危险视野的方法、行驶的控制方法及车辆。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术正在逐渐广泛地被应用，从而降低了驾驶员的操纵负担。当下已经上市有多种智能汽车。这些智能汽车中实施的自动驾驶技术的等级各有不同。例如国际汽车工程师学会(SAE International，或称为国际自动机工程师学会)提出了5个等级，即L1
‑
L5级，其中，L1级，辅助驾驶，能够帮助驾驶员完成某些驾驶任务，且只能帮助完成一项驾驶操作；L2级，部分自动化，可以同时自动进行加减速和转向的操作；L3级，条件自动化，车辆在特定环境中可以实现自动加减速和转向，不需要驾驶者的操作；L4级，高度自动化，可以实现驾驶全程不需要驾驶员，但是会有限制条件，例如限制车辆车速不能超过一定值，且驾驶区域相对固定；L5级，完全自动化，完全自适应驾驶，适应任何驾驶场景。这些等级越高，表示自动驾驶功能也越强大。目前，针对L2级别以上、但需要人类驾驶员视情接管的自动驾驶技术，通常认为属于智能驾驶。
[0003]行驶安全是自动驾驶技术能够广泛应用的关键条件之一。智能汽车在紧急场景乃至危险场景下的紧急避障能力，是衡量行驶安全的重要因素，也直接影响其应用的自动驾驶技术的等级评判。
[0004]针对车辆在行驶过程中可能遭遇到的产生碰撞的紧急场景，如，视野盲区内突然出现障碍物、相邻车道车辆从侧方突然切入自车车道、后方车辆突然加速等场景，需要提供控制车辆行驶实现紧急避障的方法，实现更高级别的安全行驶保障。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供确定车辆行驶的危险视野的方法、车辆行驶的控制方法、装置及车辆等，能够高效、准确地确定车辆潜在的碰撞风险，并准确、快速地确定车辆的避障动作和避障轨迹，在保证决策精度的前提下，消耗较少的算力可以实现准确、可靠的紧急避障决策。
[0006]本申请第一方面提供一种确定车辆行驶的危险视野的方法，包括：获取自车的第一位置和外轮廓；获取他车的第二位置和外轮廓；根据自车的第一位置和外轮廓，及他车的第二位置和外轮廓，在自车坐标系内，获得危险视野，危险视野包括以他车的第二位置为顶点的角，自车的第一位置位于角内，他车沿构成角的两边的任一边平移时，他车与第一位置的自车仅会产生临界碰撞。
[0007]以上，利用获取的自车的动态更新的位置，如第一位置和作为自车车辆固有属性的外轮廓，他车的动态更新的位置，如第二位置和作为他车车辆固有属性的外轮廓，可以在自车与他车所在的世界坐标系或在自车坐标系内，确定危险视野。该危险视野包括以他车的第二位置为顶点的角，自车的第一位置位于角内，且他车沿构成角的两边的任一边平移
时，他车与第一位置的自车仅会产生临界碰撞。在产生临界碰撞时，临界碰撞点的他车的外轮廓与在第一位置的自车的外轮廓产生相切。
[0008]如此，根据他车与第一位置的自车仅会在在临界碰撞点产生临界碰撞来确定危险视野，所依据的运动学原理意义清晰，利用平面几何运算就可以准确、可靠地实现，计算复杂度低，因此能够利用较少的算力，高效地确定危险视野，且便于在显示设备上直观、清晰地展示在由自车与他车构建的交通场景中，人机交互性好。
[0009]作为第一方面的一种可能的实现方式，还包括：获取自车的朝向；获取他车的朝向；根据自车的第一位置和外轮廓，及他车的第二位置和外轮廓，获得危险视野，包括：根据自车的第一位置、外轮廓、和朝向，及他车的第二位置、外轮廓和朝向，获得危险视野。
[0010]以上，利用获取的自车的朝向，也即行进方向、车身的朝向、行驶轨迹的切线方向或瞬时速度的方向，可以限定第一位置的自车的外轮廓的摆角；利用获取的他车的朝向，也即行进方向、车身的朝向、行驶轨迹的切线方向或瞬时速度的方向，可以限定第二位置的他车的外轮廓的摆角。进而可以利用第二位置的他车的外轮廓，和第一位置的自车的外轮廓，确定更准确的危险视野。这时，在产生临界碰撞时，临界碰撞点的他车的外轮廓的摆角与他车的朝向一致，在第一位置的自车的外轮廓的摆角与自车朝向一致。
[0011]如此，根据他车与第一位置的自车仅会在在临界碰撞点产生临界碰撞来确定的危险视野，更符合实际行车时的情况，危险视野的准确性和可用性更高。
[0012]作为第一方面的一种可能的实现方式，获得危险视野，包括：从自第二位置的他车的外轮廓的各顶点引向第一位置的自车的外轮廓的各顶点的射线中，确定出沿射线方向所构成的夹角最大的两条射线；使危险视野的角的顶点为他车的第二位置，危险视野的角的两边分别平行于夹角最大的两条射线。
[0013]如上，为确定危险视野的角，从自第二位置的他车的外轮廓的各顶点引向第一位置的自车的外轮廓的各顶点的射线中，确定出沿射线方向所构成的夹角最大的两条射线；使危险视野的角的顶点为他车的第二位置，危险视野的角的两边分别平行于夹角最大的两条射线。这里，通过枚举有限数量的射线来确定出危险视野的角的两个边，直观、简单、运算复杂度低，避免了随机搜索或全部遍历可能导致的大规模计算需求，并且形象、准确、可靠、直观。
[0014]以上步骤利用平面几何运算就可以实现，计算复杂度低，能够利用较少的算力，高效地确定危险视野。以及，以上步骤也便于在显示设备上直观、清晰地展示，人机交互性好。
[0015]作为第一方面的一种可能的实现方式，还包括：获得安全距离边界，安全距离边界包括各第三位置的集合，各第三位置的集合是他车在危险视野内沿任意方向平移时，他车与第一位置的自车产生临界碰撞时的他车的位置的集合。
[0016]参照前述，若他车自第二位置沿危险视野的角内的任一方向平移时，则经过足够长的时间，他车与第一位置的自车必然会产生碰撞，因此，必然存在各第三位置，他车在危险视野内平移时，第三位置的他车与第一位置的自车产生临界碰撞，也即第三位置的他车的外轮廓与第一位置的自车的外轮廓产生相切。该第三位置可以用于表示，在危险视野内，他车与自车发生临界碰撞时，他车平移到的位置。又或者，自第二位置到第三位置之间的相对位移，可以认为是他车在危险视野内平移时，与第一位置的自车不产生碰撞时在该相对位移的方向上的最大位移的数值。又或者，他车在危险视野内沿该相对位移的方向上移动
时，与第一位置的自车产生碰撞时所需要的最小位移的数值。
[0017]以上，确定安全距离边界所依据的运动学原理意义清晰，利用平面几何运算就可以准确、可靠地实现，计算复杂度低，能够利用较少的算力，高效地确定危险视野中的安全距离边界，且便于在显示设备上直观、清晰地展示在自车与他车构建的交通场景中，人机交互性好。
[0018]作为第一方面的一种可能的实现方式，还包括：获取自车的速率；获取他车的速率；根据自车的速率、他车的速率，确定他车相对于自车的相对速率；在以他车的第二位置为顶点、以相对速率的方向为方向的射线，位于危险视野内时，确定自车与他车有第一碰撞风险。
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定车辆行驶的危险视野的方法，其特征在于，包括：获取自车的第一位置和外轮廓；获取他车的第二位置和外轮廓；根据所述自车的第一位置和外轮廓，及所述他车的第二位置和外轮廓，在自车坐标系内，获得危险视野，所述危险视野包括以所述他车的第二位置为顶点的角，所述自车的第一位置位于所述角内，所述他车沿构成所述角的两边的任一边平移时，所述他车与所述第一位置的自车仅会产生临界碰撞。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取自车的朝向；获取他车的朝向；所述根据所述自车的第一位置和外轮廓，及所述他车的第二位置和外轮廓，获得危险视野，包括：根据所述自车的第一位置、外轮廓、和朝向，及所述他车的第二位置、外轮廓和朝向，获得危险视野。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得危险视野，包括：从自所述第二位置的他车的外轮廓的各顶点引向所述第一位置的自车的外轮廓的各顶点的射线中，确定出沿射线方向所构成的夹角最大的两条射线；使所述危险视野的角的顶点为所述他车的第二位置，所述危险视野的角的两边分别平行于所述夹角最大的两条射线。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获得安全距离边界，所述安全距离边界包括各第三位置的集合，所述各第三位置的集合是所述他车在所述危险视野内沿任意方向平移时，所述他车与所述第一位置的自车产生临界碰撞时的所述他车的位置的集合。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述自车的速率；获取所述他车的速率；根据所述自车的速率、所述他车的速率，确定所述他车相对于所述自车的相对速率；在以所述他车的第二位置为顶点、以所述相对速率的方向为方向的射线，位于所述危险视野内时，确定所述自车与所述他车有第一碰撞风险。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述自车的速率；获取所述他车的速率；根据所述自车的速率、所述他车的速率，确定所述他车相对于所述自车的相对速率；根据所述相对速率，获得预测位移，所述预测位移以所述他车的第二位置为顶点，沿所述相对速率的方向延伸，所述预测位移的数值与所述相对速率的数值的比值为设定的倍数值；在所述预测位移与所述安全距离边界相交时，确定所述自车与所述他车有第二碰撞风险。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述相对速率，获得预测位移，所述预测位移以所述他车的第二位置为顶点，沿所述相对速率的方向延伸，所述预测位移的数值与所述相对速率的数值的比值为设定的倍数值；在所述预测位移与所述安全距离边界相交时，确定所述自车与所述他车有第二碰撞风险；所述第二碰撞风险大于所述第一碰撞风险。8.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：获取自车的第一位置和外轮廓；获取他车的第二位置和外轮廓；根据所述自车的第一位置和外轮廓，及所述他车的第二位置和外轮廓，在自车坐标系内，获得危险视野，所述危险视野包括以所述他车的第二位置为顶点的角，所述自车的第一位置位于所述角内，所述他车沿构成所述角的两边的任一边平移时，所述他车与所述第一位置的自车仅会产生临界碰撞；获取所述自车的速率；获取所述他车的速率；根据所述危险视野、自车的速率、他车的速率，确定所述自车的驶离所述危险视野的动作配置；输出所述自车的所述动作配置。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述自车驶离所述危险视野的动作配置，包括：获取所述自车的多个动作配置；计算所述自车的所述多个动作配置下，所述他车相对于所述自车的多个相对运动状态，所述相对运动状态包括所述他车相对于所述自车的可配置平移方向所在的射线；确定多个所述可配置平移方向所在的射线中，与所述危险视野的角的边所构成的夹角最小的所述可配置平移方向对应的所述动作配置为所述自车驶离所述危险视野的动作配置。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：获得安全距离边界，所述安全距离边界包括各第三位置的集合，所述各第三位置的集合是所述他车在所述危险视野内沿任意方向平移时，所述他车与所述第一位置的自车产生临界碰撞时的所述他车的位置的集合。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述相对运动状态还包括所述他车相对于所述自车的可配置相对位移；确定所述可配置平移方向所在的射线与所述危险视野的角的边所构成的夹角最小、且所述可配置相对位移与所述安全距离边界不相交的所述相对运动状态对应的所述动作配置为所述自车驶离所述危险视野的动作配置。12.根据权利要求8至11中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述危险视野、所述自车的速率、所述他车的速率，确定无法避免所述自车与所述他车产生碰撞时，将制动作为待输出的所述动作配置。13.一种确定车辆行驶的危险视野的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取自车的第一位置和外轮廓；所述获取模块还用于获取他车的第二位置和外轮廓；处理模块，用于根据所述自车的第一位置和外轮廓，及所述他车的第二位置和外轮廓，在自车坐标系内，获得危险视野，所述危险视野包括以所述他车的第二位置为顶点的角，所述自车的第一位置位于所述角内，所述他车沿构成所述角的两边的任一边平移时，所述他车与所述第一位置的自车仅会产生临界碰撞。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于获取自车的朝向；所述获取模块还用于获取他车的朝向；所述处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：华霄桐，胡崝，裴珂，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：