一种低速自动紧急制动方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种低速自动紧急制动方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取当前车辆的传感器信息、融合目标信息、融合可行驶区域信息，以及车辆控制权归属信息，根据传感器信息得到第一碰撞风险，根据融合目标信息得到第二碰撞风险，根据融合可行驶区域信息得到第三碰撞风险，并对上述第一碰撞风险、第二撞风险、第三碰撞风险进行仲裁，得到综合碰撞风险，基于综合碰撞风险和车辆控制权归属信息生成车辆制动策略，根据车辆制动策略对当前车辆进行低速自动紧急制动；通过充分调动车辆传感器并综合考虑车辆可行驶区域和车辆控制器的信息生成车辆控制策略，有效降低误制动漏制动的发生率，提升了车辆的安全性能。提升了车辆的安全性能。提升了车辆的安全性能。

【技术实现步骤摘要】
一种低速自动紧急制动方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆的主动安全
，具体涉及一种低速自动紧急制动方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，车辆成为了人们日常出行的必需品，随着道路上车辆数量的增加，车辆驾驶安全也成为了人们关注的重点问题。通常在车辆上都配置有自动紧急制动系统，通过传感器等对车辆周边的危险进行识别，并对其进行风险评估，以在碰撞风险足够高时采取主动刹停的控制策略以提高车辆的安全性。
[0003]考虑到自动紧急制动系统的盲区较多，又提出了低速自动紧急制动策略，但在当前的低速紧急制动策略中，由于对所有目标物体进行统一处理，且并未考虑到可行驶区域及车辆当前控制器的归属对车辆自动紧急制动的影响，导致其实际存在漏制动的情况。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种低速自动紧急制动方法、装置、设备及存储介质，以解决上述由于对所有目标物体进行统一处理，且并未考虑到可行驶区域及车辆当前控制器的归属对车辆自动紧急制动的影响，导致其实际存在漏制动的情况的技术问题。
[0005]本申请提供的一种低速自动紧急制动方法，包括：获取当前车辆的初始信息和所述当前车辆的车辆控制权归属信息，所述初始信息包括传感器信息、融合目标信息、融合可行驶区域信息；根据所述传感器信息进行第一碰撞风险判定得到第一碰撞风险，根据所述融合目标信息进行第二碰撞风险判定得到第二碰撞风险，根据所述融合可行驶区域信息进行第三碰撞风险判定得到第三碰撞风险；对所述第一碰撞风险、所述第二碰撞风险，以及所述第三碰撞风险进行仲裁，得到综合碰撞风险；基于所述综合碰撞风险和所述车辆控制权归属信息生成车辆制动策略，并根据所述车辆制动策略对所述当前车辆进行低速自动紧急制动。
[0006]于本申请的一个实施例中，根据所述传感器信息进行第一碰撞风险判定得到第一碰撞风险，包括：根据所述传感器信息确定第一行人目标、第一车辆目标、第一静止障碍物目标、第一可行驶区域，以及超声波扇区；对所述第一行人目标进行行人目标风险判定得到第一行人碰撞风险，对所述第一车辆目标进行车辆目标风险判定得到第一车辆碰撞风险，对所述第一静止障碍物目标进行静止障碍物目标风险判定得到第一静止障碍物碰撞风险，对所述第一可行驶区域进行第一可行驶区域碰撞风险判定得到第一可行驶区域碰撞风险，对所述超声波扇区进行超声波扇区风险判定得到超声波扇区碰撞风险；对所述第一行人碰撞风险、所述第一车辆碰撞风险、所述第一静止障碍物碰撞风险、所述第一可行驶区域碰撞风险，以及所述超声波扇区碰撞风险进行第一危险仲裁，得到所述第一碰撞风险。
[0007]于本申请的一个实施例中，根据所述融合目标信息进行第二碰撞风险判定得到第
二碰撞风险，包括：根据所述融合目标信息确定第二行人目标、第二车辆目标，以及第二静止障碍物目标；对所述第二行人目标进行行人目标风险判定得到第二行人碰撞风险，对所述第二车辆目标进行车辆目标风险判定得到第二车辆碰撞风险，对所述第二静止障碍物目标进行静止障碍物目标风险判定得到第二静止障碍物碰撞风险；对所述第二行人碰撞风险、所述第二车辆碰撞风险，以及所述第二静止障碍物碰撞风险进行第二危险仲裁，得到所述第二碰撞风险。
[0008]于本申请的一个实施例中，根据所述融合可行驶区域信息进行第三碰撞风险判定得到第三碰撞风险，包括：根据所述融合可行驶区域信息确定第二可行驶区域；对所述第二可行驶区域进行第二可行驶区域碰撞风险判定得到第二可行驶区域碰撞风险；将所述第二可行驶区域碰撞风险确定为所述第三碰撞风险。
[0009]于本申请的一个实施例中，基于所述综合碰撞风险和所述车辆控制权归属信息生成车辆制动策略之前，还包括：根据所述第一碰撞风险生成第一制动策略，并基于所述第一制动策略确定第一制动减速度；根据所述第二碰撞风险生成第二制动策略，并基于所述第二制动策略确定第二制动减速度；根据所述第三碰撞风险生成第三制动策略，并基于所述第三制动策略确定第三制动减速。
[0010]于本申请的一个实施例中，基于所述综合碰撞风险和所述车辆控制权归属信息生成车辆制动策略，包括：根据所述车辆控制权归属信息确定所述当前车辆的驾驶状态，所述驾驶状态包括手动驾驶和自动驾驶；当所述驾驶状态为手动驾驶，根据所述一制动减速度、所述第二制动减速度、所述第三制动减速度确定一个最小制动减速度，并将所述最小制动减速度确定为所述当前车辆的综合制动减速度；当所述驾驶状态为自动驾驶，则将所述第一制动减速度确定为所述当前车辆的综合制动减速度；基于所述综合制动减速度生成所述当前车辆的车辆制动策略。
[0011]于本申请的一个实施例中，基于所述综合制动减速度生成所述当前车辆的车辆制动策略，还包括：获取所述当前车辆的车辆俯仰角；当所述车辆俯仰角小于或等于预设俯仰角，将所述综合制动减速度确定为所述目标车辆的目标制动减速度，当所述车辆俯仰角大于所述预设俯仰角，将所述综合制动减速度的预设倍数减速度确定为所述目标车辆的目标制动减速度；若所述目标制动减速度小于或等于预设第一减速度，则基于所述目标制动减速度对所述当前车辆进行低速自动紧急制动，并将所述目标制动减速度确定为第一车辆制动策略；若所述目标制动减速度大于所述预设第一减速度，且所述目标制动减速度小于或等于第二预设减速度，则基于预设第一制动减速度对所述当前车辆进行低速自动紧急制动，并将所述预设第一制动减速度确定为第二车辆制动策略；若所述目标制动减速度大于所述预设第一减速度，且所述目标制动减速度大于第二预设减速度，则基于预设第二制动减速度对所述当前车辆进行低速自动紧急制动，并将所述预设第二制动减速度确定为第三车辆制动策略。
[0012]于本申请的一个实施例中，对行人目标进行行人目标风险判定，包括：获取所述当前车辆的当前速度，并将任一行人确定为目标行人；当所述目标行人处于预设行人危险区域内，确定所述目标行人的具有横向运动趋势或不具有横向运动趋势；若所述目标行人具有横向运动趋势，且所述目标行人的目标横向位置小于或等于预设横向触发距离，且所述目标行人的目标纵向距离小于或等于预设纵向触发距离，则判定所述目标行人的行人目标
风险为触发碰撞；若所述目标行人不具有横向运动趋势，所述目标行人的目标横向位置小于或等于预设静态横向触发距离，且所述目标行人的目标纵向距离小于或等于预设静态纵向触发距离，则判定所述目标行人的行人目标风险为触发碰撞；当所述目标行人的行人目标风险为触发碰撞，基于当前速度、横向位置、纵向位置生成行人碰撞速度。
[0013]于本申请的一个实施例中，对车辆目标进行车辆目标风险判定包括：将任一车辆确定为目标车辆，并获取所述当前车辆的第一速度、所述当前车辆的第一行驶轨迹、所述目标车辆的第二速度、所述目标车辆的第二行驶轨迹，以及所述当前车辆和所述目标车辆之间的第一相对距离；当所述目标车辆处于预设车辆危险区域内，且所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹存在重叠，则基于所述第一速度、所述第二速度，以及所述第一相对距离确定所述当前车辆和所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种低速自动紧急制动方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆的初始信息和所述当前车辆的车辆控制权归属信息，所述初始信息包括传感器信息、融合目标信息、融合可行驶区域信息；根据所述传感器信息进行第一碰撞风险判定得到第一碰撞风险，根据所述融合目标信息进行第二碰撞风险判定得到第二碰撞风险，根据所述融合可行驶区域信息进行第三碰撞风险判定得到第三碰撞风险；对所述第一碰撞风险、所述第二碰撞风险，以及所述第三碰撞风险进行仲裁，得到综合碰撞风险；基于所述综合碰撞风险和所述车辆控制权归属信息生成车辆制动策略，并根据所述车辆制动策略对所述当前车辆进行低速自动紧急制动。2.根据权利要求1所述的低速自动紧急制动方法，其特征在于，根据所述传感器信息进行第一碰撞风险判定得到第一碰撞风险，包括：根据所述传感器信息确定第一行人目标、第一车辆目标、第一静止障碍物目标、第一可行驶区域，以及超声波扇区；对所述第一行人目标进行行人目标风险判定得到第一行人碰撞风险，对所述第一车辆目标进行车辆目标风险判定得到第一车辆碰撞风险，对所述第一静止障碍物目标进行静止障碍物目标风险判定得到第一静止障碍物碰撞风险，对所述第一可行驶区域进行第一可行驶区域碰撞风险判定得到第一可行驶区域碰撞风险，对所述超声波扇区进行超声波扇区风险判定得到超声波扇区碰撞风险；对所述第一行人碰撞风险、所述第一车辆碰撞风险、所述第一静止障碍物碰撞风险、所述第一可行驶区域碰撞风险，以及所述超声波扇区碰撞风险进行第一危险仲裁，得到所述第一碰撞风险。3.根据所述权利要求1所述的低速自动紧急制动方法，其特征在于，根据所述融合目标信息进行第二碰撞风险判定得到第二碰撞风险，包括：根据所述融合目标信息确定第二行人目标、第二车辆目标，以及第二静止障碍物目标；对所述第二行人目标进行行人目标风险判定得到第二行人碰撞风险，对所述第二车辆目标进行车辆目标风险判定得到第二车辆碰撞风险，对所述第二静止障碍物目标进行静止障碍物目标风险判定得到第二静止障碍物碰撞风险；对所述第二行人碰撞风险、所述第二车辆碰撞风险，以及所述第二静止障碍物碰撞风险进行第二危险仲裁，得到所述第二碰撞风险。4.根据权利要求1所述的低速自动紧急制动方法，其特征在于，根据所述融合可行驶区域信息进行第三碰撞风险判定得到第三碰撞风险，包括：根据所述融合可行驶区域信息确定第二可行驶区域；对所述第二可行驶区域进行第二可行驶区域碰撞风险判定得到第二可行驶区域碰撞风险；将所述第二可行驶区域碰撞风险确定为所述第三碰撞风险。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的低速自动紧急制动方法，其特征在于，基于所述综合碰撞风险和所述车辆控制权归属信息生成车辆制动策略之前，还包括：根据所述第一碰撞风险生成第一制动策略，并基于所述第一制动策略确定第一制动减
速度；根据所述第二碰撞风险生成第二制动策略，并基于所述第二制动策略确定第二制动减速度；根据所述第三碰撞风险生成第三制动策略，并基于所述第三制动策略确定第三制动减速。6.根据权利要求5所述的低速自动紧急制动方法，其特征在于，基于所述综合碰撞风险和所述车辆控制权归属信息生成车辆制动策略，包括：根据所述车辆控制权归属信息确定所述当前车辆的驾驶状态，所述驾驶状态包括手动驾驶和自动驾驶；当所述驾驶状态为手动驾驶，根据所述一制动减速度、所述第二制动减速度、所述第三制动减速度确定一个最小制动减速度，并将所述最小制动减速度确定为所述当前车辆的综合制动减速度；当所述驾驶状态为自动驾驶，则将所述第一制动减速度确定为所述当前车辆的综合制动减速度；基于所述综合制动减速度生成所述当前车辆的车辆制动策略。7.根据权利要求6所述的低速自动紧急制动方法，其特征在于，基于所述综合制动减速度生成所述当前车辆的车辆制动策略，还包括：获取所述当前车辆的车辆俯仰角；当所述车辆俯仰角小于或等于预设俯仰角，将所述综合制动减速度确定为所述目标车辆的目标制动减速度，当所述车辆俯仰角大于所述预设俯仰角，将所述综合制动减速度的预设倍数减速度确定为所述目标车辆的目标制动减速度；若所述目标制动减速度小于或等于预设第一减速度，则基于所述目标制动减速度对所述当前车辆进行低速自动紧急制动，并将所述目标制动减速度确定为第一车辆制动策略；若所述目标制动减速度大于所述预设第一减速度，且所述目标制动减速度小于或等于第二预设减速度，则基于预设第一制动减速度对所述当前车辆进行低速自动紧急制动，并将所述预设第一制动减速度确定为第二车辆制动策略；若所述目标制动减速度大于所述预设第一减速度，且所述目标制动减速度大于第二预设减速度，则基于预设第二制动减速度对所述当前车辆进行低速自动紧急制动，并将所述预设第二制动减速度确定为第三车辆制动策略。8.根据权利要求2
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3任一项所述的低速自动紧急制动方法，其特征在于，对行人目标进行行人目标风险判定，包括：获取所述当前车辆的当前速度，并将任一行人确定为目标行人；当所述目标行人处于预设行人危险区域内，确定所述目标行人的具有横向运动趋势或不具有横向运动趋势；若所述目标行人具有横向运动趋势，且所述目标行人的目标横向...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁明慧，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：