输配电线路的横担障碍物清理总成制造技术

本发明专利技术涉及一种输配电线路的横担障碍物清理总成，其创新点在于：包括固定底座、绝缘短臂、多个绝缘长臂、机械手和多个旋转关节，相邻的两个绝缘长臂通过一个旋转关节转动连接，且多个绝缘长臂通过对应的旋转关节串联为一体构成机械手臂，所述固定底座与绝缘短臂的一端配合连接，绝缘短臂的另一端通过与一个旋转关节与机械手臂尾部的绝缘长臂转动连接，机械手臂头部的绝缘长臂的端部设有与其传动连接的机械手，驱动旋转关节动作，可使机械手臂的多个绝缘长臂收缩折叠或延展，所述机械手用来抓取横担上的障碍物实施清除。本发明专利技术与清障机器人配套使用，无需额外配置带电作业车或人工爬杆就能清楚横担上障碍物，不仅工作效率高，而且安全系数也高。且安全系数也高。且安全系数也高。

【技术实现步骤摘要】
输配电线路的横担障碍物清理总成


[0001]本专利技术涉及一种障碍物清理总成，具体涉及一种输配电线路的横担障碍物清理总成。

技术介绍

[0002]现有的户外输配电线路的两端横担是鸟儿喜欢搭窝安家的地方，同时，横担上还会缠绕一些料薄膜类或者线绳类的不同类型的障碍物，横担上存在的这些障碍物会影响供电安全。目前清理横担上的障碍物只能依靠绝缘杆摘除、或者是带电作业车或者是人工爬杆作业清理。这些清障方式不仅工作效率低，而且对工作环境、线路高度、现场地形也有要求，并且还存在较大的安全风险。选用不同的清障方式都存在一定的弊端，例如，用绝缘杆带电杆带电操作摘除时，绝缘杆的长度经常不能满足现场要求，清理横担上的障碍物时，也容易引起相间短路和接地短路；用带电作业车清除障碍物时，因为带电作业车占地面积大，对现场地形要求高，很多需要施工的场所都不能满足带电作业车作业要求；人工爬杆带电作业清理时，因操作失误容易造成人员伤亡，清除的异物、拆除的障碍物落在带电设备上也容易引起相间短路和接地短路。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是：提供一种与清障机器人配套使用，无需额外配置带电作业车或人工爬杆就能清除横担上障碍物的输配电线路的横担障碍物清理总成，不仅工作效率高，而且安全系数高。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种输配电线路的横担障碍物清理总成，其创新点在于：包括固定底座、绝缘短臂、多个绝缘长臂、机械手和多个旋转关节，
[0005]相邻的两个绝缘长臂通过一个旋转关节转动连接，且多个绝缘长臂通过对应的旋转关节串联为一体构成可收缩折叠或延展的机械手臂，
[0006]所述固定底座与绝缘短臂的一端配合连接，绝缘短臂的另一端通过与一个旋转关节与机械手臂尾部的绝缘长臂转动连接，机械手臂头部的绝缘长臂的端部设有与其传动连接的机械手，
[0007]驱动旋转关节动作，可使机械手臂的多个绝缘长臂收缩折叠或延展，所述机械手用来抓取横担上的障碍物实施清除。
[0008]在上述技术方案中，还包括用于驱动绝缘短臂旋转的第三数字舵机，所述第三数字舵机安装在固定底座上，并且所述第三数字舵机与绝缘短臂的一端传动连接。
[0009]在上述技术方案中，每个旋转关节均包括数字舵机、输出齿轮和驱动齿轴，相邻的两个绝缘长臂中的一个绝缘长臂的侧壁上设有一个旋转关节的数字舵机，该数字舵机的动力输出轴与绝缘长臂内壁上设置的轴承法兰固定座转动连接，且动力输出轴上设有输出齿轮，另一个绝缘长臂的端部设有驱动齿轴，一个绝缘长臂上数字舵机的动力输出轴的输出齿轮与另一个绝缘长臂上的驱动齿轴啮合；所述绝缘短臂的侧壁上还设有一个旋转关节的
数字舵机，且该数字舵机动力输出轴上的输出齿轮与机械手臂尾部的绝缘长臂端部设置的驱动齿轴啮合。
[0010]在上述技术方案中，所述机械手臂头部设有用来驱动机械手转动的机械手驱动机构，所述机械手驱动机构包括使机械手转动的第一数字舵机和输出法兰，所述第一数字舵机固定在机械手臂头部的端部，且第一数字舵机通过输出法兰与机械手传动连接。
[0011]在上述技术方案中，所述机械手包括第二数字舵机，机械手固定板、主动齿轮、从动齿轮、主动机械手爪和从动机械手爪，所述第二数字舵机安装在机械手固定板上，所述主动机械手爪与主动齿轮连接，所述从动机械手爪与从动齿轮连接，所述第二数字舵机的动力输出轴上设有主动齿轮，并且主动齿轮与从动齿轮啮合，所述主动机械手爪与主动齿轮是分体式结构或者是一体式结构，所述从动机械手爪与从动齿轮是分体式结构或者是一体式结构。
[0012]在上述技术方案中，所述主动机械手爪和从动机械手爪结构相同，均包括连为一体的手爪臂和手爪，所述手爪的内侧壁上设有防滑且增大抓取摩擦力的抓取齿。
[0013]在上述技术方案中，所述绝缘短臂是由两块绝缘短板和连在两块绝缘短板之间的多个第一绝缘固定轴构成。
[0014]在上述技术方案中，每个绝缘长臂均是由两块绝缘长板和连在两块绝缘长板之间的多个第二绝缘固定轴构成。
[0015]在上述技术方案中，所述绝缘短臂的一端设有滑座法兰，所述第三数字舵机的动力输出轴与滑座法兰的内齿传动连接。
[0016]在上述技术方案中，所述驱动齿轴包括连为一体的连接板和齿轴，所述输出齿轮与齿轴啮合，所述连接板与对应的绝缘长臂固定连接。
[0017]本专利技术所具有的积极效果是：采用本专利技术的输配电线路的横担障碍物清理总成后，由于包括固定底座、绝缘短臂、多个绝缘长臂、机械手和多个旋转关节，
[0018]相邻的两个绝缘长臂通过一个旋转关节转动连接，且多个绝缘长臂通过对应的旋转关节串联为一体构成可收缩折叠或延展的机械手臂，
[0019]所述固定底座与绝缘短臂的一端配合连接，绝缘短臂的另一端通过与一个旋转关节与机械手臂尾部的绝缘长臂转动连接，机械手臂头部的绝缘长臂的端部设有与其传动连接的机械手，
[0020]驱动旋转关节动作，可使机械手臂的多个绝缘长臂收缩折叠或延展，所述机械手用来抓取横担上的障碍物实施清除；
[0021]本专利技术使用时，将其整体通过固定底座安装在可上线的清障机器人的主体上，清除横担障碍物之前，多个绝缘长臂呈收缩折叠状态，待机器人整体行驶到目的地后，再通过控制旋转关节动作，使机械手臂的多个绝缘长臂延展开来，所述机械手臂端部设置的机械手可抓取横担上障碍物，实施清除，障碍物清除完毕后，可再次控制旋转关节动作，使机械手臂的多个绝缘长臂收缩折叠，不会过多占用空间，这样就不会对机器人主体造成干涉，方便机器人实施其它动作；
[0022]因此，采用本专利技术的输配电线路的横担障碍物清理总成具有的优势在于：
[0023]第一，本专利技术使用时不会出现像绝缘杆在摘除过程中出现长度不够的情况发生，通过控制不同旋转关节动作，使其延展长度能够满足现场要求，在清理过程中，由于机械手
臂具有良好的绝缘性能，也不容易引起相间短路和接地短路，使得操作安全系数高；
[0024]第二，本专利技术可直接与可上线的清障机器人配套使用，不会增加过多载荷，这样就不用额外配置作业车进行清除障碍物，可适用不同地形适用，使得操作更加灵活、便捷，适用范围广；
[0025]第三，本专利技术取代了人工爬杆带电作业清理方式，不仅可有效避免因操作失误造成人员伤亡，而且清除的异物、拆除的障碍物落在带电设备上也不会引起相间短路和接地短路，大大提高了操作的安全性。
[0026]综上所述，本专利技术通过在机器人主体上配置横担障碍物清理总成，取代了人工清障方式，不仅提高了工作效率和安全性，还避免了鸟窝中的动物对人的伤害；全地形适应，无需额外配置带电作业车或人工爬杆或其他大型辅助设备。
附图说明
[0027]图1是本专利技术的一种具体实施方式的结构示意图；
[0028]图2是本专利技术另一种状态示意图；
[0029]图3是本专利技术的旋转关节的结构示意图；
[0030]图4是本专利技术机械手的结构示意图；
[0031]图5是本专利技术与清本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输配电线路的横担障碍物清理总成，其特征在于：包括固定底座(1)、绝缘短臂(2)、多个绝缘长臂(3)、机械手(4)和多个旋转关节(5)，相邻的两个绝缘长臂(3)通过一个旋转关节(5)转动连接，且多个绝缘长臂(3)通过对应的旋转关节(5)串联为一体构成可收缩折叠或延展的机械手臂，所述固定底座(1)与绝缘短臂(2)的一端配合连接，绝缘短臂(2)的另一端通过与一个旋转关节(5)与机械手臂尾部的绝缘长臂(3)转动连接，机械手臂头部的绝缘长臂(3)的端部设有与其传动连接的机械手(4)，驱动旋转关节(5)动作，可使机械手臂的多个绝缘长臂(3)收缩折叠或延展，所述机械手(4)用来抓取横担上的障碍物实施清除。2.根据权利要求1所述的输配电线路的横担障碍物清理总成，其特征在于：还包括用于驱动绝缘短臂(2)旋转的第三数字舵机(8)，所述第三数字舵机(8)安装在固定底座(1)上，并且所述第三数字舵机(8)与绝缘短臂(2)的一端传动连接。3.根据权利要求1所述的输配电线路的横担障碍物清理总成，其特征在于：每个旋转关节(5)均包括数字舵机(51)、输出齿轮(52)和驱动齿轴(53)，相邻的两个绝缘长臂(3)中的一个绝缘长臂的侧壁上设有一个旋转关节(5)的数字舵机(51)，该数字舵机(51)的动力输出轴与绝缘长臂内壁上设置的轴承法兰固定座(54)转动连接，且动力输出轴上设有输出齿轮(52)，另一个绝缘长臂的端部设有驱动齿轴(53)，一个绝缘长臂上数字舵机(51)的动力输出轴的输出齿轮(52)与另一个绝缘长臂上的驱动齿轴(53)啮合；所述绝缘短臂(2)的侧壁上还设有一个旋转关节(5)的数字舵机(51)，且该数字舵机(51)动力输出轴上的输出齿轮(52)与机械手臂尾部的绝缘长臂(2)端部设置的驱动齿轴(53)啮合。4.根据权利要求1所述的输配电线路的横担障碍物清理总成，其特征在于：所述机械手臂头部设有用来驱动机械手(4)转动的机械手驱动机构(7)，所述机械手驱动机构(7)包括使机械手转动的第一数字舵机(71)和输出法兰(72)，所述第一数...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁坚强，
申请(专利权)人：江苏瑞禧智能电力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：