本公开涉及一种确定电梯停靠楼层的方法、装置、介质及电子设备，包括：通过采集装置采集电梯轿厢从本次加速到本次停靠途经的电梯井的墙壁特征；将墙壁特征与预先采集的参考墙壁特征进行比对，根据比对结果确定电梯轿厢的当前停靠楼层；若当前停靠楼层与机器人的呼叫信息中的楼层一致，则向机器人发送到达信息。相较于长距离确定距离楼顶或者地面的距离从而确定电梯到达的楼层，通过将从本次加速到本次停靠途经的电梯井的墙壁特征与预先采集的墙壁特征进行比对，确定电梯轿厢的当前停靠楼层，可以降低误差以及电梯井干扰的影响，提高了确定电梯停靠楼层的准确性，进而提高机器人上下电梯的准确性。上下电梯的准确性。上下电梯的准确性。
【技术实现步骤摘要】
确定电梯停靠楼层的方法、装置、介质及电子设备
[0001]本公开涉及无人配送
，具体地，涉及一种确定电梯停靠楼层的方法、装置、介质及电子设备。
技术介绍
[0002]室内配送机器人需要乘坐电梯完成楼层间的自主移动，配送机器人自主乘坐电梯时，必须获取实时电梯停靠的楼层信息，从而判断电梯停靠的楼层是否为配送的目标楼层。相关技术中，在电梯轿厢的外侧设置长距离激光测距仪，用于检测电梯轿厢顶部距离电梯井道顶部的实时距离，或者用于检测电梯轿厢底部距离电梯井道地面的实时距离，从而根据实时距离确定电梯停靠的楼层。然而，随着楼层增加，采集的误差不断累积，且受到电梯井的干扰，确定电梯停靠楼层准确性较低，并且，长距离激光测距仪的成本较高。
技术实现思路
[0003]本公开的目的是提供一种确定电梯停靠楼层的方法、装置、介质及电子设备，通过将从本次加速到本次停靠途经的电梯井的墙壁特征与预先采集的墙壁特征进行比对，确定电梯轿厢的当前停靠楼层，可以降低误差以及电梯井干扰的影响，提高了确定电梯停靠楼层的准确性，进而提高机器人上下电梯的准确性。
[0004]为了实现上述目的，本公开第一方面，提供一种确定电梯停靠楼层的方法，应用于安装在电梯轿厢上的轿厢装置，包括：
[0005]通过采集装置采集所述电梯轿厢从本次加速到本次停靠途经的电梯井的墙壁特征，所述采集装置设置在所述电梯轿厢的外侧；
[0006]将所述墙壁特征与预先采集的参考墙壁特征进行比对，并根据比对结果确定所述电梯轿厢的当前停靠楼层；
[0007]若所述当前停靠楼层与机器人的呼叫信息中的楼层一致，则向所述机器人发送到达信息。
[0008]可选地，所述将所述墙壁特征与预先采集的参考墙壁特征进行比对，包括：
[0009]根据所述墙壁特征中特征点的特征类型、每一特征类型对应的特征点数量以及各所述特征点的采集时间戳，构建所述墙壁特征的特征序列；
[0010]将所述墙壁特征的特征序列与所述参考墙壁特征中的参考特征序列进行比对。
[0011]可选地，所述根据所述墙壁特征中特征点的特征类型、每一特征类型对应的特征点数量以及各所述特征点的采集时间戳，构建所述墙壁特征的特征序列，包括：
[0012]根据所述墙壁特征中特征点的特征类型以及所述特征点的采集时间戳，确定各单位时间内不同特征类型对应的特征点的数量；
[0013]确定每一所述单位时间内的目标特征类型，所述目标特征类型是所述单位时间内特征点的数量最多的特征类型；
[0014]根据对应每一所述单位时间的所述目标特征类型、所述目标特征类型下特征点的
数量构建所述墙壁特征的特征序列。
[0015]可选地，所述通过采集装置采集电梯轿厢从本次加速到本次停靠途经的电梯井的墙壁特征，包括：
[0016]在所述采集装置的采集过程中，确定所述采集装置采集到的所述墙壁特征中的特征点密度是否超过预设密度阈值；
[0017]在所述特征点密度未超过所述预设密度阈值的情况下，调节所述采集装置的采集朝向，以增加所述采集装置后续采集到的墙壁特征中的特征点密度。
[0018]可选地，所述根据比对结果确定所述电梯轿厢的当前停靠楼层，包括：
[0019]确定所述比对结果中所述电梯轿厢的当前停靠楼层是否唯一；
[0020]在比对结果中所述电梯轿厢的当前停靠楼层不唯一的情况下，确定所述电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行方向；
[0021]根据所述运行方向以及比对结果确定所述电梯轿厢从本次加速到本次停靠的位移；
[0022]根据所述位移确定所述电梯轿厢从本次加速到本次停靠途经的楼层数；
[0023]根据本次加速开始的楼层以及所述楼层数确定所述电梯轿厢的当前停靠楼层。
[0024]可选地，所述墙壁特征包括一面墙壁的墙壁特征或者多面墙壁的墙壁特征。
[0025]可选地，所述呼叫信息中包括所述机器人的上乘楼层，所述若所述当前停靠楼层与机器人的呼叫信息中的楼层一致，则向所述机器人发送到达信息，包括：
[0026]若所述当前停靠楼层与所述上乘楼层一致，则向所述机器人发送进入指令，所述进入指令用于指示所述机器人进入所述电梯轿厢，所述到达信息包括所述进入指令。
[0027]可选地，所述呼叫信息中包括所述机器人去往的目的楼层，所述若所述当前停靠楼层与机器人的呼叫信息中的楼层一致，则向所述机器人发送到达信息，包括：
[0028]若所述当前停靠楼层与所述目的楼层一致，则向所述机器人发送离开指令，所述进入指令用于指示所述机器人离开所述电梯轿厢，所述到达信息包括所述离开指令。
[0029]本公开第二方面，提供一种确定电梯停靠楼层的装置，包括：
[0030]采集模块，被配置为用于通过采集装置采集所述电梯轿厢从本次加速到本次停靠途经的电梯井的墙壁特征，所述采集装置设置在所述电梯轿厢的外侧；
[0031]比对模块，被配置为用于将所述墙壁特征与预先采集的参考墙壁特征进行比对，并根据比对结果确定所述电梯轿厢的当前停靠楼层；
[0032]发送模块，被配置为用于若所述当前停靠楼层与机器人的呼叫信息中的楼层一致，则向所述机器人发送到达信息。
[0033]可选地，所述比对模块，包括：
[0034]构建子模块，被配置为用于根据所述墙壁特征中特征点的特征类型、每一特征类型对应的特征点数量以及各所述特征点的采集时间戳，构建所述墙壁特征的特征序列；
[0035]比对子模块，被配置为用于将所述墙壁特征的特征序列与所述参考墙壁特征中的参考特征序列进行比对。
[0036]可选地，所述构建子模块，被配置为用于：
[0037]根据所述墙壁特征中特征点的特征类型以及所述特征点的采集时间戳，确定各单位时间内不同特征类型对应的特征点的数量；
[0038]确定每一所述单位时间内的目标特征类型，所述目标特征类型是所述单位时间内特征点的数量最多的特征类型；
[0039]根据对应每一所述单位时间的所述目标特征类型、所述目标特征类型下特征点的数量构建所述墙壁特征的特征序列。
[0040]可选地，所述采集模块，包括：
[0041]确定子模块，被配置为用于在所述采集装置的采集过程中，确定所述采集装置采集到的所述墙壁特征中的特征点密度是否超过预设密度阈值；
[0042]调节子模块，被配置为用于在所述特征点密度未超过所述预设密度阈值的情况下，调节所述采集装置的采集朝向，以增加所述采集装置后续采集到的墙壁特征中的特征点密度。
[0043]可选地，所述比对模块，包括：结果确定子模块，被配置为用于确定所述比对结果中所述电梯轿厢的当前停靠楼层是否唯一；
[0044]方向确定子模块，被配置为用于在比对结果中所述电梯轿厢的当前停靠楼层不唯一的情况下，确定所述电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行方向；
[0045]位移确定子模块，被配置为用于根据所述运行方向以及比对结果确本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种确定电梯停靠楼层的方法，其特征在于，应用于安装在电梯轿厢上的轿厢装置，包括：通过采集装置采集所述电梯轿厢从本次加速到本次停靠途经的电梯井的墙壁特征，所述采集装置设置在所述电梯轿厢的外侧；将所述墙壁特征与预先采集的参考墙壁特征进行比对，并根据比对结果确定所述电梯轿厢的当前停靠楼层；若所述当前停靠楼层与机器人的呼叫信息中的楼层一致，则向所述机器人发送到达信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述墙壁特征与预先采集的参考墙壁特征进行比对，包括：根据所述墙壁特征中特征点的特征类型、每一特征类型对应的特征点数量以及各所述特征点的采集时间戳，构建所述墙壁特征的特征序列；将所述墙壁特征的特征序列与所述参考墙壁特征中的参考特征序列进行比对。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述墙壁特征中特征点的特征类型、每一特征类型对应的特征点数量以及各所述特征点的采集时间戳，构建所述墙壁特征的特征序列，包括：根据所述墙壁特征中特征点的特征类型以及所述特征点的采集时间戳，确定各单位时间内不同特征类型对应的特征点的数量；确定每一所述单位时间内的目标特征类型，所述目标特征类型是所述单位时间内特征点的数量最多的特征类型；根据对应每一所述单位时间的所述目标特征类型、所述目标特征类型下特征点的数量构建所述墙壁特征的特征序列。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过采集装置采集电梯轿厢从本次加速到本次停靠途经的电梯井的墙壁特征，包括：在所述采集装置的采集过程中，确定所述采集装置采集到的所述墙壁特征中的特征点密度是否超过预设密度阈值；在所述特征点密度未超过所述预设密度阈值的情况下，调节所述采集装置的采集朝向，以增加所述采集装置后续采集到的墙壁特征中的特征点密度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比对结果确定所述电梯轿厢的当前停靠楼层，包括：确定所述比对结果中所述电梯轿厢的当前停靠楼层是否唯一；在比对结果中所述电梯轿厢的当前停靠楼层不唯一的情况下，确定所述电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行方向；根据所述运行方向以...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨洪强，郭梦然，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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