自移动转运设备及自移动转运设备控制方法技术

本发明专利技术公开了一种自移动转运设备，用于给电路板加工设备更换刀盘，包括：仓储组件、协作机械手和运动底盘；所述仓储组件，设置于运动底盘上，用于存储所述刀盘；所述协作机械手，设置于仓储组件的中心轴线上，用于卸载和装载所述刀盘；所述运动底盘，用于承载所述仓储组件和所述协作机械手，并带动所述仓储组件和所述协作机械手运动。本发明专利技术还公开了一种自移动转运设备的控制方法。这种自移动转运设备及控制方法实现高效率的更换刀盘的技术效果。同时，不仅提高了单台电路板加工设备的生产效率，还能提高整个车间多台电路板加工设备的稼动率，减少人工操作，实现自动化生产，提高生产效率。提高生产效率。提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
自移动转运设备及自移动转运设备控制方法


[0001]本专利技术涉及电路板加工设备
，更准确地说，本专利技术涉及一种自移动转运设备及移动转运设备控制方法。

技术介绍

[0002]在电路板的生产过程中，为了电路板线路层之间的电连接以及后期的元器件安装，需要对电路板钻孔加工；另外，为了缩小电路板的版式或者清除电路板的边缘废料，需要对电路板铣边成形。这种钻孔或者铣边的电路板加工设备都需要用到刀具，长时间的生产加工，刀具成了消耗品，更换刀具是一个重要的辅助生产过程。
[0003]现有技术中，更换刀具都是人工更换，人工更换刀具需要停机很长时间，影响生产效率。以电路板钻孔加工设备为例，工作台前侧设置有多个容纳刀盒的刀盘，每个刀盒内容纳多个刀具。在电路板加工过程中，如何高效地自动更换刀盘，是急需要解决的一个技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种自移动转转设备及控制方法。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种自移动转转设备，用于给电路板加工设备更换刀盘，包括：仓储组件、协作机械手和运动底盘；所述仓储组件，设置于运动底盘上，用于存储所述刀盘；所述协作机械手，设置于仓储组件的中心轴线上，用于卸载和装载所述刀盘；所述运动底盘，用于承载所述仓储组件和所述协作机械手，并带动所述仓储组件和所述协作机械手运动。
[0006]在本专利技术的一个实施例中，所述仓储组件包括底盘和多个仓储部，所述多个仓储部沿所述底盘的周向排列。
[0007]在本专利技术的一个实施例中，所述底盘带动所述仓储部以所述协作机械手为中心轴线做圆周运动。
[0008]在本专利技术的一个实施例中，所述底盘包括驱动部，所述驱动部驱动仓储部在多个转动位置之间切换，所述多个转动位置与所述多个仓储部一一对应。
[0009]在本专利技术的一个实施例中，当所述仓储部转动到与所述电路板加工设备的工作台之间的距离最短的转动位置时，所述协作机械手卸载或装载所述刀盘。
[0010]在本专利技术的一个实施例中，每个所述仓储部包括多个定位柱和多层仓储位，每层所述仓储位存储一个所述刀盘，所述多个定位柱设置于底盘上围设形成仓储腔，多个所述刀盘层叠于仓储腔内。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，每个所述仓储部还包括底部的升降件，所述升降件驱动多个所述刀盘沿定位柱的方向升降。
[0012]在本专利技术的一个实施例中，所述多层仓储位包括顶层的换料位，所述升降件驱动
所述刀盘上升到换料位时，所述协作机械手从所述换料位卸载或装载所述刀盘。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，所述自移动转运设备包括底座，所述底座安装于运动底盘，所述协作机械手贯穿所述底盘的中心孔，安装于所述底座的中心轴线上。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，所述协作机械手包括夹爪和位于机械臂末端的相机，所述刀盘包括位于侧边的识别区，所述夹爪抓取所述刀盘时，所述相机对准所述识别区。
[0015]根据本专利技术的第二方面，还提供了一种自移动转运设备控制方法，所述自移动转运设备包括协作机械手和底盘，其特征在于，所述控制方法包括：控制所述协作机械手卸载旧刀盘；控制所述底盘转动以装载所述旧刀盘；控制所述底盘转动以卸载新刀盘；控制所述协作机械手装载所述新刀盘。
[0016]根据本专利技术的第三方面，还提供了一种自移动转运设备控制方法，所述自移动转运设备包括协作机械手，其特征在于，所述控制方法包括：S01:控制所述协作机械手卸载旧刀盘；S02:控制所述协作机械手装载新刀盘；S03:重复动作S01—S02,更换多个所述旧刀盘和所述新刀盘；S04:重复步骤S01—S03，更换其它主轴的刀盘。
[0017]本专利技术的一个有益效果在于，自移动转运设备实现了自动卸载和装载刀盘的目的，在电路板加工设备需要更换刀盘时，工作台带着旧刀盘运动到最前侧，协作机械手快速地卸载工作台上的旧刀盘到仓储组件，同时将仓储组件的新刀盘快递的装载到工作台上，实现高效率的更换刀盘的技术效果。同时，这种自移动转运设备及控制方法还能连续地给一台电路板加工设备的多个主轴更换刀盘，还能实现连续地给多台电路板加工设备更换刀盘，实现一机多能，不仅提高了单台电路板加工设备的生产效率，还能提高整个车间多台电路板加工设备的稼动率，减少人工操作，实现自动化生产，提高生产效率。
[0018]通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0019]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本专利技术的原理。
[0020]图1是本专利技术一实施例提供的自移动转运设备给电路板加工设备更换刀盘的部分结构示意图；
[0021]图2是本专利技术一实施例提供的自移动转运设备的部分结构示意图；
[0022]图3是本专利技术一实施例提供的自移动转运设备的部分结构示意图；
[0023]图4是本专利技术一实施例提供的自移动转运设备的部分结构示意图；
[0024]图5是本专利技术一实施例提供的自移动转运设备的部分结构示意图；
[0025]图6是本专利技术一实施例提供的自移动转运设备的部分结构示意图；
[0026]图7是本专利技术一实施例提供的自移动转运设备给电路板加工设备更换刀盘的部分结构示意图；
[0027]图8是本专利技术一实施例提供的自移动转运设备给电路板加工设备更换刀盘的部分结构示意图；
[0028]图1至图8中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：
[0029]10、仓储组件；20、协作机械手；30、运动底盘；40、底座；100、自移动转运设备；200、
电路板加工设备；210、工作台；220、加工工位；11、底盘；111、中心孔；112、开口；12、仓储部；121、刀盘；122、定位柱；123、升降件；1211、支撑柱；1212、刀盒；1213、刀具；1231、顶升板；1232、导杆；1233、电缸；1234、伺服电机；13、仓储组件中心轴线；14、转动位置；141、第一转动位置；142、第二转动位置；143、第三转动位置；144、第四转动位置；15、加工工位中轴线；16、相邻加工工位中心轴线；21、机械臂；22、夹爪；23、驱动件；24、相机。
具体实施方式
[0030]现在将参照附图来详细描述本专利技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。
[0031]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。
[0032]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0033]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动转运设备，用于给电路板加工设备更换刀盘，其特征在于，包括：仓储组件、协作机械手和运动底盘；所述仓储组件，设置于运动底盘上，用于存储所述刀盘；所述协作机械手，设置于仓储组件的中心轴线上，用于卸载和装载所述刀盘；所述运动底盘，用于承载所述仓储组件和所述协作机械手，并带动所述仓储组件和所述协作机械手运动。2.根据权利要求1所述的自移动转运设备，其特征在于，所述仓储组件包括底盘和多个仓储部，所述多个仓储部沿所述底盘的周向排列。3.根据权利要求2所述的自移动转运设备，其特征在于，所述底盘带动所述仓储部绕所述协作机械手做圆周运动。4.根据权利要求3所述的自移动转运设备，其特征在于，所述底盘包括驱动部，所述驱动部驱动所述仓储部在多个转动位置之间切换，所述多个转动位置与所述多个仓储部一一对应。5.根据权利要求4所述的自移动转运设备，其特征在于，当所述仓储部转动切换到与所述电路板加工设备的工作台之间的距离最短的转动位置时，所述协作机械手卸载或装载所述刀盘。6.根据权利要求2所述的自移动转运设备，其特征在于，每个所述仓储部包括多个定位柱和多层仓储位，每层所述仓储位存储一个所述刀盘，所述多个定位柱设置于底盘上围设形成仓储腔，多个所述刀盘层叠于仓储腔内。7.根据权利要求6所述的自移动转运设备，其特征在于，每个所述仓储部还包括底部的升降件，所述升降件驱动多个所述刀盘沿定位柱的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕贺，孙兵，季峰，常远，
申请(专利权)人：苏州维嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：