一种抓取物件进行物流输送的机器人制造技术

一种抓取物件进行物流输送的机器人，涉及一种物流运输机器人，所述机器人包括机械实体结构和智能识别抓取两部分；机械实体结构包括抬升装置、平移抓取装置、车辆驱动装置；抬升装置部分步进电机连接蜗轮蜗杆齿轮减速器其扭矩输出轴，连接两侧平行连杆带动平移抓取装置机械爪抬升；水平连杆为平直状，三者结构呈平行四边形，首尾通过轴承相连固定于底盘上；所述车辆驱动装置部分设有四个固定于车辆底盘上的编码器电机对称分布两侧，编码器电机分别与麦克纳姆轮相连接；机器人识别抓取部分包括图像采集模块、数据处理模块、循迹测距导航模块三个部分；本发明专利技术实现对各种货物的抓取、平移、旋转、抬升和搬运等多种动作，同时配置了视觉等运行技术，能灵活适应不同操作场景。能灵活适应不同操作场景。能灵活适应不同操作场景。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取物件进行物流输送的机器人


[0001]本专利技术涉及一种输送物流的机器人，特别是涉及一种抓取物件进行物流输送的机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能的不断发展，物流机器人的智能化也在不断深入，比如智能分拣机器人和AGV物流小车等，都是组成智能物流系统的重要部分。
[0003]目前物流机器人及其抓取系统大多数采用类叉车的平移式机械结构对物体进行搬运抓取。这种抓取结构虽然有着设计简单、维护成本低的优点，但是其无法实现搬运过程对于物体水平角度的调整。与此同时当机器人重量较轻或者货物太重时还会使得重心偏移过大，从而易造成倾覆现象。为了避免此现象出现便需要将车辆底盘增加配重，或者过度限制搬运物品重量。
[0004]物流机器人通常采用非导引式的slam技术导航方式，这种方式的误差大，需要在装载和卸货区域进行手动校准以确保顺利的货物运输。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种抓取物件进行物流输送的机器人，本专利技术采用由蜗轮蜗杆传动的连杆框架设计，在机器人车载平台上实现对各种货物的抓取、平移、旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取物件进行物流输送的机器人，其特征在于，所述机器人包括机械实体结构和智能识别抓取两部分；机械实体结构包括抬升装置、平移抓取装置、车辆驱动装置；抬升装置部分步进电机连接蜗轮蜗杆齿轮减速器其扭矩输出轴，连接两侧平行连杆带动平移抓取装置机械爪抬升；两侧连杆机构为平行四边形设置，前后连杆形状为圆弧状，水平连杆为平直状，三者结构呈平行四边形，首尾通过轴承相连固定于底盘上；前端连杆与水平连杆相交处的前端连杆具有圆弧状限位导引条；所述车辆驱动装置部分设有四个固定于车辆底盘上的编码器电机对称分布两侧，编码器电机分别与麦克纳姆轮相连接；车辆底盘下部挂载电池和电机驱动器；底盘底部四边中点位置留有四个循迹传感器挂载点，底盘位于连杆下方的区域留有连杆下降的空间空隙；机器人识别抓取部分包括图像采集模块、数据处理模块、循迹测距导航模块三个部分；图像采集模块选用工业相机作为其图像采集模块，或采用嵌入式视觉相机，以上两种图像采集模块通过通讯端口连接数据处理模块；数据处理模块选用树莓派作为搭载工业相机的数据处理模块，或通过搭载物联网模块如ESP8266无线WiFi，传输数据至局域网；循迹测距导航模块在距离较远的运输场景下，选用SICK LMS100
‑

【专利技术属性】
技术研发人员：郭北涛，曲春硕，叶盛辉，
申请(专利权)人：沈阳化工大学，
类型：发明
国别省市：