一种用于快递分拣及放置的多自由度机器人制造技术

一种用于快递分拣及放置的多自由度机器人，包括直角坐标机械臂，设置于所述直角坐标机械臂上的关节机械臂，以及设置于所述关节机械臂末端的执行器，所述直角坐标机械臂包括X轴移动机构，Y轴移动机构及Z轴升降机构，所述直角坐标机械臂和所述关节机械臂均连接于控制器，所述关节机械臂根据快递的姿态确定旋转角度，使所述执行器旋转至与所述快递表面平行并吸起快递，通过所述控制器控制所述直角坐标机械臂及所述关节机械臂移动到所需到达的位置，实现快递的分拣和放置，本实用新型专利技术机器人具有较高的自由度，可以在实现快递分拣的同时完成货物的放置，节省了工序，提高了工作效率。提高了工作效率。提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于快递分拣及放置的多自由度机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种用于快递分拣及放置的多自由度机器人。

技术介绍

[0002]关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似。关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。
[0003]直角坐标机器人是指能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。大型的直角坐标机器人，也称桁架机器人或龙门式机器人，其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动来进行的。
[0004]目前大型、中型中转站已形成成熟的仓储机器人协助体系，具体应用的机器人包括：拣选、分拣、搬运、存取机器人，该系列机器人体积较大、成本较高，但是对于小型的末端驿站未实现机械智能的应用，仍然保持全人工化运作。但是这些驿站的工作量相对比较大，而采用机器人可以24小时工作。但现有的快递分拣用机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于快递分拣及放置的多自由度机器人，其特征在于，包括：直角坐标机械臂，设置于所述直角坐标机械臂上的关节机械臂，以及设置于所述关节机械臂末端的执行器，所述直角坐标机械臂包括X轴移动机构，Y轴移动机构及Z轴升降机构，所述直角坐标机械臂和所述关节机械臂均连接于控制器，所述关节机械臂根据快递的姿态确定旋转角度，使所述执行器旋转至与所述快递表面平行并吸起快递，通过所述控制器控制所述直角坐标机械臂及所述关节机械臂移动到所需到达的位置，实现快递的分拣和放置。2.根据权利要求1所述的用于快递分拣及放置的多自由度机器人，其特征在于：所述Z轴升降机构包括一级升降机构和二级升降机构，所述一级升降机构包括底盘，所述底盘的两侧竖向设有侧板，所述侧板上沿Z轴设有第一导轨，所述底盘上设有第一电机，所述第一电机的输出端安装有第一同步轮，所述第一同步轮通过第一同步带连接第二同步轮，所述第二同步轮固定于光轴中部，所述光轴的两端分别设有第三同步轮，所述第三同步轮通过一级同步带连接于一级从动轮，所述一级同步带通过第一压板连接于所述二级升降机构。3.根据权利要求2所述的用于快递分拣及放置的多自由度机器人，其特征在于：所述光轴的两端安装于立座上，通过调节所述立座的垂直高度以调节所述一级同步带的张紧程度。4.根据权利要求2所述的用于快递分拣及放置的多自由度机器人，其特征在于：所述二级升降机构包括连接于所述第一压板的底侧板，所述底侧板的上方设有顶侧板，所述顶侧板与所述底侧板之间设有中间侧板，所述顶侧板、所述中间侧板及所述底侧板上沿Z轴安装有第二导轨，所述底侧板的一侧设有第二电机，所述第二电机的输出端安装有第四同步轮，所述顶侧板上设有二级从动轮，所述二级从动轮通过二级同步带连接于所述第四同步轮，所述二级同步带通过第二压板连接于所述X轴移动机构。5.根据权利要求4所述的用于快递分拣及放置的多自由度机器人，其特征在于：所述中间...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄木兴，梁杏围，洪汶熙，姚亭屹，周山峰，张准，
申请(专利权)人：华南师范大学，
类型：新型
国别省市：