一种送餐机器人及其控制方法技术

本发明专利技术属于送餐机器人技术领域，具体涉及一种送餐机器人及其控制方法。本发明专利技术的送餐机器人，通过设置AGV车体运载餐盒存放部实现自动化无接触配送餐食，避免了送餐人员配送餐盒时可能发生的传染的意外情况，营造良好的配餐卫生环境，以及有效地降低人工成本。另外，在使用时，托盘上最顶层的餐盒被取走后，餐盒存放仓内的托料机构可将最顶层的餐盒自动推送至出料口位置，方便餐盒派发机构持续性地在出料口位置快速派发餐盒，餐盒派发操作方便，使用效果好。而且通过设置托盘运送餐盒，使餐盒在移动过程中稳定，不易发生倾倒泼洒等情况，送餐可靠性好。餐可靠性好。餐可靠性好。

【技术实现步骤摘要】
一种送餐机器人及其控制方法


[0001]本专利技术属于送餐机器人
，具体涉及一种送餐机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]目前很多场合的配餐还是通过人工进行配餐，需要消耗较多的人力成本，而且人工成本会逐年上升和人口红利逐渐缩减导致产生高昂的成本费用；以及难以避免在配餐过程中送餐员通过配送餐盒与用餐人员造成交叉感染。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有的人工配餐存在劳动成本高和存在交叉感染风险存在的的问题，提供了一种无接触式的送餐机器人及其控制方法，以解决送餐人员劳动成本高和存在交叉感染风险的问题。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种送餐机器人，包括AGV车体、餐盒存放部、餐盒派发机构和控制组件；餐盒存放部，设有至少一个餐盒存放仓和托料机构，餐盒存放仓顶部设有出料口，托料机构包括托盘和驱动托盘在餐盒存放仓内竖向移动的竖向驱动机构，托盘用于承托叠放的餐盒；餐盒派发机构，包括用于夹取和释放餐盒的夹料机构、餐盒派发驱动机构和视觉识别器，餐盒派发驱动机构用于驱动夹料机构在餐盒存放仓取料和在餐盒放置区放料之间移动，视觉识别器用于为夹料机构提供识别餐盒存放仓内餐盒的条件；控制组件，包括控制模块和第一检测器，第一检测器用于检测靠近出料口的餐盒，在出料口位置的餐盒被转移后，控制模块控制竖向驱动机构将托盘举升至第一检测器能检测有餐盒的预设位置。
[0006]与现有技术相比，本专利技术的送餐机器人，通过设置AGV车体运载餐盒存放部实现自动化无接触配送餐食，避免了送餐人员配送餐盒时可能发生的传染的意外情况，营造良好的配餐卫生环境，以及有效地降低人工成本。另外，在使用时，托盘上最顶层的餐盒被取走后，餐盒存放仓内的托料机构可将最顶层的餐盒自动推送至出料口位置，方便餐盒派发机构持续性地在出料口位置快速派发餐盒，餐盒派发操作方便，使用效果好。而且通过设置托盘运送餐盒，使餐盒在移动过程中稳定，不易发生倾倒泼洒等情况，送餐可靠性好。
[0007]进一步的，所述餐盒派发机构位于所述餐盒存放部顶部，所述餐盒存放部至少位于所述餐盒派发机构的两侧分别设有所述餐盒存放仓；通过这样设置，有效提高餐盒存放部的餐盒存放量，从而提高送餐效率。
[0008]进一步的，所述托料机构位于每个餐盒存放仓内排列设有至少两个，各所述托料机构位于所述餐盒派发机构外周；通过这样设置，便于餐盒派发机构可以快速地衔接各托料机构传递的餐盒，餐盒派发效率高。
[0009]进一步的，所述托盘配置有用于检测第二检测器，所述第二检测器用于检测在托盘为空载状态时使竖向驱动机构驱动托盘下降至最低位置状态；通过这样设置，托盘为空载状态时下降至最低位置，便于工作人员在后厨配餐区补充餐盒，方便操作。
[0010]进一步的，所述餐盒存放仓内设有用于限位托盘下降至预设最低位置的行程检测装置；通过这样设置，通过设置行程检测装置限制托盘的移动行程，避免托盘过度移动。
[0011]进一步的，所述餐盒派发驱动机为六轴机械臂；通过这样设置，餐盒派发驱动机动作自由灵活，活动范围大，派发餐盒效果好。
[0012]进一步的，所述夹料机构包括支架、以及设于支架上的夹紧驱动电机、同步联动组件和两个夹取件；两个夹取件分别通过导向组件可滑动连接在支架上，所述同步联动组件包括与夹紧驱动电机连接的驱动轮和分别连接在夹取件上的传动齿条，两传动齿条分别与驱动轮啮合，并且可随所述驱动轮运转时联动两夹取件相对靠拢或分开，实现夹料机构的夹紧或松开；通过这样设置，夹料机构的两夹取件可同步相对靠拢或分开，餐盒取料和释放效果好。
[0013]进一步的，所述餐盒存放部对应每个托料机构均配置有一个可打开或关闭餐盒存放仓的仓门；通过这样设置，工作人员在后厨配餐区通过打开仓门对餐盒存放仓内补充餐盒。
[0014]进一步的，所述餐盒存放部包括机架，所述托料机构还包括设于所述机架的竖向导向机构，所述托盘通过竖向导向机构可竖向活动地连接在机架上；通过这样设置，托料机构活动导向效果好。
[0015]送餐机器人控制方法，包括所述送餐机器人，所述控制方法包括以下步骤：送餐机器人在后厨配餐区内对餐盒存放部配置需求量的餐盒；AGV车体根据路径地图预设的送餐点运载餐盒存放部行驶至各送餐点；在达到各送餐点后，餐盒派发驱动机构驱动夹料机构在餐盒存放仓取出餐盒并在送餐点的餐盒放置区放下餐盒，直至完成各送餐点的餐盒派送。通过设置AGV车体运载餐盒存放部实现自动化无接触配送餐食，避免了送餐人员配送餐盒时可能发生的传染的意外情况，营造良好的配餐卫生环境，以及有效地降低人工成本。另外，在使用时，托盘上最顶层的餐盒被取走后，餐盒存放仓内的托料机构可将最顶层的餐盒自动推送至出料口位置，方便餐盒派发机构持续性地在出料口位置快速派发餐盒，餐盒派发操作方便，使用效果好。而且通过设置托盘运送餐盒，使餐盒在移动过程中稳定，不易发生倾倒泼洒等情况，送餐可靠性好。
[0016]进一步的，所述送餐机器人配送餐盒时，餐盒存放仓内托料机构使位于托盘最上侧的餐盒举升至位于顶部的出料口并触发第一检测器使托料机构暂停举升，在最上侧的餐盒被转移后，托料机构继续举升最上侧的餐盒至出料口并触发第一检测器停止托料机构举升工作；直至第二检测器检测到托料机构的托盘为空载时，托料机构下降至最低位置并触发行程检测装置使托料机构暂停下降；通过这样设置，托盘为空载状态时下降至最低位置，便于工作人员在后厨配餐区补充餐盒，方便操作。
附图说明
[0017]图1为送餐机器人的示意图
[0018]图2为送餐机器人的仓门打开状态的示意图
[0019]图3为托料机构的示意图1
[0020]图4为托料机构的示意图2
[0021]图5为夹料机构的示意图
具体实施方式
[0022]以下结合附图说明书本专利技术的技术方案：
[0023]实施例一：
[0024]参见图1至图5，本专利技术的送餐机器人，包括AGV车体4、餐盒存放部1、餐盒派发机构5和控制组件；餐盒存放部1，设有至少一个餐盒存放仓11和托料机构2，餐盒存放仓11顶部设有出料口12，托料机构2包括托盘21和驱动托盘21在餐盒存放仓11内竖向移动的竖向驱动机构22，托盘21用于承托叠放的餐盒3；餐盒派发机构5，包括用于夹取和释放餐盒3的夹料机构51、餐盒派发驱动机构52和视觉识别器53，餐盒派发驱动机构52用于驱动夹料机构51在餐盒存放仓11取料和在餐盒放置区放料之间移动，视觉识别器53用于为夹料机构51提供识别餐盒存放仓11内餐盒3的条件；控制组件，包括控制模块和第一检测器13，第一检测器13用于检测靠近出料口12的餐盒3，在出料口12位置的餐盒3被转移后，控制模块控制竖向驱动机构22将托盘21举升至第一检测器13能检测有餐盒3的预设位置。
[0025]与现有技术相比，本专利技术的送餐机器人，通过设置AGV车体4运载餐盒存放部1实现自动化无接触配送餐食，避免了送餐人员配送餐盒3时可能发生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种送餐机器人，其特征在于，包括：AGV车体；餐盒存放部，设有至少一个餐盒存放仓和托料机构，餐盒存放仓顶部设有出料口，托料机构包括托盘和驱动托盘在餐盒存放仓内竖向移动的竖向驱动机构，托盘用于承托叠放的餐盒；餐盒派发机构，包括用于夹取和释放餐盒的夹料机构、餐盒派发驱动机构和视觉识别器，餐盒派发驱动机构用于驱动夹料机构在餐盒存放仓取料和在餐盒放置区放料之间移动，视觉识别器用于为夹料机构提供识别餐盒存放仓内餐盒的条件；控制组件，包括控制模块和第一检测器，第一检测器用于检测靠近出料口的餐盒，在出料口位置的餐盒被转移后，控制模块控制竖向驱动机构将托盘举升至第一检测器能检测有餐盒的预设位置。2.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述餐盒派发机构位于所述餐盒存放部顶部，所述餐盒存放部至少位于所述餐盒派发机构的两侧分别设有所述餐盒存放仓。3.根据权利要求2所述的送餐机器人，其特征在于，所述托料机构位于每个餐盒存放仓内排列设有至少两个，各所述托料机构位于所述餐盒派发机构外周。4.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述托盘配置有用于检测第二检测器，所述第二检测器用于检测在托盘为空载状态时使竖向驱动机构驱动托盘下降至最低位置状态。5.根据权利要求4所述的送餐机器人，其特征在于，所述餐盒存放仓内设有用于限位托盘下降至预设最低位置的行程检测装置。6.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述餐盒派发驱动机为六轴机械臂；所述夹料机构包括支架、以及设于支架上的夹紧驱动电机、同步联动组件和两...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈友，陈飞龙，陈小铭，郭明浩，胡嘉裕，
申请(专利权)人：佛山精洁机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：