一种农业采摘机器人控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种农业采摘机器人控制系统，涉及农业生产技术领域。该农业采摘机器人控制系统，包括果实采摘控制系统和底板，所述底板上端一侧固定设置有放置箱，所述底板上端另一侧中心处固定设置有第二转动件，所述第二转动件上端转动设置有操作臂，所述操作臂一侧转动设置有固定板，所述固定板一侧中心处靠上端固定设置有识别器，所述固定板一侧中心处靠下端固定设置有采摘夹。通过采摘机器人和果实采摘控制系统的应用，使得其可以精准地运用于多种果园，不局限于采摘的地形，提升了该采摘机器人的实用性，还提升了采摘效率，避免了未成熟果实的采摘，进一步提升了该采摘机器人的工作质量。质量。质量。

【技术实现步骤摘要】
一种农业采摘机器人控制系统


[0001]本专利技术涉及农业生产
，具体为一种农业采摘机器人控制系统。

技术介绍

[0002]目前，在国内水果产业中果实的采摘仍然主要依靠人工来完成，使得果实采摘成为了整个水果生产链中最耗时耗力的环节，同时，果实的采摘质量也会对水果的质量造成直接影响，随着农业现代化的不断发展和完善，农业自动采集机器人的需求也越来越广泛。
[0003]但是，大部分还是依赖人工分辨好坏而后手动完成采摘动作，不仅采摘的蔬菜水果规格不一，而且采摘效率低，人力成本高，其次，现有的农业采摘机器人的自我辨别和控制系统不够完善，导致其在采摘过程中容易产生采摘未成熟果实的问题。

技术实现思路

[0004]（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种农业采摘机器人控制系统，解决了采摘效率低，人力成本高和在采摘过程中容易产生采摘未成熟果实的问题。
[0005]（二）技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种农业采摘机器人控制系统，包括果实采摘控制系统和底板，所述底板上端一侧固定设置有放置箱，所述底板上端另一侧中心处固定设置有第二转动件，所述第二转动件上端转动设置有操作臂；所述操作臂一侧转动设置有固定板，所述固定板一侧中心处靠上端固定设置有识别器，所述固定板一侧中心处靠下端固定设置有采摘夹。
[0006]优选的，所述果实采摘控制系统连接有行进控制模块，所述行进控制模块连接有机器人转向控制模块，所述机器人转向控制模块连接有果实采摘识别模块，所述果实采摘识别模块连接有采摘机械臂控制模块，所述采摘机械臂控制模块连接有原路返程模块。
[0007]优选的，所述行进控制模块包括园区路线上传模块，所述园区路线上传模块连接有行进方向控制模块。
[0008]优选的，所述果实采摘识别模块包括果实数据上传模块和采摘信息传导模块，所述果实数据上传模块连接有成熟果实信息上传模块、非成熟果实感知模块和坏果反馈模块，所述采摘信息传导模块连接有采摘地形录入模块和信息传输模块。
[0009]优选的，所述采摘机械臂控制模块包括机械臂转向控制模块、机械臂弯曲控制模块和信息接收模块，所述机械臂转向控制模块、机械臂弯曲控制模块和信息接收模块连接有采摘机器人实施模块。
[0010]优选的，所述原路返程模块包括果实采摘模块，所述果实采摘模块连接有采集箱控制模块。
[0011]优选的，所述底板下端中心处转动设置有第一转动件，所述第一转动件下端固定设置有连接板，所述连接板下端呈等间距转动设置有多个转轴，多个所述转轴前端和后端
均固定设置有传动履带。
[0012]一种农业采摘机器人控制系统的使用方法，具体包括以下步骤：S1.采摘机器人行进通过园区路线上传模块将所需要采摘的园区规划路线数据上传到采摘机器人的数据库中，根据所上传的园区规划路线通过行进方向控制模块控制该采摘机器人前进后退和转向；S2.果实采摘过程中的识别工作通过果实数据上传模块将各种果实数据上传到采摘机器人的数据库，再通过成熟果实信息上传模块将所上传的果实数据中成熟果实数据给筛选出来，当识别器在采摘过程中扫描到坏果后，将对数据库中进行反馈，在采摘完成后，可以对该果实的收成进行评估，通过采摘信息传导模块中的采摘地形录入模块对采摘流程进行规划，然后通过信息传输模块将采摘信息传输到采摘机械臂控制模块进行采摘；S3.果实采摘机械臂的控制得到信息传输模块传导的采摘信息通过信息接收模块接收后，通过机械臂转向控制模块和机械臂弯曲控制模块对园区的果实进行采摘；S4.采摘完成后原路返程工作通过行进路线记录模块对采摘机器人行进的路线进行记录，当识别器感知到放置箱内部果实已经采集足量，会根据行进路线记录模块所记录的路线进行返回。
[0013]（三）有益效果本专利技术提供了一种农业采摘机器人控制系统。具备以下有益效果：1、本专利技术提供了一种农业采摘机器人控制系统，通过园区路线上传模块将所需要采摘的园区规划路线数据上传到采摘机器人的数据库中，根据所上传的园区规划路线通过行进方向控制模块控制该采摘机器人前进后退和转向，可以精准地运用于多种果园，不局限于采摘的地形，提升了该采摘机器人的实用性。
[0014]2、本专利技术提供了一种农业采摘机器人控制系统，通过果实数据上传模块将各种果实数据上传到采摘机器人的数据库，再通过成熟果实信息上传模块将所上传的果实数据中成熟果实数据给筛选出来，当识别器在采摘过程中扫描到坏果后，将对数据库中进行反馈，在采摘完成后，可以对该果实的收成进行评估，通过采摘信息传导模块中的采摘地形录入模块对采摘流程进行规划，然后通过信息传输模块将采摘信息传输到采摘机械臂控制模块进行采摘，进一步提升了采摘效率，避免了未成熟果实的采摘，进一步提升了该采摘机器人的工作质量。
[0015]3、本专利技术提供了一种农业采摘机器人控制系统，通过行进路线记录模块对采摘机器人行进的路线进行记录，当识别器感知到放置箱内部果实已经采集足量，会根据行进路线记录模块所记录的路线进行返回，自动往返提升了该采摘机器人的工作效率。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的轴侧示意图；图2为本专利技术的果实采摘控制系统流程示意图；图3为本专利技术的行进控制模块流程示意图；
图4为本专利技术的果实采摘识别模块流程示意图；图5为本专利技术的采摘机械臂控制模块流程示意图；图6为本专利技术的原路返程模块流程示意图。
[0017]其中，1、果实采摘控制系统；2、行进控制模块；3、机器人转向控制模块；4、果实采摘识别模块；5、采摘机械臂控制模块；6、原路返程模块；7、底板；8、传动履带；9、转轴；10、连接板；11、第一转动件；12、第二转动件；13、采摘夹；14、识别器；15、固定板；16、操作臂；17、放置箱；201、园区路线上传模块；202、行进方向控制模块；401、果实数据上传模块；402、成熟果实信息上传模块；403、非成熟果实感知模块；404、坏果反馈模块；405、采摘信息传导模块；406、采摘地形录入模块；407、信息传输模块；501、机械臂转向控制模块；502、机械臂弯曲控制模块；503、信息接收模块；504、采摘机器人实施模块；601、行进路线记录模块；602、采集箱控制模块。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
实施例：
[0019]如图1
‑
6所示，本专利技术实施例提供一种农业采摘机器人控制系统，包括果实采摘控制系统1和底板7，底板7上端一侧固定设置有放置箱17，放置箱17用于收纳采摘的果实，底板7上端另一侧中心处固定设置有第二转动件12，第二转动件12上端转动设置有操作臂16，第二转动件12用于控制操作臂16来进行转动；操作臂16一侧转动设置有固定板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农业采摘机器人控制系统，包括果实采摘控制系统（1）和底板（7），其特征在于：所述底板（7）上端一侧固定设置有放置箱（17），所述底板（7）上端另一侧中心处固定设置有第二转动件（12），所述第二转动件（12）上端转动设置有操作臂（16）；所述操作臂（16）一侧转动设置有固定板（15），所述固定板（15）一侧中心处靠上端固定设置有识别器（14），所述固定板（15）一侧中心处靠下端固定设置有采摘夹（13）。2.根据权利要求1所述的一种农业采摘机器人控制系统，其特征在于：所述果实采摘控制系统（1）连接有行进控制模块（2），所述行进控制模块（2）连接有机器人转向控制模块（3），所述机器人转向控制模块（3）连接有果实采摘识别模块（4），所述果实采摘识别模块（4）连接有采摘机械臂控制模块（5），所述采摘机械臂控制模块（5）连接有原路返程模块（6）。3.根据权利要求2所述的一种农业采摘机器人控制系统，其特征在于：所述行进控制模块（2）包括园区路线上传模块（201），所述园区路线上传模块（201）连接有行进方向控制模块（202）。4.根据权利要求2所述的一种农业采摘机器人控制系统，其特征在于：所述果实采摘识别模块（4）包括果实数据上传模块（401）和采摘信息传导模块（405），所述果实数据上传模块（401）连接有成熟果实信息上传模块（402）、非成熟果实感知模块（403）和坏果反馈模块（404），所述采摘信息传导模块（405）连接有采摘地形录入模块（406）和信息传输模块（407）。5.根据权利要求2所述的一种农业采摘机器人控制系统，其特征在于：所述采摘机械臂控制模块（5）包括机械臂转向控制模块（501）、机械臂弯曲控制模块（502）和信息接收模块（503），所述机械臂转向控制模块（501）、机械臂弯曲控制模块（502）和信息接收模块（503）连接有采摘机器人实施模块（5...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿拉拇，邵子翰，
申请(专利权)人：广州工商学院，
类型：发明
国别省市：