一种料箱取放方法及系统技术方案

本申请实施例提供一种料箱取放方法及系统。所述方法包括：确定料箱机器人的多个暂存容器的可用尺寸，并与待放料箱的料箱尺寸进行比较后，在多个暂存容器中包括可用尺寸大于料箱尺寸的至少一个第一暂存容器的情况下，从至少一个第一暂存容器中确定目标暂存容器，并生成放置指令，以使料箱机器人将待放料箱放置在目标暂存容器，这样，可将料箱尺寸与各个暂存容器的可用尺寸进行比较，并指示料箱机器人将待放料箱放置于可用尺寸大于料箱尺寸的目标暂存容器，由于目标暂存容器上可能已放置至少一个料箱，单个暂存容器内放置多个料箱，可充分利用暂存容器内的存放空间，提升料箱机器人的搬运能力。的搬运能力。的搬运能力。

【技术实现步骤摘要】
一种料箱取放方法及系统


[0001]本申请涉及运输装置领域，尤其涉及一种料箱取放方法及系统。

技术介绍

[0002]在智能仓库中，料箱机器人主要用于以料箱为单位，对存储于料箱内的货物进行拣选。料箱机器人通常配置有取还机构和暂存组件，暂存组件包括多个暂存容器(例如：多个背篓)，在料箱内货物拣选的过程中，料箱机器人通过取还机构将待放料箱从货架上拾取至空闲的暂存容器内，在每个暂存容器都放置料箱之后，携带所有料箱共同去输送线或工作站完成对接。
[0003]通常情况下，各个暂存容器的尺寸均相同，每个暂存容器内仅放置一个料箱。然而，料箱通常具有多种尺寸，对于尺寸偏小的料箱而言，一个暂存容器内只放置一个料箱会造成存放空间上的浪费，也会影响料箱机器人的搬运能力。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种料箱取放方法及系统，可用于解决传统的料箱取放方法会造成暂存容器内存放空间的浪费，进而影响料箱机器人的搬运能力的问题。
[0005]一方面，本申请实施例提供一种料箱取放方法，应用于电子设备，该方法包括：<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种料箱取放方法，应用于电子设备，其特征在于，包括：获取待放料箱的料箱尺寸；确定料箱机器人的多个暂存容器的可用尺寸；比较所述料箱尺寸和所述多个暂存容器的可用尺寸；在所述多个暂存容器中包括可用尺寸大于所述料箱尺寸的至少一个第一暂存容器的情况下，从所述至少一个第一暂存容器中确定目标暂存容器；基于所述目标暂存容器，生成放置指令，并向所述料箱机器人发送所述放置指令；所述放置指令用于指示所述料箱机器人将所述待放料箱放置在所述目标暂存容器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一暂存容器包括至少一个第二暂存容器和至少一个第三暂存容器，所述第二暂存容器为未放置料箱的暂存容器，所述第三暂存容器为已放置至少一个料箱的暂存容器；所述从所述至少一个第一暂存容器中确定目标暂存容器，包括：从所述至少一个第二暂存容器和所述至少一个第三暂存容器中，将所述第三暂存容器确定为备选暂存容器；从至少一个所述备选暂存容器中，确定所述目标暂存容器。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从至少一个所述备选暂存容器中，确定所述目标暂存容器，包括：将至少一个所述备选暂存容器中，距离所述料箱机器人的取还机构的当前位置最近的备选暂存容器确定为所述目标暂存容器。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述目标暂存容器，生成放置指令之前，所述方法还包括：确定所述目标暂存容器中已放置的至少一个料箱的放置位置；在所述至少一个料箱的放置位置与所述料箱机器人的取还机构之间的可用尺寸小于所述料箱尺寸的情况下，生成移动指令，并向所述料箱机器人发送所述移动指令；所述移动指令用于指示所述料箱机器人将所述目标暂存容器中已放置的至少一个料箱沿远离所述取还机构的方向移动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一暂存容器包括至少一个第二暂存容器，所述第二暂存容器为未放置料箱的暂存容器；所述从所述至少一个第一暂存容器中确定目标暂存容器，包括：从所述至少一个第二暂存容器中，确定所述目标暂存容器。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标暂存容器，生成放置指令，包括：基于所述目标暂存容器的可用尺寸、所述料箱尺寸以及预设间距，按照从远离所述料箱机器人的取还机构到靠近所述取还机构的放置顺序，在所述目标暂存容器的可用区域中确定目标放置位置；基于所述目标放置位置，生成所述放置指令。7.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定料箱机器人的多个暂存容器的可用尺寸，包括：根据各个暂存容器的总深度、各个所述暂存容器上已放置料箱的数量、已放置料箱的
尺寸和预设间距，确定各个所述暂存容器的可用尺寸。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，各个所述暂存容器的可用尺寸通过以下方式确定：其中，W
可用
为所述暂存容器的可用尺寸，W
bin_i
为所述暂存容器上已放置料箱的深度，W
gap
为所述预设间距，W
pack
为所述暂存容器的总深度，N为所述暂存容器上已放置料箱的数量。9.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收响应信息，所述响应信息用于指示所述料箱机器人已将所述待放料箱放置于所述目标暂存容器；基于所述料箱尺寸，更新所述目标暂存容器的可用尺寸。10.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：生成取箱指令，并向所述料箱机器人发送所述取箱指令；所述取箱指令用于指示所述料箱机器人按照从靠近所述料箱机器人的取还机构到远离所述取还机构的取箱顺序，依次将所述目标暂存容器上的多个料箱取出。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述比较所述料箱尺寸和所述多个暂存容器的可用尺寸，包括：基于所述料箱尺寸，确定所述待放料箱的类型；基于各个暂存容器的可用尺寸，确定各个暂存容器的可放置料箱类型和/或各个所述可放置料箱类型对应的可放置料箱数量；确定各个暂存容器的可放置料箱类型是否与所述待放料箱的类型匹配；和/或，确定各个暂存容器的可放置料箱类型对应的可放置料箱数量是否与所述待放料箱的数量匹配。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述在所述多个暂存容器中包括可用尺寸大于所述料箱尺...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泽伟，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：