一种整流器室用挂轨升降巡检机器人制造技术

本发明专利技术提供一种整流器室用挂轨升降巡检机器人，包括移动机构、控制箱、多级升降杆和云台组件，所述的移动机构固定连接在控制箱上，多级升降杆固定连接在控制箱上，多级升降杆底部固定连接有云台组件，所述控制箱内包括检测装置和控制系统，所述挂轨升降巡检机器人通过所述移动机构沿轨道移动，由所述控制系统带动多级升降杆动作，通过检测装置对周围的环境进行检测以及检测障碍物的距离，达到避障功能。本发明专利技术在实际应用中，可以实现选煤厂挂轨升降机器人巡检，能够在轨道上自动或手动行走，具有云台摄像精准对照传送带、避障、采集噪音及各种气体参数、远程操控和数据传输等功能，降低人工作业风险、提高安全保障。提高安全保障。提高安全保障。

【技术实现步骤摘要】
一种整流器室用挂轨升降巡检机器人


[0001]本专利技术属于采煤厂巡检机器人
，特别涉及一种整流器室用挂轨升降巡检机器人。

技术介绍

[0002]选煤工作环境复杂、作业难度大、劳动强度大。随着数字矿山、“少人化”、“无人化”理念的不断提升，也加大了矿山设备的复杂程度。因此，对于选煤厂传送带实时监测提出更高的要求。
[0003]目前，对于选煤厂煤炭传送带巡检主要还是以人工的方式进行，而这种方式存在诸多弊端，例如人工巡检存在着工人劳动强度大、效率低下、安全隐患多、巡检主观性强、特殊工位危险系数高等问题，因此矿用挂轨升降巡检机器人应运而生。挂轨升降巡检机器人可替代人工完成多种巡检、探测、监控、故障诊断、预警报警功能。采用挂轨升降巡检机器人进行日常巡检能很好的解决人工巡检存在的安全隐患多、效率低下等问题，挂轨升降巡检机器人既具有人工巡检的灵活性、智能性，同时也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足，更适应选煤厂煤炭传送带巡检发展的实际需求，具有巨大的优越性，是选煤厂煤炭传送带巡检的发展方向。挂轨升降巡检机机器人在使用前，需要事先在建筑物的顶面上安装轨道，挂轨升降巡检机机器人将会沿着轨道的方向前进或后退。
[0004]由于挂轨升降巡检机器人工作环境的复杂性，车间中各种设施及装置的遮挡严重，在挂轨升降巡检机器人工作时，周围的温度和有害气体会影响机器人的正常运行，机器人不能及时检测到工作轨道附近的障碍物，因此发生磕碰，会对机器人产生损坏，另外机器人的工作视角也比较有限，不能准确及实时传输数据。
专利
技术实现思路

[0005]本专利技术针对上述现有技术的不足，提供一种整流器室用挂轨升降巡检机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的机器人在车间中工作时遮挡严重，会受到未知环境的影响，不能及时检测到工作轨道附近的障碍物，因此发生磕碰，会对机器人产生损坏，工作视角比较有限，不能准确及实时传输数据的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种整流器室用挂轨升降巡检机器人，包括移动机构、控制箱、多级升降杆和云台组件，所述的移动机构固定连接在控制箱的上部，多级升降杆固定连接在控制箱底部，多级升降杆底部固定连接有云台组件，所述控制箱内包括检测装置和控制系统，所述挂轨升降巡检机器人通过所述移动机构沿轨道移动，由所述控制系统带动多级升降杆动作，通过检测装置对周围的环境进行检测以及检测障碍物的距离，达到避障功能。
[0007]进一步，所述的控制箱还包括主体框架，所述的主体框架外部罩有工业外壳。
[0008]进一步，所述的检测装置包括气体检测传感器、接近检测传感器、蜂鸣器和避障组件，气体检测传感器固定在工业外壳的前端；接近检测传感器固定在工业外壳的上部；蜂鸣
器固定在工业外壳的底部；避障组件为至少一个超声波传感器，固定在工业外壳的壳体外部。
[0009]进一步，所述的控制系统包括PLC控制器、行走伺服驱动器和升降杆伺服驱动器，PLC控制器分别与蜂鸣报警器、气体检测传感器、超声波传感器、升降杆伺服驱动器、行走伺服驱动器、语音处理器、电池的接收端458线和无线模块的接收端458线电性连接；行走伺服驱动器连接行走电机，控制驱动轮组件的行走功能；升降杆伺服驱动器控制多级升降杆的工作。
[0010]进一步，控制箱内还包括供电模块，所述的供电模块包括有线模块和无线充电模块。
[0011]进一步，所述的移动机构包括驱动轮组件、从动轮组件，驱动轮组件固定在主体框架中部，从动轮组件固定在主体框架上，位于驱动轮组件两侧。
[0012]进一步，从动轮组件中还包括至少一组聚酯氨轮一贴在所述工字钢轨道上，用于轨道两侧限位，至少一个聚酯氨轮二，用于防止机器人在运行过程中倾斜。
[0013]进一步，所述的云台组件包括云台、双光谱球型网络摄像机、云台雨刷、俯仰舵机组件和旋转机构，旋转机构为转台，云台由连接板刚性连接在多级升降杆的底盘上，所述多级升降杆固定连接在主体框架底端，能够上下伸缩，从而带动云台组件上下移动。
[0014]进一步，所述双光谱球型网络摄像机连接在所述云台的下部，俯仰舵机组件控制云台的俯仰动作，俯仰角度为0
°
～180
°
，旋转机构实现云台的水平旋转，旋转角度为0
°
～360
°
，双光谱球型网络摄像机和补光灯组合使用，实时观测机器人工作时的传送带的输送状态。
[0015]与现有技术相比，本专利技术可产生的有益效果有：
[0016]1.本专利技术在实际应用中，可以实现选煤厂挂轨升降机器人巡检，能够在轨道上自动或手动行走，具有云台摄像精准对照传送带、避障、采集噪音及各种气体参数、远程操控和数据传输等功能。
[0017]2.降低人工作业风险、提高安全保障。
附图说明
[0018]图1是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的整体平面图；
[0019]图2是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的整体立体图；
[0020]图3是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的剖视立体图；
[0021]图4是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的正面部分立体图；
[0022]图5是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的反面部分立体图；
[0023]图6是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的仰视立体图；
[0024]图7是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的平面细节图；
[0025]图8是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的底盘组件俯视图；
[0026]图9是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的底盘组件仰视图；
[0027]图10是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的主动轮组件正视图；
[0028]图11是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的主动轮组件俯视图；
[0029]图12是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的主动轮组件立体图；
[0030]图13是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的从动轮组件正视图；
[0031]图14是本专利技术一种整流器室用挂轨升降巡检机器人的从动轮组件左视图；
[0032]结合附图，本专利技术实施例中附图标记如下：
[0033]1‑
底盘底板；2
‑
底盘右板；3
‑
底盘左板；4
‑
左侧板防护罩；5
‑
直板骨架一；7
‑
托板骨架一,8
‑
托板骨架二,9
‑
电池档条；10
‑
多级安装板；11
‑
电机密封罩；12
‑
交换机支架；13
‑
电机安装板；14
‑
右侧密封罩；15
‑
直板骨架二,16
‑
封盖；17
‑
隔套；18
‑
传动罩；19...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种整流器室用挂轨升降巡检机器人，其特征在于：包括移动机构、控制箱、多级升降杆(27)和云台组件，所述的移动机构固定连接在控制箱上，多级升降杆(27)固定连接在控制箱上，多级升降杆(27)底部固定连接有云台组件，所述控制箱内包括检测装置和控制系统，所述挂轨升降巡检机器人通过所述移动机构沿轨道移动，由所述控制系统带动多级升降杆动作，通过检测装置对周围的环境进行检测以及检测障碍物的距离，达到避障功能。2.根据权利要求1所述的一种整流器室用挂轨升降巡检机器人，其特征在于：所述的控制箱还包括主体框架(72)，所述的主体框架(72)外部罩有工业外壳(73)。3.根据权利要求2所述的一种整流器室用挂轨升降巡检机器人，其特征在于：所述的检测装置包括气体检测传感器(78)、接近检测传感器(79)、蜂鸣器(80)、避障组件，气体检测传感器(78)固定在工业外壳(73)的前端；接近检测传感器(79)固定在工业外壳(73)的上部；蜂鸣器(80)固定在工业外壳(73)的底部；避障组件为至少一个超声波传感器(81)，固定在工业外壳(73)的壳体外部。4.根据权利要求1所述的一种整流器室用挂轨升降巡检机器人，其特征在于：所述的控制系统包括PLC控制器(20)、行走伺服驱动器(24)和升降杆伺服驱动器(82)，PLC控制器(20)分别与蜂鸣报警器(80)、气体检测传感器(78)、超声波传感器(81)、升降杆伺服驱动器(82)、行走伺服驱动器(24)、语音处理器(26)、电池(21)的接收端458线和无线模块的接收端458线电性连接；行走伺服驱动器(24)连接行走电机，控制驱动轮组件(71)的行走功能；升降杆伺服驱动器(82)控制多级升降杆(27...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙长好，郑伟，马青爽，孙伟，孙艳坤，刘洋，秦久副，葛岩，王新铭，
申请(专利权)人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司中煤科工机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：