一种移载机器人的轨道装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移载机器人的轨道装置，其包括：滑轨座；设为机器人主体的安装基础的可移动座，可移动座水平活动地架设于滑轨座上，可移动座安装有驱使其水平活动的驱动部件；两根固定连接滑轨座的导轨条，可移动座与导轨条活动配合；其中，两根导轨条分别固定连接于滑轨座的左右外侧壁，从而提升轨道在垂直方向上的受载能力，同时保障机器人移动轨迹的稳定性，以承受机器人在动作时产生的垂直于轨道的载荷。道的载荷。道的载荷。

【技术实现步骤摘要】
一种移载机器人的轨道装置


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体来说，是一种移动式机器人的底座。

技术介绍

[0002]现有技术中公开了一份中国专利，授权公告号为CN201310715531，名称是“可模型解耦的三臂杆五自由度平移焊接机器人及其解耦方法”，公开了一种直线导轨式机器人，其具有可移动的底座和引导底座移动方向的轨道，串联式机器人主体安装在可移动底座上。结合其附图1所示的结构可知，可移动底座与下方的两个导轨活动配合。
[0003]但是，由于机器人在执行动作时，其载荷变化情况较为复杂，轨道往往会受到垂直方向上的变化载荷(比如机器人的左右旋转动作)，由于轨道贴装在轨道基座的上侧，导致轨道在承受垂直方向上的变化载荷的能力往往相对较弱。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种移载机器人的轨道装置，以提升轨道在垂直方向上的受载能力。
[0005]本专利技术的目的是这样实现的：一种移载机器人的轨道装置，其包括：
[0006]滑轨座；
[0007]设为机器人主体的安装基础的可移动座，所述可移动座水平活动地架设于滑轨座上，所述可移动座安装有驱使其水平活动的驱动部件；
[0008]两根固定连接滑轨座的导轨条，所述可移动座与导轨条活动配合；
[0009]其中，两根导轨条分别固定连接于滑轨座的左右外侧壁。
[0010]进一步地，所述可移动座连接有两个分别与两根导轨条滚动配合的滚动体组。
[0011]进一步地，所述滚动体组包括：r/>[0012]至少一个与导轨条外侧滚动配合的第一滚动体，所述第一滚动体转动连接可移动座且其旋转轴线竖直设置；
[0013]两组分别与导轨条上下侧滚动配合的第二滚动体，所述第二滚动体转动连接可移动座且其旋转轴线水平设置。
[0014]进一步地，所述导轨条的截面结构为矩形，从截面视角观察，两组第二滚动体分别与所述导轨条的上下平面滚动配合，所述第一滚动体与导轨条的外侧平面滚动配合。
[0015]进一步地，所述滑轨座设有两个向上凸出的、沿导轨条长度方向延伸的侧凸部，两根导轨条分别可拆卸地固定连接于两个侧凸部的外侧壁。
[0016]本专利技术的有益效果在于：
[0017]将两根导轨条固定连接于滑轨座的左右外侧壁，从而增强轨道在垂直方向上的受载能力，同时保障机器人移动轨迹的稳定性，以承受机器人在动作时产生的垂直于轨道的载荷；
[0018]导轨条自身的受力性能能够得到提升，并且滚动体组也进行了相应的优化，以匹
配导轨条的受载状态；导轨条的截面结构为矩形，利用第一滚动体直接承受垂直于导轨条的、水平方向上的载荷，同时，利用两组第二滚动体上下夹持导轨条并沿导轨条滚动，以更好地引导机器人主体及其可移动座进行水平直线移动。
附图说明
[0019]图1是本专利技术的立体图。
[0020]图2是图1中的A部放大图。
[0021]图3是本专利技术的端部示意图。
[0022]图4是本专利技术的侧向示意图。
[0023]图5是图4中的H
‑
H剖视图。
[0024]图6是图4中的G
‑
G剖视图。
[0025]图7是驱动器、驱动齿轮与导引齿条的相对关系示意图。
[0026]图8是图3中的B部放大图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图1
‑
8和具体实施例对本专利技术进一步说明。设可移动座2的移动方向为前后方向。
[0028]如图1
‑
3所示，一种移载机器人的轨道装置，其包括：
[0029]滑轨座6；
[0030]设为机器人主体11的安装基础的可移动座2，可移动座2上表面固定有支撑座1，机器人主体11的底部安装在支撑座1上，可移动座2水平活动地架设于滑轨座6上，可移动座2安装有驱使其水平活动的驱动部件；
[0031]两根固定连接滑轨座6的导轨条4，可移动座2与导轨条4活动配合。
[0032]其中，如图1、7所示，驱动部件包括驱动器7、驱动齿轮8、导引齿条9，导引齿条9固定安装在滑轨座6上，驱动器7(可以是伺服电机与减速器的结合)安装在可移动座2上，驱动齿轮8套装在驱动器7的输出端，利用驱动器7带动驱动齿轮8旋转，驱动齿轮8在导引齿条9上滚动啮合，从而带动可移动座2沿导轨条4移动。
[0033]两根导轨条4分别固定连接于滑轨座6的左右外侧壁，利用滑轨座6自身的结构作为受力基础，增强轨道在垂直方向上的受载能力。
[0034]可移动座2连接有两个分别与两根导轨条4滚动配合的滚动体组3。可移动座2底部处于侧凸部6a之上，并设有两个侧滑座2a，两个滚动体组3分别安装在两个侧滑座2a中。
[0035]如图1、2所示，上述可移动座2的侧滑座2a的前后侧均安装有与导轨条4接触并用于刷去污垢的导轨毛刷10，随着可移动座2的移动，导轨毛刷10在导轨条4表面上滑动，从而扫去导轨条4表面的灰尘。
[0036]如图4
‑
6所示，上述滚动体组3包括：
[0037]至少一个与导轨条4外侧滚动配合的第一滚动体3a，第一滚动体3a转动连接可移动座2且其旋转轴线竖直设置；
[0038]两组分别与导轨条4上下侧滚动配合的第二滚动体3b，第二滚动体3b转动连接可移动座2且其旋转轴线水平设置。
[0039]其中，导轨条4的截面结构为矩形，从截面视角观察，两组第二滚动体3b分别与导轨条4的上下平面滚动配合，第一滚动体3a与导轨条4的外侧平面滚动配合，利用第一滚动体3a直接承受垂直于导轨条4的、水平方向上的载荷，同时，利用两组第二滚动体3b上下夹持导轨条4并沿导轨条4滚动，更好地引导机器人主体11及其可移动座2。
[0040]作为优选方案，上述滑轨座6设有两个向上凸出的、沿导轨条4长度方向延伸的侧凸部6a，两根导轨条4分别可拆卸地固定连接于两个侧凸部6a的外侧壁。
[0041]作为优选方案之一，如图1、8所示，每根导轨条4均配置有若干沿其长度方向间隔排列的锁轨螺丝5，为了便于安装导轨条4，锁轨螺丝5从两个侧凸部6a之间的空间区域穿过侧凸部6a并与导轨条4螺纹连接，也即，锁轨螺丝5从内部穿过侧凸部6a插配导轨条4的螺纹孔(盲孔)，从而锁定导轨条4，防止锁轨螺丝5暴露在外。
[0042]为了便于对导轨条4进行定位，上述侧凸部6a的外侧壁设有沿其长度方向延伸的导轨定位插槽6b，导轨条4可拆卸地插配导轨定位插槽6b。
[0043]以上是本专利技术的优选实施例，本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进，比如将滚动体设置为滚轮或其他滚动体，在不脱离本专利技术总的构思的前提下，这些变换或改进都应当属于本专利技术要求保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移载机器人的轨道装置，其包括：滑轨座(6)；设为机器人主体(11)的安装基础的可移动座(2)，所述可移动座(2)水平活动地架设于滑轨座(6)上，所述可移动座(2)安装有驱使其水平活动的驱动部件；两根固定连接滑轨座(6)的导轨条(4)，所述可移动座(2)与导轨条(4)活动配合；其特征在于，两根导轨条(4)分别固定连接于滑轨座(6)的左右外侧壁。2.根据权利要求1所述的一种移载机器人的轨道装置，其特征在于：所述可移动座(2)连接有两个分别与两根导轨条(4)滚动配合的滚动体组(3)。3.根据权利要求2所述的一种移载机器人的轨道装置，其特征在于：所述滚动体组(3)包括：至少一个与导轨条(4)外侧滚动配合的第一滚动体(3a)，所述第一滚动体(3a)转动连接可移动座(2)且其旋转轴线竖直设置；两组分别与导轨条(4)上下侧滚动配合的第二滚动体(3b)，所述第二滚动体(3b)转动连接可移动座(2)且其旋转轴线水平设置。4.根据权利要求3所述的一种移载机器人的轨道装置，其特征在于：所述导轨条(4)的截面结构为矩形，从截面视角观察，两组第二滚动体(3b)分别与所述导轨条(4)的上下平面滚动配合，所述第一滚动体(3a)与导轨条(4)的外侧平面滚...

【专利技术属性】
技术研发人员：张银垒，
申请(专利权)人：上海盛允自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：