一种含恰约束被动支链的四自由度并联机构制造技术

本发明专利技术提供了一种含恰约束被动支链的四自由度并联机构；包括固定平台(1)、动平台(2)、连接固定平台(1)和动平台(2)的四条相同的无约束主动支链(I)及一条恰约束被动支链(II)；其中，四条相同的无约束主动支链(I)分别设置在固定平台(1)和动平台(2)的四个顶角处；恰约束被动支链(II)设置在固定平台(1)和动平台(2)之间。本发明专利技术中无约束主动支链(I)对动平台(2)仅提供驱动，恰约束被动支链(II)对动平台(2)仅提供约束，该设计使得动平台(2)可实现空间三个方向的转动和一个方向的移动，机构整体呈轴对称结构，可获得轴对称的运动学和动力学性能。性能。性能。

【技术实现步骤摘要】
一种含恰约束被动支链的四自由度并联机构


[0001]本专利技术属于并联机器人
；尤其涉及一种含恰约束被动支链的四自由度并联机构。

技术介绍

[0002]少自由度并联机构与六自由度并联机构相比，具有结构简单、控制较为容易、制造成本低的优点。四自由度并联机构作为少自由度并联机构的重要组成部分在构造并联机床、运动模拟器、装配机器人以及各种特殊用途机器人方面有着良好的应用前景。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供了一种含恰约束被动支链的四自由度并联机构。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0005]本专利技术涉及一种含恰约束被动支链的四自由度并联机构，包括固定平台1、动平台2、连接固定平台1和动平台2的四条相同的无约束主动支链I及一条恰约束被动支链II；其中，四条相同的无约束主动支链I分别设置在固定平台1和动平台2的四个顶角处，恰约束被动支链II设置在固定平台1和动平台2之间。
[0006]优选地，所述无约束主动支链I由固定杆4、第一球铰3、移动杆6、移动关节5、第二球铰7构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种含恰约束被动支链的四自由度并联机构，其特征在于，包括固定平台(1)、动平台(2)、连接固定平台(1)和动平台(2)的四条相同的无约束主动支链(I)及一条恰约束被动支链(II)，其中，四条相同的无约束主动支链I分别设置在固定平台(1)和动平台(2)的四个顶角处，恰约束被动支链(II)设置在固定平台(1)和动平台(2)之间。2.如权利要求1所述含恰约束被动支链的四自由度并联机构，其特征在于，所述无约束主动支链(I)由第一固定杆(4)、第一球铰(3)、移动杆(6)、移动关节(5)、第二球铰(7)构成；其中，第一固定杆(4)的一端通过第一球铰(3)与固定平台(1)连接；第一固定杆(4)的另一端与移动杆(6)的一端通过移动关节(5)相连接，移动杆(6)的另一端通过第二球铰(7)与动平台(2)连接。3.如权利要求1所述含恰约束被动支链的四自由度并联机构，其特征在于，所述恰约束被动支链(II)的恰约束被动支链由第二固定杆(9)、导向杆(11)、第一转动关节(8)、圆柱副(10)、第二转动关节(12)构成；其中，第二固定杆(9)一端通过第一转动关节(8)与固定平台(1)连接，另一端与导向杆(11)一端通过圆柱副(10)相连接，导向杆(11)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨伟，程军周，郭韡，闫玉平，张镭，
申请(专利权)人：中国重型机械研究院股份公司，
类型：发明
国别省市：