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本发明提供了一种含恰约束被动支链的四自由度并联机构；包括固定平台(1)、动平台(2)、连接固定平台(1)和动平台(2)的四条相同的无约束主动支链(I)及一条恰约束被动支链(II)；其中，四条相同的无约束主动支链(I)分别设置在固定平台(1)...该专利属于中国重型机械研究院股份公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国重型机械研究院股份公司授权不得商用。
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