一种机器人调整地毯检测阈值的方法、芯片和机器人技术

本发明专利技术公开了一种机器人调整地毯检测阈值的方法、芯片和机器人，机器人设置参考值和偏差值，使地毯检测阈值等于参考值与偏差值的和；机器人开始工作，并在工作过程获取主刷电机的电流值；机器人比较主刷电机的电流值和参考值，若参考值减去主刷电机的电流值得到的差值大于设定差值，则机器人将当前获取的主刷电机的电流值作为参考值以调整地毯检测阈值。本申请的机器人在通过主刷电机的电流来进行地毯检测时，机器人根据获取的主刷电机的电流来更新地毯检测阈值，防止因为电机差异、装配工艺等原因对机器人的检测造成影响，提高检测的准确度。准确度。准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人调整地毯检测阈值的方法、芯片和机器人


[0001]本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种机器人调整地毯检测阈值的方法、芯片和机器人。

技术介绍

[0002]随着计算机技术与人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，扫地机器人作为智能机器人中最实用化的一种，可以凭借其人工智能完成地面的清理工作。
[0003]目前，越来越多的家庭铺设了地毯，由于扫地机器人在地毯和正常地面的清扫模式不同，因此需要对地毯进行识别。现有的扫地机器人如果不配置地毯检测模块，但是需要检测地毯时，一般是通过扫地机器人的主刷电机的电流判断的，通过设置一个固定电流阈值，扫地机器人的主刷电机的电流值大于电流阈值，则认为扫地机器人在地毯上，小于电流阈值，则认为扫地机器人脱离地毯。但是现有的扫地机器人因为电机差异、装配工艺等原因，装配好的扫地机器人的主刷电机在同一工作场景下电流存在差异，通过固定电流阈值来检测地毯时，可能存在误触发或者难触发的问题。

技术实现思路

[0004]为解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人调整地毯检测阈值的方法、芯片和机器人。本专利技术的具体技术方案如下：一种机器人调整地毯检测阈值的方法，该方法包括以下步骤：机器人设置参考值和偏差值，使地毯检测阈值等于参考值与偏差值的和；机器人开始工作，并在工作过程获取主刷电机的电流值；机器人比较主刷电机的电流值和参考值，若参考值减去主刷电机的电流值得到的差值大于设定差值，则机器人将当前获取的主刷电机的电流值作为参考值以调整地毯检测阈值。本申请的机器人在通过主刷电机的电流来进行地毯检测时，机器人根据获取的主刷电机的电流来更新地毯检测阈值，使机器人根据实际情况对地毯检测阈值进行动态调整，防止因为电机差异、装配工艺等原因对机器人的检测造成影响，提高检测的准确度；通过设定差值来判断参考值是否需要调整，防止因为主刷电机的电流发生波动，机器人反复调整参考值。
[0005]进一步地，机器人设置偏差值的方法包括以下步骤：机器人移动到地毯上，然后控制主刷电机开始工作；机器人采集若干个主刷电机工作时的电流瞬时值；机器人将采集的若干个主刷电机的电流瞬时值的平均值作为偏差值。机器人在工作前先进行地毯检测阈值的偏差值的设置，使地毯检测阈值更加准确，提高检测的准确性。
[0006]进一步地，机器人在工作过程获取主刷电机的电流值，包括以下步骤：机器人在工作过程中每隔设定时间采集一个主刷电机的电流瞬时值；机器人获取到设定数量的电流瞬时值后，计算获取到的设定数量的电流瞬时值的平均值；机器人将电流瞬时值的平均值作为主刷电机的电流值。通过采集多个主刷电机的电流瞬时值来计算机器人用于地毯检测判
断的电流值，提高了机器人的检测准确度。
[0007]进一步地，机器人在检测到主刷的使用寿命每降低设定数值后，将当前的地毯检测阈值的参考值增大设定倍数。机器人在主刷的使用寿命降低后，通过放大地毯检测阈值来重新调整地毯检测阈值，提高检测的准确度。
[0008]进一步地，机器人检测主刷的使用寿命降低的数值，包括以下步骤：机器人预先记录主刷的设定使用时间，并在机器人工作时，记录机器人的工作时间；机器人获取主刷的设定使用时间与机器人的工作时间的差值；机器人获取主刷的设定使用时间与机器人的工作时间的差值和主刷的设定使用时间的比值；机器人用1减去所述比值，得到主刷使用寿命降低的数值。通过主刷的使用时间来判断主刷的使用寿命是否下降，实用性较高。
[0009]进一步地，机器人在地毯检测阈值的参考值增大设定倍数后，设定倍数加上设定调整值。设定倍数随着参考值的增大次数进行变化，实用性较高。
[0010]进一步地，机器人更换主刷后，将当前的地毯检测阈值的参考值增大设定倍数。机器人在更换主刷后，通过放大地毯检测阈值来重新调整地毯检测阈值，提高检测的准确度。
[0011]一种芯片，该芯片用于存储程序，该程序被配置为执行上述的机器人调整地毯检测阈值的方法。本申请的机器人在通过主刷电机的电流来进行地毯检测时，机器人根据获取的主刷电机的电流来更新地毯检测阈值，使机器人根据实际情况对地毯检测阈值进行动态调整，防止因为电机差异、装配工艺等原因对机器人的检测造成影响，提高检测的准确度。
[0012]一种移动机器人，所述移动机器人包括上述的主控芯片。本申请的机器人在通过主刷电机的电流来进行地毯检测时，机器人根据获取的主刷电机的电流来更新地毯检测阈值，使机器人根据实际情况对地毯检测阈值进行动态调整，防止因为电机差异、装配工艺等原因对机器人的检测造成影响，提高检测的准确度。
附图说明
[0013]图1为本专利技术一种实施例中机器人调整地毯检测阈值的方法的流程示意图。
实施方式
[0014]下面详细描述本专利技术的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
[0015]在本专利技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本专利技术的具体保护范围。
[0016]此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本专利技术描述中，“至少”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
[0017]在本专利技术中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作
广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本专利技术中的具体含义。
[0018]在专利技术中，除非另有规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征
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之上”、“之下”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。
[0019]下面结合说明书的附图，通过对本专利技术的具体实施方式作进一步的描述，使本专利技术的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人调整地毯检测阈值的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：机器人设置参考值和偏差值，使地毯检测阈值等于参考值与偏差值的和；机器人开始工作，并在工作过程获取主刷电机的电流值；机器人比较主刷电机的电流值和参考值，若参考值减去主刷电机的电流值得到的差值大于设定差值，则机器人将当前获取的主刷电机的电流值作为参考值以调整地毯检测阈值。2.根据权利要求1所述的机器人调整地毯检测阈值的方法，其特征在于，机器人设置偏差值的方法包括以下步骤：机器人移动到地毯上，然后控制主刷电机开始工作；机器人采集若干个主刷电机工作时的电流瞬时值；机器人将采集的若干个主刷电机的电流瞬时值的平均值作为偏差值。3.根据权利要求1所述的机器人调整地毯检测阈值的方法，其特征在于，机器人在工作过程获取主刷电机的电流值，包括以下步骤：机器人在工作过程中每隔设定时间采集一个主刷电机的电流瞬时值；机器人获取到设定数量的电流瞬时值后，计算获取到的设定数量的电流瞬时值的平均值；机器人将电流瞬时值的平均值作为主刷电机的电流值。4.根据权利要求1所述的机器人调整地毯检测阈值的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃伟钦，唐伟华，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：