快速建图方法、系统及清洁机器人技术方案

本发明专利技术涉及一种快速建图方法、系统及清洁机器人。该方法包括：控制清洁机器人在待清洁区域中移动，并建立清洁机器人在初始位置处的初始区域地图；根据得到的初始区域地图，获取初始区域地图与待清洁区域中的未建图区域的初始地图边界线；根据得到的初始地图边界线，获取初始地图边界线上的用于覆盖所述未建图区域中最大面积的新建图位置；控制清洁机器人移动至新建图位置，并建立清洁机器人在新建图位置的新区域地图，直至完成对整个待清洁区域的建图。本发明专利技术可解决传统技术中清洁机器人建立待清洁区域的清洁地图时，耗时长，建图不准确的问题。确的问题。确的问题。

【技术实现步骤摘要】
快速建图方法、系统及清洁机器人


[0001]本专利技术涉及清洁设备
，特别涉及一种快速建图方法、系统及清洁机器人。

技术介绍

[0002]传统技术中，扫地机等清洁机器人在建立待清洁区域的清洁地图时，通常是沿着待清洁区域的边界行走一圈，记录行走过程中的位置坐标，回到起点，以待清洁区域边界的位置坐标建立地图。这种建图方法，需要扫地机实地行走，耗时较长；而且在边界障碍物的影响下，使得建立的地图边界线不准确。

技术实现思路

[0003]因此，本专利技术所要解决的技术问题是传统技术中清洁机器人建立待清洁区域的清洁地图时，耗时长，建图不准确。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种快速建图方法，应用于清洁机器人，所述方法包括：
[0005]控制清洁机器人在待清洁区域中移动，并建立所述清洁机器人在初始位置处的初始区域地图；
[0006]根据得到的所述初始区域地图，获取所述初始区域地图与所述待清洁区域中的未建图区域的初始地图边界线；
[0007]根据得到的所述初始地图边界线，获取所述初始地图边界线上的用于覆盖所述未建图区域中最大面积的新建图位置；
[0008]控制所述清洁机器人移动至所述新建图位置，并建立所述清洁机器人在所述新建图位置的新区域地图，直至完成对整个所述待清洁区域的建图。
[0009]可选地，所述建立所述清洁机器人在初始位置处的初始区域地图，包括：
[0010]当所述清洁机器人位于所述待清洁区域的初始位置时，控制所述清洁机器人上设置的建图传感器获取所述初始位置的周围环境的初始环境信息；
[0011]根据得到的所述初始环境信息，构建所述清洁机器人在所述初始位置处的初始区域地图。
[0012]可选地，所述根据得到的所述初始地图边界线，获取所述初始地图边界线上的用于覆盖所述未建图区域的最大面积的新建图位置，包括：
[0013]根据得到的所述初始地图边界线，构建出所述初始地图边界线的至少一条边界线段；
[0014]选取得到的所述边界线段中最长的一条所述边界线段为新建图线段，并获取所述新建图线段的中点；
[0015]选取所述新建图线段的中点为所述初始地图边界线上的用于覆盖所述未建图区域的最大面积的新建图位置。
[0016]可选地，所述根据得到的所述初始地图边界线，构建出所述初始地图边界线的至
少一条边界线段，包括：
[0017]根据得到的所述初始地图边界线，分析所述初始地图边界线的形状特征；
[0018]当检测到所述初始地图边界线为不规则曲线时，识别构成所述不规则曲线的至少一条子曲线，构建出所述初始地图边界线的至少一条边界线段；
[0019]当检测到所述初始地图边界线为规则曲线时，按照所述规则曲线的自身特征将其划分为至少一条子曲线，构建出所述初始地图边界线的至少一条边界线段。
[0020]可选地，所述当检测到所述初始地图边界线为不规则曲线时，识别构成所述不规则曲线的至少一条子曲线，构建出所述初始地图边界线的至少一条边界线段，包括：
[0021]当检测到所述初始地图边界线为不规则曲线时，识别所述不规则曲线上的多个转折点；
[0022]根据得到的多个所述转折点，将所述不规则曲线划分为至少一条子曲线；
[0023]拟合每相邻的两个所述转折点之间的所述子曲线，构建得到对应的一条所述边界线段，直至构建出整个所述初始地图边界线的至少一条所述边界线段。
[0024]可选地，所述当检测到所述初始地图边界线为规则曲线时，按照所述规则曲线的自身特征将其划分为至少一条子曲线，构建出所述初始地图边界线的至少一条边界线段，包括：
[0025]当检测到所述初始地图边界线为规则曲线时，分析所述规则曲线的曲线特征；
[0026]当检测到所述规则曲线包括至少一条规则弧线时，划分每条所述规则弧线为一条子曲线；
[0027]根据得到的每条所述子曲线，构建得到对应的一条所述边界线段，直至构建出整个所述初始地图边界线的至少一条所述边界线段。
[0028]可选地，所述分析所述规则曲线的曲线特征之后，还包括：
[0029]当检测到所述规则曲线包括至少一条规则的直线段时，构建每条所述规则的直线段为一条所述边界线段，直至构建出整个所述初始地图边界线的至少一条所述边界线段。
[0030]可选地，所述控制所述清洁机器人移动至所述新建图位置，并建立所述清洁机器人在所述新建图位置的新区域地图，包括：
[0031]获取所述清洁机器人所在的所述初始位置与所述新建图位置之间的直线移动路径，控制所述清洁机器人按照所述直线路径移动至所述新建图位置；
[0032]当所述清洁机器人移动至所述待清洁区域的所述新建图位置时，控制所述建图传感器获取所述新建图位置的周围环境的新环境信息；
[0033]根据得到的所述新环境信息，构建所述清洁机器人在所述新建图位置处的新区域地图。
[0034]此外，本专利技术还提出一种快速建图系统，应用于清洁机器人，包括：
[0035]区域地图构建模块，用于控制清洁机器人在待清洁区域中移动，并建立所述清洁机器人在初始位置处的初始区域地图；
[0036]边界线获取模块，与所述区域地图构建模块通信连接，用于根据得到的所述初始区域地图，获取所述初始区域地图与所述待清洁区域中的未建图区域的初始地图边界线；
[0037]新建图位置获取模块，与所述边界线获取模块通信连接，用于根据得到的所述初始地图边界线，获取所述初始地图边界线上的用于覆盖所述未建图区域的最大面积的新建
图位置；
[0038]新地图构建模块，与所述新建图位置获取模块通信连接，用于控制所述清洁机器人移动至所述新建图位置，并建立所述清洁机器人在所述新建图位置的新区域地图，直至完成对整个所述待清洁区域的建图。
[0039]此外，本专利技术还提出一种清洁机器人，包括：
[0040]机器人主体；
[0041]建图传感器，设于所述机器人主体上；以及，
[0042]控制处理器，设于所述机器人主体上，与所述建图传感器通信连接；
[0043]其中，所述控制处理器用于：
[0044]控制清洁机器人在待清洁区域中移动，并建立所述清洁机器人在初始位置处的初始区域地图；
[0045]根据得到的所述初始区域地图，获取所述初始区域地图与所述待清洁区域中的未建图区域的初始地图边界线；
[0046]根据得到的所述初始地图边界线，获取所述初始地图边界线上的用于覆盖所述未建图区域的最大面积的新建图位置；
[0047]控制所述清洁机器人移动至所述新建图位置，并建立所述清洁机器人在所述新建图位置的新区域地图，直至完成对整个所述待清洁区域的建图。
[0048]本专利技术提供的技术方案，具有以下优点：
[0049]本专利技术提供的快速建图方法，在清洁机器人进入待清洁区域时，就根据清洁机器人的建图半径在初始位置处搜索和建立本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种快速建图方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：控制清洁机器人在待清洁区域中移动，并建立所述清洁机器人在初始位置处的初始区域地图；根据得到的所述初始区域地图，获取所述初始区域地图与所述待清洁区域中的未建图区域的初始地图边界线；根据得到的所述初始地图边界线，获取所述初始地图边界线上的用于覆盖所述未建图区域中最大面积的新建图位置；控制所述清洁机器人移动至所述新建图位置，并建立所述清洁机器人在所述新建图位置的新区域地图，直至完成对整个所述待清洁区域的建图。2.根据权利要求1所述的快速建图方法，其特征在于，所述建立所述清洁机器人在初始位置处的初始区域地图，包括：当所述清洁机器人位于所述待清洁区域的初始位置时，控制所述清洁机器人上设置的建图传感器获取所述初始位置的周围环境的初始环境信息；根据得到的所述初始环境信息，构建所述清洁机器人在所述初始位置处的初始区域地图。3.根据权利要求2所述的快速建图方法，其特征在于，所述根据得到的所述初始地图边界线，获取所述初始地图边界线上的用于覆盖所述未建图区域的最大面积的新建图位置，包括：根据得到的所述初始地图边界线，构建出所述初始地图边界线的至少一条边界线段；选取得到的所述边界线段中最长的一条所述边界线段为新建图线段，并获取所述新建图线段的中点；选取所述新建图线段的中点为所述初始地图边界线上的用于覆盖所述未建图区域的最大面积的新建图位置。4.根据权利要求3所述的快速建图方法，其特征在于，所述根据得到的所述初始地图边界线，构建出所述初始地图边界线的至少一条边界线段，包括：根据得到的所述初始地图边界线，分析所述初始地图边界线的形状特征；当检测到所述初始地图边界线为不规则曲线时，识别构成所述不规则曲线的至少一条子曲线，构建出所述初始地图边界线的至少一条边界线段；当检测到所述初始地图边界线为规则曲线时，按照所述规则曲线的自身特征将其划分为至少一条子曲线，构建出所述初始地图边界线的至少一条边界线段。5.根据权利要求4所述的快速建图方法，其特征在于，所述当检测到所述初始地图边界线为不规则曲线时，识别构成所述不规则曲线的至少一条子曲线，构建出所述初始地图边界线的至少一条边界线段，包括：当检测到所述初始地图边界线为不规则曲线时，识别所述不规则曲线上的多个转折点；根据得到的多个所述转折点，将所述不规则曲线划分为至少一条子曲线；拟合每相邻的两个所述转折点之间的所述子曲线，构建得到对应的一条所述边界线段，直至构建出整个所述初始地图边界线的至少一条所述边界线段。6.根据权利要求4所述的快速建图方法，其特征在于，所述当检测到所述初始地图边界
线为规则曲线时，按照所述规则曲线的自身特征将其划分为至少一条子曲线，构建出...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔凌，丘伟楠，孙佳佳，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：