一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及扫地机器人清扫技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及介质。若当前清扫区域为包含所述玻璃墙的目标待清扫区域的目标待清扫区域时，当接收碰撞传感器发送的碰撞压力信息为第一数值时，执行全局清扫任务，当接收碰撞传感器发送的碰撞压力信息不为第一数值时，对扫地机器人的移动路径进行重新规划，扫地机器人根据规划后的移动路径继续执行全局清扫任务，直至完成全局清扫。本申请中根据扫地机器人中配置的碰撞传感器，根据碰撞传感器上的数值确定比玻璃墙是否为障碍物，当为障碍物时，将玻璃墙作为障碍物，继续执行清扫任务，避免了对玻璃墙误判，从而提高清扫效率。高清扫效率。高清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及扫地机器人清扫
，尤其涉及一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]智能扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在室内和室外内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。智能扫地机器人在清扫过程中，是通过激光和碰撞传感器来判断障碍，遇到玻璃墙时激光会正常穿过玻璃墙，导致扫地机器人判断前方区域是可到达的，就会在玻璃墙旁边长时间来回碰撞，使扫地机器人的效率较低，因此如何提高扫地机器人人待清扫效率成为亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及介质，以解决扫地机器人清扫过程中，清扫效率较低的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种扫地机器人的清扫方法，所述清扫方法包括：
[0005]根据接收到的全局清扫指令，提取待清扫地图，根据所述待清扫地图，确定所述待清扫地图中的N个待清扫区域与所述待清扫地图中的玻璃墙位置，N为大于1的整数；
[0006]根据所述玻璃墙位置，从所述N个待清扫区域中确定包含所述玻璃墙的目标待清扫区域；
[0007]根据所述全局清扫指令，控制所述扫地机器人执行全局清扫任务，若当前清扫区域为所述目标待清扫区域时，当接收碰撞传感器发送的碰撞压力信息为第一数值时，从所述当前清扫区域进入下一清扫区域执行全局清扫任务；
[0008]当接收碰撞传感器发送的碰撞压力信息不为所述第一数值时，获取所述扫地机器人的当前坐标信息，确定障碍物位置，根据所述障碍物位置，对所述扫地机器人的移动路径进行重新规划，得到规划后的移动路径，所述扫地机器人根据所述规划后的移动路径继续执行全局清扫任务，直至完成全局清扫。
[0009]第二方面，本申请实施例提供一种扫地机器人的清扫装置，所述清扫装置包括：
[0010]提取模块，用于根据接收到的全局清扫指令，提取待清扫地图，根据所述待清扫地图，确定所述待清扫地图中的N个待清扫区域与所述待清扫地图中的玻璃墙位置，N为大于1的整数；
[0011]得到模块，用于根据所述玻璃墙位置，从所述N个待清扫区域中确定包含所述玻璃墙的目标待清扫区域；
[0012]控制模块，用于根据所述全局清扫指令，控制所述扫地机器人执行全局清扫任务，若当前清扫区域为所述目标待清扫区域时，当接收碰撞传感器发送的碰撞压力信息为第一数值时，从所述当前清扫区域进入下一清扫区域执行全局清扫任务；
[0013]获取模块，用于当接收碰撞传感器发送的碰撞压力信息不为所述第一数值时，获取所述扫地机器人的当前坐标信息，确定障碍物位置，根据所述障碍物位置，对所述扫地机器人的移动路径进行重新规划，得到规划后的移动路径，所述扫地机器人根据所述规划后的移动路径继续执行全局清扫任务，直至完成全局清扫。
[0014]第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的扫地机器人的清扫方法。
[0015]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的扫地机器人的清扫方法。
[0016]本专利技术与现有技术相比存在的有益效果是：
[0017]根据接收到的全局清扫指令，提取待清扫地图，根据待清扫地图，确定待清扫地图中的N个待清扫区域与待清扫地图中的玻璃墙位置，N为大于1的整数，根据玻璃墙位置对待清扫地图进行划分处理，得到包含玻璃墙的目标待清扫区域，根据全局清扫指令，控制扫地机器人执行全局清扫任务，若当前清扫区域为目标待清扫区域时，当接收碰撞传感器发送的碰撞压力信息为第一数值时，从当前清扫区域进入下一清扫区域执行全局清扫任务，当接收碰撞传感器发送的碰撞压力信息不为第一数值时，获取扫地机器人的当前坐标信息，确定障碍物位置，根据障碍物位置，对扫地机器人的移动路径进行重新规划，得到规划后的移动路径，扫地机器人根据规划后的移动路径继续执行全局清扫任务，直至完成全局清扫。本申请中根据扫地机器人中配置的碰撞传感器，根据碰撞传感器上的数值确定比玻璃墙是否为障碍物，当为障碍物时，将玻璃墙作为障碍物，继续执行清扫任务，避免了对玻璃墙误判，从而提高清扫效率。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本申请实施例一提供的一种扫地机器人的清扫方法的一应用环境示意图；
[0020]图2是本申请实施例一提供的一种扫地机器人的清扫方法的流程示意图；
[0021]图3是本申请实施例二提供的一种待清扫地图生成方法的流程示意图；
[0022]图4是本申请实施例三提供的一种待清扫区域确定方法的流程示意图；
[0023]图5是本申请实施例四提供的一种扫地机器人的清扫装置的结构示意图；
[0024]图6是本申请实施例五提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0027]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0028]如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0029]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0030]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述清扫方法包括：根据接收到的全局清扫指令，提取待清扫地图，根据所述待清扫地图，确定所述待清扫地图中的N个待清扫区域与所述待清扫地图中的玻璃墙位置，N为大于1的整数；根据所述玻璃墙位置，从所述N个待清扫区域中确定包含所述玻璃墙的目标待清扫区域；根据所述全局清扫指令，控制所述扫地机器人执行全局清扫任务，若当前清扫区域为所述目标待清扫区域时，当接收碰撞传感器发送的碰撞压力信息为第一数值时，从所述当前清扫区域进入下一清扫区域执行全局清扫任务；当接收碰撞传感器发送的碰撞压力信息不为所述第一数值时，获取所述扫地机器人的当前坐标信息，确定障碍物位置，根据所述障碍物位置，对所述扫地机器人的移动路径进行重新规划，得到规划后的移动路径，所述扫地机器人根据所述规划后的移动路径继续执行全局清扫任务，直至完成全局清扫。2.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述根据接收到的清扫指令，提取待清扫地图之前，还包括：通过设置在所述扫地机器人上的摄像装置，采集所述待清扫区域的地图，得到待清扫地图。3.如权利要求2所述的清扫方法，其特征在于，所述通过设置在所述扫地机器人上的摄像装置，采集所述待清扫区域的地图，得到待清扫地图，包括：根据预先对所述扫地机器人设置的移动规则，所述扫地机器人基于所述移动规则进行移动，通过定位系统，得到所述扫地机器人的移动轨迹；在所述扫地机器人进行移动时，使用所述摄像装置采集所述待清扫区域的图像信息，将所述扫地机器人的运动轨迹及所述图像信息合成导入地理信息系统中，生成待清扫地图。4.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述根据所述待清扫地图，确定所述待清扫地图中的N个待清扫区域，包括：对所述待清扫地图进行二值化处理，得到所述待清扫地图对应的二值化图像；对所述二值化图像进行图像腐蚀处理，得到区域图像，并检测所述区域图像中的连通域；对所述区域图像中的各个连通域分别进行膨胀处理，并将经过膨胀处理后的各个连通域的最小外接多边形内的区域作为对应连通域的待清扫区域。5.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置，对所述扫地机器人的移动路径进行重新规划，得到规划后的移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄克文，王为举，赵传涛，
申请(专利权)人：深圳市普森斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：