基于移动机器人的宠物教育引导方法、芯片及移动机器人技术

本申请公开基于移动机器人的宠物教育引导方法、芯片及移动机器人，方法包括：移动机器人实时获取宠物姿态，基于宠物当前所处位置确定对应的宠物当前所处禁区区域及对应的不良姿态，识别宠物姿态是否为宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，控制移动机器人朝宠物发出负向反馈信息以制止宠物继续执行该不良姿态及对应的不良行为，当移动机器人检测到宠物停止执行该不良姿态，控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，宠物在目标引导区域内执行上述不良姿态对应的不良行为，控制移动机器人朝宠物发出正向反馈信息。本申请解决目前宠物教育引导缺乏智能化，宠物行为训导方式单一的技术问题。宠物行为训导方式单一的技术问题。宠物行为训导方式单一的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
基于移动机器人的宠物教育引导方法、芯片及移动机器人


[0001]本申请涉及宠物教育领域，具体涉及基于移动机器人的宠物教育引导方法、芯片及移动机器人。

技术介绍

[0002]目前针对宠物的教育引导通常需要用户进行实时监督教导，如：宠物发生随地大小便行为、宠物抓挠沙发行为、宠物翻找垃圾桶行为等，目前现有技术存在设置禁区，在宠物进入禁区时控制移动机器人将宠物驱逐出禁区的技术方案，这种技术方案仅仅是针对宠物所处位置进行驱逐，导致宠物活动范围小，尤其是针对宠物随地大小便行为所设置的禁区可能存在大范围限制宠物活动的缺陷，且宠物在禁区被驱逐后，难以理解自己因什么行为而被驱逐，不能够针对宠物的具体不良行为进行教导，仅能规避宠物在禁区内执行不良行为，对宠物教导效果差。

技术实现思路

[0003]本申请提供了基于移动机器人的宠物教育引导方法、芯片及移动机器人，具体技术方案如下：一种基于移动机器人的宠物教育引导方法，具体包括：步骤1：控制移动机器人与宠物至少保持第一距离对宠物进行追踪，以实时获取宠物姿态；步骤2：基于移动机器人对宠物的实时追踪，确定宠物当前所处位置是否处于禁区区域内，若是，则进入步骤3，若否，则返回步骤1；步骤3：基于宠物当前所处位置确定对应的宠物当前所处禁区区域，根据宠物当前所处禁区区域确定宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，控制移动机器人实时识别宠物姿态是否为宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，若宠物姿态属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则进入步骤4，若宠物姿态不属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则返回步骤2；步骤4：控制移动机器人朝宠物发出负向反馈信息以制止宠物继续执行该不良姿态，并制止宠物执行该不良姿态对应的不良行为，当移动机器人检测到宠物停止执行该不良姿态，则进入步骤5；步骤5：基于宠物执行的不良姿态确定对应的目标引导区域，控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，当宠物被引导移动至目标引导区域时进入步骤6；步骤6：检测宠物是否在目标引导区域内执行上述不良姿态对应的不良行为，若是，则控制移动机器人朝宠物发出正向反馈信息。
[0004]进一步地，若宠物当前所处禁区区域、宠物移动至目标引导区域途中存在一种以上不良行为时，则步骤5还包括：移动机器人引导宠物移动至目标引导区域的过程中，控制移动机器人持续对宠物姿态进行追踪识别；当宠物移动至目标引导区域过程中，移动机器人识别到宠物姿态属于新的不良姿态，则控制移动机器人识别该新的不良姿态是否对应新的不良行为；若新的不良姿态对应新的不良行为，则控制移动机器人依据新的不良行为与上一不良行为的引导优先级更新目标引导区域，移动机器人按照更新后的目标引导区域引导宠物移动；若新的不良姿态对应的不良行为与上一不良行为相同，则控制移动机器人继
续引导宠物移动至目标引导区域。
[0005]进一步地，每一个禁区区域对应有至少一个不良行为；不同的禁区区域所对应的不良行为存在至少一个相同或不同的不良行为；每一个不良行为对应有一种或一种以上的不良姿态；不同禁区区域所覆盖范围可存在重叠范围；每一个不良姿态对应有一种或一种以上的不良行为。
[0006]进一步地，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：移动机器人识别到宠物姿态属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，且该不良姿态对应有一种以上的不良行为，即，移动机器人无法基于该不良姿态确定对应的不良行为，无法确定对应的目标引导区域时，将该不良姿态标记为不清楚不良姿态，控制移动机器人继续对宠物姿态进行识别，将多组宠物姿态与不清楚不良姿态进行融合识别，以确定该不清楚不良姿态对应的不良行为。
[0007]进一步地，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：当移动机器人实时识别到宠物姿态为宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则控制移动机器人获取环境信息，以基于环境信息确定宠物是否已执行该不良姿态对应的不良行为。
[0008]进一步地，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：每当移动机器人识别到宠物在宠物当前所处禁区区域内出现对应的不良姿态，则控制移动机器人获取环境信息，以基于环境信息确定宠物是否已执行该不良姿态对应的不良行为；若宠物已执行该不良姿态对应的不良行为，则控制移动机器人判断该不良行为属于短时可重复不良行为或属于短时不重复不良行为；若不良行为属于短时不重复不良行为，则控制移动机器人将宠物执行该不良行为的过程视频及不良行为执行位置传输至用户终端反馈；若不良行为属于短时可重复不良行为，则将该不良行为对应的不良姿态设置为重点不良姿态，控制移动机器人与宠物保持第二距离对宠物进行追踪，以实时获取宠物姿态，对宠物姿态进行重点不良姿态的识别，若识别到宠物姿态为重点不良姿态，则控制移动机器人朝宠物发出负向反馈信息以制止宠物执行该不良姿态对应的不良行为；基于不良姿态确定对应的目标引导区域；控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，并在宠物在目标引导区域内执行该不良姿态对应的不良行为时，控制移动机器人朝宠物发出正向反馈信息；其中，第二距离小于第一距离。
[0009]进一步地，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：当宠物当前所处禁区区域属于不可逗留区域，则当移动机器人识别到宠物进入该不可逗留区域时，开启逗留计时；当宠物在该不可逗留区域内逗留计时时长达到逗留计时阈值，则控制移动机器人朝宠物发送负反馈信息并结合接近移动手段以驱逐宠物离开该不可逗留区域。
[0010]进一步地，所述控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，具体包括：控制移动机器人向目标引导区域移动，且移动过程中朝宠物发出诱导信息，当移动机器人移动至目标引导区域，控制移动机器人朝目标引导区域发出N倍剂量的诱导信息，以确保引诱宠物进入目标引导区域。
[0011]进一步地，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：所述移动机器人向目标引导区域移动过程中，移动机器人实时检测宠物是否跟随移动机器人移动，若检测到宠物未跟随移动机器人移动，则控制移动机器人暂停移动，并在移动机器人暂停移动过程中仍控制移动机器人保持朝宠物发出诱导信息，直至移动机器人检测到宠物跟随移动机器
人移动，控制移动机器人重新启动朝目标引导区域移动。
[0012]本申请还公开一种芯片，内部存储有计算机程序，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如前所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法。
[0013]本申请还公开一种移动机器人，包括：宠物跟踪装置，用于实时获取宠物所处位置，以实时追踪宠物并检测宠物是否跟随移动机器人的移动路径移动；区域确认装置，用于基于宠物跟踪装置获取的宠物所处位置确定宠物当前所处区域属于禁区区域或目标引导区域，并确定禁区区域对应的不良姿态或确定目标引导区域对应的引导姿态；宠物姿态获取识别装置，用于获取宠物姿态并基于宠物所处区域对应的禁区区域识别宠物姿态是否该禁区区域对应的不良姿态；负反馈信息发送装置，用于朝宠物发送负反馈信息；正反馈信息发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法具体包括：步骤1：控制移动机器人与宠物至少保持第一距离对宠物进行追踪，以实时获取宠物姿态；步骤2：基于移动机器人对宠物的实时追踪，确定宠物当前所处位置是否处于禁区区域内，若是，则进入步骤3，若否，则返回步骤1；步骤3：基于宠物当前所处位置确定对应的宠物当前所处禁区区域，根据宠物当前所处禁区区域确定宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，控制移动机器人实时识别宠物姿态是否为宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，若宠物姿态属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则进入步骤4，若宠物姿态不属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则返回步骤2；步骤4：控制移动机器人朝宠物发出负向反馈信息以制止宠物继续执行该不良姿态，并制止宠物执行该不良姿态对应的不良行为，当移动机器人检测到宠物停止执行该不良姿态，则进入步骤5；步骤5：基于宠物执行的不良姿态确定对应的目标引导区域，控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，当宠物被引导移动至目标引导区域时进入步骤6；步骤6：检测宠物是否在目标引导区域内执行上述不良姿态对应的不良行为，若是，则控制移动机器人朝宠物发出正向反馈信息。2.根据权利要求1所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，若宠物当前所处禁区区域、宠物移动至目标引导区域途中存在一种以上不良行为时，则步骤5还包括：移动机器人引导宠物移动至目标引导区域的过程中，控制移动机器人持续对宠物姿态进行追踪识别；当宠物移动至目标引导区域过程中，移动机器人识别到宠物姿态属于新的不良姿态，则控制移动机器人识别该新的不良姿态是否对应新的不良行为；若新的不良姿态对应新的不良行为，则控制移动机器人依据新的不良行为与上一不良行为的引导优先级更新目标引导区域，移动机器人按照更新后的目标引导区域引导宠物移动；若新的不良姿态对应的不良行为与上一不良行为相同，则控制移动机器人继续引导宠物移动至目标引导区域。3.根据权利要求1所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，每一个禁区区域对应有至少一个不良行为；不同的禁区区域所对应的不良行为存在至少一个相同或不同的不良行为；每一个不良行为对应有一种或一种以上的不良姿态；不同禁区区域所覆盖范围可存在重叠范围；每一个不良姿态对应有一种或一种以上的不良行为。4.根据权利要求3所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：移动机器人识别到宠物姿态属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，且该不良姿态对应有一种以上的不良行为，即，移动机器人无法基于该不良姿态确定对应的不良行为，无法确定对应的目标引导区域时，将该不良姿态标
记为不清楚不良姿态，控制移动机器人继续对宠物姿态进行识别，将多组宠物姿态与不清楚不良姿态进行融合识别，以确定该不清楚不良姿态对应的不良行为。5.根据权利要求1所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：当移动机器人实时识别到宠物姿态为宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则控制移动机器人获取环境信息，以基于环境信息确定宠物是否已执行该不良姿态对应的不良行为。6.根据权利要求5所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，所述基于移动机器人的宠...

【专利技术属性】
技术研发人员：林炜，姜新桥，
申请(专利权)人：珠海市一微机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：