一种路径规划方法、系统、装置及设备制造方法及图纸

本申请提供一种路径规划方法、系统、装置及设备，该方法包括：获取N个第二类机器人对应的路径规划信息，第二类机器人的行驶路径由第二类机器人自主规划；针对N个第二类机器人中的目标机器人，从M个第一类机器人和N个第二类机器人中选取目标机器人对应的候选机器人，候选机器人与目标机器人之间的当前距离小于预设距离阈值；将候选机器人对应的路径规划信息发送给所述目标机器人，以使所述目标机器人基于所述候选机器人的路径规划信息规划所述目标机器人的目标路径，且所述目标路径与所述候选机器人的行驶路径未发生冲突。通过本申请的技术方案，实现不同类型机器人的混行调度。实现不同类型机器人的混行调度。实现不同类型机器人的混行调度。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、系统、装置及设备


[0001]本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种路径规划方法、系统、装置及设备。

技术介绍

[0002]近年来，各种类型的机器人(如移动机器人)，在技术和市场方面发展迅速，机器人可以是自动执行工作的机器装置，是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。机器人可以接受人类指挥，可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能制定的策略行动。比如说，用户使用手动遥控器控制机器人执行相关操作，如手动遥控器通过无线方式向机器人下发操作命令，机器人接收到操作命令后，执行该操作命令指定的操作，以完成相关功能。随着机器人技术的迅速发展，机器人在物流、仓储、工厂生产等方面的应用越来越普遍，例如，使用机器人运输货物等。但是，当大量机器人在同一场景中移动时，这些机器人之间可能会发生冲突，即同一时刻移动到同一位置或者相近位置。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种路径规划方法，应用于调度服务器，所述方法包括：
[0004]获取M个第一类机器人对应的路径规划信息，以及获取N个第二类机器人对应的路径规划信息；其中，M和N均为正整数，第一类机器人的行驶路径由所述调度服务器规划，第二类机器人的行驶路径由所述第二类机器人自主规划；
[0005]针对所述N个第二类机器人中的目标机器人，从所述M个第一类机器人和所述N个第二类机器人中选取所述目标机器人对应的候选机器人，所述候选机器人与所述目标机器人之间的当前距离小于预设距离阈值；
[0006]将所述候选机器人对应的路径规划信息发送给所述目标机器人，以使所述目标机器人基于所述候选机器人的路径规划信息规划所述目标机器人的目标路径，且所述目标路径与所述候选机器人的行驶路径未发生冲突。
[0007]本申请提供一种多机器人的混合调度系统，包括：
[0008]调度服务器，用于获取M个第一类机器人对应的路径规划信息，并获取N个第二类机器人对应的路径规划信息；其中，所述M和所述N均为正整数，所述第一类机器人的行驶路径由所述调度服务器规划，所述第二类机器人的行驶路径由所述第二类机器人自主规划；
[0009]第二类机器人，用于基于目标频率向所述调度服务器上报路径规划信息；
[0010]所述调度服务器，还用于针对所述N个第二类机器人中的目标机器人，从所述M个第一类机器人和所述N个第二类机器人中选取所述目标机器人对应的候选机器人，所述候选机器人与所述目标机器人之间的当前距离小于预设距离阈值；将所述候选机器人对应的路径规划信息发送给所述目标机器人；
[0011]所述目标机器人，用于基于所述候选机器人的路径规划信息规划所述目标机器人的目标路径，且所述目标路径与所述候选机器人的行驶路径未发生冲突。
[0012]本申请提供一种多机器人的混合调度系统，包括：
[0013]调度服务器，用于获取M个物流机器人对应的路径规划信息，获取N个清洗机器人对应的路径规划信息；M和N均为正整数，物流机器人的行驶路径由所述调度服务器规划，清洗机器人的行驶路径由所述清洗机器人自主规划；
[0014]清洗机器人，用于基于目标频率向所述调度服务器上报路径规划信息；
[0015]所述调度服务器，还用于针对所述N个清洗机器人中的目标机器人，从所述M个物流机器人和所述N个清洗机器人中选取所述目标机器人对应的候选机器人，所述候选机器人与所述目标机器人之间的当前距离小于预设距离阈值；将所述候选机器人对应的路径规划信息发送给所述目标机器人；
[0016]所述目标机器人，用于基于所述候选机器人的路径规划信息规划所述目标机器人的目标路径，且所述目标路径与所述候选机器人的行驶路径未发生冲突。
[0017]本申请提供一种路径规划装置，应用于调度服务器，所述装置包括：
[0018]获取模块，用于获取M个第一类机器人对应的路径规划信息，以及获取N个第二类机器人对应的路径规划信息；其中，M和N均为正整数，第一类机器人的行驶路径由所述调度服务器规划，第二类机器人的行驶路径由所述第二类机器人自主规划；
[0019]选取模块，用于针对所述N个第二类机器人中的目标机器人，从所述M个第一类机器人和所述N个第二类机器人中选取所述目标机器人对应的候选机器人，所述候选机器人与所述目标机器人之间的当前距离小于预设距离阈值；
[0020]发送模块，用于将所述候选机器人对应的路径规划信息发送给所述目标机器人，以使所述目标机器人基于所述候选机器人的路径规划信息规划所述目标机器人的目标路径，且所述目标路径与所述候选机器人的行驶路径未发生冲突。
[0021]本申请提供一种电子设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例的路径规划方法。
[0022]由以上技术方案可见，本申请实施例中，调度服务器获取机器人(如由调度服务器规划路径的第一类机器人、自主规划路径的第二类机器人等)对应的路径规划信息，针对自主规划路径的目标机器人，将候选机器人对应的路径规划信息发送给目标机器人，目标机器人基于该路径规划信息规划目标机器人的目标路径，目标路径与候选机器人的行驶路径未发生冲突，从而避免机器人之间的冲突，实现不同类型机器人的混行调度，将不同类型的机器人(如第一类机器人、第二类机器人等)在调度系统下统一调度，有效解决不同机器人混行情况下的碰撞问题和效率问题，解决不同类型机器人混行时的空间保护、冲突避免和冲突解决，提高调度系统的适用性和灵活性，确保机器人运行的有序性。
附图说明
[0023]为了更加清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本申请实施例的这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本申请一种实施方式中的路径规划方法的流程示意图；
[0025]图2是不同类型的机器人在调度系统下执行任务的示意图；
[0026]图3是第一类机器人和第二类机器人混行的应用场景示意图；
[0027]图4是本申请一种实施方式中的针对空间管理过程的流程示意图；
[0028]图5是第一类机器人和第二类机器人混行的应用场景示意图；
[0029]图6是本申请一种实施方式中的针对冲突避免过程的流程示意图；
[0030]图7是第一类机器人和第二类机器人混行的应用场景示意图；
[0031]图8是本申请一种实施方式中的针对冲突解决过程的流程示意图；
[0032]图9A是本申请一种实施方式中的路径规划装置的结构示意图；
[0033]图9B是本申请一种实施方式中的电子设备的硬件结构图。
具体实施方式
[0034]在本申请实施例使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本申请。本申请和权利要求书中所使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于调度服务器，所述方法包括：获取M个第一类机器人对应的路径规划信息，以及获取N个第二类机器人对应的路径规划信息；其中，M和N均为正整数，第一类机器人的行驶路径由所述调度服务器规划，第二类机器人的行驶路径由所述第二类机器人自主规划；针对所述N个第二类机器人中的目标机器人，从所述M个第一类机器人和所述N个第二类机器人中选取所述目标机器人对应的候选机器人，所述候选机器人与所述目标机器人之间的当前距离小于预设距离阈值；将所述候选机器人对应的路径规划信息发送给所述目标机器人，以使所述目标机器人基于所述候选机器人的路径规划信息规划所述目标机器人的目标路径，且所述目标路径与所述候选机器人的行驶路径未发生冲突。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述候选机器人对应的路径规划信息发送给所述目标机器人，包括：将所述候选机器人对应的路径规划信息发送给发布服务器，以使所述发布服务器在接收到所述目标机器人的订阅请求之后，将所述候选机器人对应的路径规划信息发送给所述目标机器人；所述订阅请求用于请求路径规划信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二类机器人对应的路径规划信息，包括：接收所述第二类机器人基于目标频率上报的路径规划信息，所述路径规划信息包括所述第二类机器人的当前位姿和所述第二类机器人的路径信息；其中，所述第二类机器人的行驶路径包括一个或者多个路径段；针对每个路径段，若所述路径段为直线，则所述路径信息包括所述直线的两个端点的坐标；若所述路径段为曲线，且所述曲线被拆分为目标间距的多个直线，则所述路径信息包括每个直线的两个端点的坐标。4.根据权利要求1
‑
3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于第一待保护机器人对应的路径规划信息确定所述第一待保护机器人在目标时刻对应的目标保护空间，所述目标保护空间是所述第一待保护机器人在所述目标时刻的安全行驶区域，所述第一待保护机器人是第一类机器人和第二类机器人中的任一机器人；若基于第二待保护机器人对应的路径规划信息确定所述第二待保护机器人在所述目标时刻会进入到所述目标保护空间，则向所述第二待保护机器人发送停止指令，以使所述第二待保护机器人在进入到所述目标保护空间之前停止行驶，所述第二待保护机器人是第一类机器人和第二类机器人中的任一机器人。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述路径规划信息包括当前位姿和路径信息；所述基于第一待保护机器人对应的路径规划信息确定所述第一待保护机器人在目标时刻对应的目标保护空间，包括：若基于所述第一待保护机器人的当前位姿和路径信息确定所述第一待保护机器人在目标时刻行驶到第一位置，则确定以所述第一位置为中心的目标保护空间；其中，所述目标保护空间的区域大小基于所述第一待保护机器人的尺寸和已配置的保护空间范围确定；所述基于第二待保护机器人对应的路径规划信息确定所述第二待保护机器人在所述
目标时刻会进入到所述目标保护空间，包括：若基于所述第二待保护机器人的当前位姿和路径信息确定所述第二待保护机器人在所述目标时刻行驶到第二位置，且所述第二位置位于所述目标保护空间，则确定所述第二待保护机器人在所述目标时刻会进入到所述目标保护空间。6.根据权利要求1
‑
3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若接收到第二类机器人发送的路径规划请求，所述路径规划请求包括所述第二类机器人的目标位置点，则为所述第二类机器人生成行驶路径，并向所述第二类机器人发送第一控制指令，所述第一控制指令包括所述行驶路径，所述行驶路径用于控制所述第二类机器人从当前位置点行驶到所述目标位置点；其中，所述路径规划请求是所述第二类机器人进入狭窄和/或繁忙的区域之前发送；若接收到所述第二类机器人发送的解除路径规划请求，则向所述第二类机器人发送第二控制指令，所述第二控制指令用于使所述第二类机器人自主规划行驶路径，且基于自主规划的行驶路径行驶；其中，所述解除路径规划请求是所述第二类机器人行驶到所述目标位置点之后发送，或，所述解除路径规划请求是所述第二类机器人行驶到所述目标位置点之前发送。7.一种多机器人的混合调度系统，其特征在于，包括：调度服务器，用于获取M个第一类机器人对应的路径规划信息，并获取N个第二类机器人对应的路径规划信息；其中，所述M和所述N均为正整数，所述第一类机器人的行驶路径由所述调度服务器规划，所述第二类机器人的行驶路径由所述第二类机器人自主规划；第二类机器人，用于基于目标频率向所述调度服务器上报路径规划信息；所述调度服务器，还用于针对所述N个第二类机器人中的目标机器人，从所述M个第一类机器人和所述N个第二类机器人中选取所述目标机器人对应的候选机器人，所述候选机器人与所述目标机器人之间的当前距离小于预设距离阈值；将所述候选机器人对应的路径规划信息发送给所述目标机器人；所述目标机器人，用于基于所述候选机器人的路径规划信息规划所述目标机器人的目标路径，且所述目标路径与所述候选机器人的行驶路径未发生冲突。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括发布服务器；所述调度服务器，还用于在选取所述目标机器人对应的候选机器人之后，将所述候选机器人对应的路径规划信息发送给发布服务器；所述目标机器人，还用于向所述发布服务器发送订阅请求；其中，所述订阅请求用于请求所述候选机器人对应的路径规划信息；所述发布服务器，用于在接收到所述目标机器人的订阅请求之后，将所述候选机器人对应的路径规划信息发送给所述目标机器人。9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述调度服务器，还用于基于第一待保护机器人对应的路径规划信息确定所述第一待保护机器人在目标时刻对应的目标保护空间，所述目标保护空间是所述第一待保护机器人在所述目标时刻的安全行驶区域，所述第一待保护机器人是第一类机器人和第二类机器人中的任一机器人；所述调度服务器，还用于若基于第二待保护机器人对应的路径规划信息确定所述第二
待保护机器人在所述目标时刻会进入到所述目标保护空间，则向所述第二待保护机器人发送停止指令；其中，所述第二待保护机器人是所述第一类机器人和所述第二类机器人中的任一机器人；所述第二待保护机器人，用于在接收到所述停止指令时，在进入到所述目标保护空间之前停止行驶。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述路径规划信息包括当前位姿和路径信息；所述调度服务器基于第一待保护机器人对应的路径规划信息确定所述第一待保护机器人在目标时刻对应的目标保护空间时具体用于：若基于所述第一待保护机器人的当前位姿和路径信息确定所述第一待保护机器人在目标时刻行驶到第一位置，则确定以所述第一位置为中心的目标保护空间；其中，所述目标保护空间的区域大小基于所述第一待保护机器人的尺寸和已配置的保护空间...

【专利技术属性】
技术研发人员：全红宾，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：