一种无人驾驶测试车辆运行控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种无人驾驶测试车辆运行控制方法及系统，包括：在遥控模式下，根据接收的遥控信号确定信号边沿跳变，根据信号边沿跳变得到高电平时间，根据遥控信号每个周期的高电平时间得到车轮转速控制量，以控制测试车辆的运行；在轨迹跟踪模式下，根据获取的实时轨迹确定其与预设轨迹的轨迹偏差，若轨迹偏差不大于偏差阈值，则根据轨迹偏差得到车轮速度控制量；当轨迹偏差大于偏差阈值，则切换至遥控模式进行轨迹纠偏，且通过遥控状态与非遥控状态下的高电平时间差判断遥控模式是否切换成功，在切换成功后，屏蔽轨迹跟踪模式，及时进行轨迹纠正或者停机。迹纠正或者停机。迹纠正或者停机。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶测试车辆运行控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，特别是涉及一种无人驾驶测试车辆运行控制方法及系统。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]目前，常见的用于无人驾驶测试的车辆有履带车和自动导引车(AGV)。
[0004]履带车由GPS、变频器、NI数据采集卡、工控机等组成，通过在工控机运行路径规划与轨迹跟踪算法，控制履带车行驶路径；但是，履带车辆存在以下几点问题：
[0005]1、该履带车没有做到正常汽车高度，无人驾驶车辆雷达可能出现没有监测到该履带车的情况，影响无人驾驶车辆正常测试。
[0006]2、若无人驾驶车辆没有对行驶中的车辆及时做出正确反应，会造成车辆损毁。
[0007]3、若履带车出现大幅度偏离预设路线，无法人为干预，只能停机，重新进行测试试验。
[0008]AGV车一般由驱动装置、车载控制器等组成，能够依靠预先铺设的轨迹磁带进行路径跟踪，但是，AGV车存在以下几点问题：
[0009]1、只能按照预设的磁带轨迹行驶，缺乏灵活性，且增加额外的测试成本。
[0010]2、AGV车通常存在车体高度过低的问题，无人驾驶车辆雷达同样会出现没有监测到该AGV车的情况。
[0011]3、若无人驾驶车辆没有对行驶中的车辆及时做出正确反应，会造成车辆损毁。
[0012]另外，还有人工驾驶车辆进行测试的方法，但是当无人驾驶车辆失控时，容易造成安全事故，导致人员受伤，车辆损毁。

技术实现思路

[0013]为了解决上述问题，本专利技术提出了一种无人驾驶测试车辆运行控制方法及系统，支持遥控模式和轨迹跟踪两种模式，且当测试车辆实际轨迹与预设轨迹偏离过大时，可以及时切换为遥控模式进行干预，及时进行轨迹纠正或者停机。
[0014]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0015]第一方面，本专利技术提供一种无人驾驶测试车辆运行控制方法，包括：
[0016]在遥控模式下，根据接收的遥控信号确定信号边沿跳变，根据信号边沿跳变得到高电平时间，根据遥控信号每个周期的高电平时间得到车轮转速控制量，以控制测试车辆的运行；
[0017]在轨迹跟踪模式下，根据获取的实时轨迹确定其与预设轨迹的轨迹偏差，若轨迹偏差不大于偏差阈值，则根据轨迹偏差得到车轮速度控制量；
[0018]当轨迹偏差大于偏差阈值，则切换至遥控模式进行轨迹纠偏，且通过遥控状态与
非遥控状态下的高电平时间差判断遥控模式是否切换成功，在切换成功后，屏蔽轨迹跟踪模式。
[0019]作为可选择的实施方式，根据信号上升沿和信号下降沿的时刻确定信号边沿跳变，根据信号边沿跳变以及计数溢出次数得到遥控信号的高电平时间。
[0020]作为可选择的实施方式，所述遥控信号为方向舵遥控信号和油门舵遥控信号，根据每个周期下方向舵遥控信号和油门舵遥控信号的高电平时间，得到测试车辆直行或转弯的左右侧车轮的转速控制量，以此控制测试车辆的运行。
[0021]作为可选择的实施方式，在轨迹跟踪模式下，将得到的车轮速度控制量转换为伺服电机所需的脉冲频率，以此控制测试车辆的运行。
[0022]作为可选择的实施方式，根据左右侧车轮的脉冲频率和控制正反转的电平状态判断直行或转弯，若左右两车轮的脉冲频率相等，则直行，若不等，则转弯；若电平状态为低电平，则前进，若为高电平，则后退。
[0023]作为可选择的实施方式，在进行轨迹纠偏时，设定前后误差因子和左右误差因子；若遥控状态下油门舵遥控信号前后方向的高电平时间与非遥控状态下油门舵遥控信号的高电平时间之差的绝对值大于前后误差因子，或，遥控状态下方向舵遥控信号左右方向的高电平时间与非遥控状态下方向舵遥控信号的高电平时间之差的绝对值大于左右误差因子，则判断遥控模式切换成功。
[0024]作为可选择的实施方式，若测试车辆不受控制时，则关闭遥控模式，停止发送遥控信号并停机。
[0025]作为可选择的实施方式，将实际轨迹通过高斯投影转换为平面坐标，以地图形式实时显示实际轨迹。
[0026]第二方面，本专利技术提供一种无人驾驶测试车辆运行控制系统，包括：底盘车、设于底盘车上的微控制器以及与微控制器通信的云服务器；
[0027]所述微控制器被配置为在遥控模式下，根据接收的遥控信号确定信号边沿跳变，根据信号边沿跳变得到高电平时间，根据遥控信号每个周期的高电平时间得到车轮转速控制量，以控制底盘车的运行；
[0028]所述云服务器被配置为在轨迹跟踪模式下，根据微控制器发送的实时轨迹确定其与预设轨迹的轨迹偏差，若轨迹偏差不大于偏差阈值，则根据轨迹偏差得到车轮速度控制量；
[0029]若轨迹偏差大于偏差阈值，则切换至遥控模式进行轨迹纠偏，且通过遥控状态与非遥控状态下的高电平时间差判断遥控模式是否切换成功，在切换成功后，屏蔽轨迹跟踪模式。
[0030]作为可选择的实施方式，所述底盘车包括底盘车框架和设于底盘车框架上的仿汽车外形泡沫，车身内部设有用于固定设备的安装隔间，底盘车四边均是具有一定角度的斜坡。
[0031]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0032]本专利技术提出一种无人驾驶测试车辆运行控制方法及系统，支持遥控模式和轨迹跟踪两种模式，当需要驶入目的试验场地时，由人工遥控控制测试车辆驶入试验场地较为方便；当需要让测试车辆按预设轨迹行驶时，通过轨迹跟踪模式进行控制，且当测试车辆实际
轨迹与预设轨迹偏离过大，或出现无法控制时，可以及时切换遥控模式进行干预，及时进行轨迹纠正或者停机。
[0033]本专利技术提出的一种无人驾驶测试车辆由底盘车和仿汽车外形泡沫构成，可以代替无人驾驶车辆测试环节中人工驾驶的车辆，若无人驾驶车辆没有对行驶中的底盘车及时做出正确的反应，仅会撞散底盘车上的仿汽车外形泡沫，碾压通过底盘车，不会对人员受伤，提高无人驾驶车辆测试的安全性以及降低测试成本。
[0034]本专利技术附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0035]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0036]图1为本专利技术实施例1提供控制方法流程图；
[0037]图2为本专利技术实施例2提供的底盘车装置示意图；
[0038]图3为本专利技术实施例2提供的控制系统整体架构示意图；
[0039]图4为本专利技术实施例2提供的底盘车电气连接线路示意图；
[0040]图5为本专利技术实施例2提供的底盘车和仿汽车外形泡沫示意图。
具体实施方式
[0041]下面结合附图与实施例对本专利技术做进一步说明。
[0042]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明。除非另有指明本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶测试车辆运行控制方法，其特征在于，包括：在遥控模式下，根据接收的遥控信号确定信号边沿跳变，根据信号边沿跳变得到高电平时间，根据遥控信号每个周期的高电平时间得到车轮转速控制量，以控制测试车辆的运行；在轨迹跟踪模式下，根据获取的实时轨迹确定其与预设轨迹的轨迹偏差，若轨迹偏差不大于偏差阈值，则根据轨迹偏差得到车轮速度控制量；当轨迹偏差大于偏差阈值，则切换至遥控模式进行轨迹纠偏，且通过遥控状态与非遥控状态下的高电平时间差判断遥控模式是否切换成功，在切换成功后，屏蔽轨迹跟踪模式。2.如权利要求1所述的一种无人驾驶测试车辆运行控制方法，其特征在于，根据信号上升沿和信号下降沿的时刻确定信号边沿跳变，根据信号边沿跳变以及计数溢出次数得到遥控信号的高电平时间。3.如权利要求1所述的一种无人驾驶测试车辆运行控制方法，其特征在于，所述遥控信号为方向舵遥控信号和油门舵遥控信号，根据每个周期下方向舵遥控信号和油门舵遥控信号的高电平时间，得到测试车辆直行或转弯的左右侧车轮的转速控制量，以此控制测试车辆的运行。4.如权利要求1所述的一种无人驾驶测试车辆运行控制方法，其特征在于，在轨迹跟踪模式下，将得到的车轮速度控制量转换为伺服电机所需的脉冲频率，以此控制测试车辆的运行。5.如权利要求4所述的一种无人驾驶测试车辆运行控制方法，其特征在于，根据左右侧车轮的脉冲频率和控制正反转的电平状态判断直行或转弯，若左右两车轮的脉冲频率相等，则直行，若不等，则转弯；若电平状态为低电平，则前进，若为高电平，则后退。6.如权利要求1所述的一种无人驾驶测试车辆运行控制方法，其特征在于，在进行轨迹纠...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪少波，张志鹏，魏敬宏，李研强，陈忠言，廖国樑，潘驰，董一鸣，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：