一种无人驾驶测试车辆运行控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种无人驾驶测试车辆运行控制方法及系统，包括：在遥控模式下，根据接收的遥控信号确定信号边沿跳变，根据信号边沿跳变得到高电平时间，根据遥控信号每个周期的高电平时间得到车轮转速控制量，以控制测试车辆的运行；在轨迹跟踪模式下，根据获取的实时轨迹确定其与预设轨迹的轨迹偏差，若轨迹偏差不大于偏差阈值，则根据轨迹偏差得到车轮速度控制量；当轨迹偏差大于偏差阈值，则切换至遥控模式进行轨迹纠偏，且通过遥控状态与非遥控状态下的高电平时间差判断遥控模式是否切换成功，在切换成功后，屏蔽轨迹跟踪模式，及时进行轨迹纠正或者停机。迹纠正或者停机。迹纠正或者停机。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶测试车辆运行控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，特别是涉及一种无人驾驶测试车辆运行控制方法及系统。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]目前，常见的用于无人驾驶测试的车辆有履带车和自动导引车(AGV)。
[0004]履带车由GPS、变频器、NI数据采集卡、工控机等组成，通过在工控机运行路径规划与轨迹跟踪算法，控制履带车行驶路径；但是，履带车辆存在以下几点问题：
[0005]1、该履带车没有做到正常汽车高度，无人驾驶车辆雷达可能出现没有监测到该履带车的情况，影响无人驾驶车辆正常测试。
[0006]2、若无人驾驶车辆没有对行驶中的车辆及时做出正确反应，会造成车辆损毁。
[0007]3、若履带车出现大幅度偏离预设路线，无法人为干预，只能停机，重新进行测试试验。
[0008]AGV车一般由驱动装置、车载控制器等组成，能够依靠预先铺设的轨迹磁带进行路径跟踪，但是，AGV车存在以下几点问题：
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶测试车辆运行控制方法，其特征在于，包括：在遥控模式下，根据接收的遥控信号确定信号边沿跳变，根据信号边沿跳变得到高电平时间，根据遥控信号每个周期的高电平时间得到车轮转速控制量，以控制测试车辆的运行；在轨迹跟踪模式下，根据获取的实时轨迹确定其与预设轨迹的轨迹偏差，若轨迹偏差不大于偏差阈值，则根据轨迹偏差得到车轮速度控制量；当轨迹偏差大于偏差阈值，则切换至遥控模式进行轨迹纠偏，且通过遥控状态与非遥控状态下的高电平时间差判断遥控模式是否切换成功，在切换成功后，屏蔽轨迹跟踪模式。2.如权利要求1所述的一种无人驾驶测试车辆运行控制方法，其特征在于，根据信号上升沿和信号下降沿的时刻确定信号边沿跳变，根据信号边沿跳变以及计数溢出次数得到遥控信号的高电平时间。3.如权利要求1所述的一种无人驾驶测试车辆运行控制方法，其特征在于，所述遥控信号为方向舵遥控信号和油门舵遥控信号，根据每个周期下方向舵遥控信号和油门舵遥控信号的高电平时间，得到测试车辆直行或转弯的左右侧车轮的转速控制量，以此控制测试车辆的运行。4.如权利要求1所述的一种无人驾驶测试车辆运行控制方法，其特征在于，在轨迹跟踪模式下，将得到的车轮速度控制量转换为伺服电机所需的脉冲频率，以此控制测试车辆的运行。5.如权利要求4所述的一种无人驾驶测试车辆运行控制方法，其特征在于，根据左右侧车轮的脉冲频率和控制正反转的电平状态判断直行或转弯，若左右两车轮的脉冲频率相等，则直行，若不等，则转弯；若电平状态为低电平，则前进，若为高电平，则后退。6.如权利要求1所述的一种无人驾驶测试车辆运行控制方法，其特征在于，在进行轨迹纠...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪少波，张志鹏，魏敬宏，李研强，陈忠言，廖国樑，潘驰，董一鸣，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：