自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及存储介质，方法包括：获取目标车辆的第一行驶参数以及加速度参数；所述加速度参数包括角加速度和线加速度；至少基于所述第一行驶参数和所述加速度参数生成第二行驶参数；将所述第二行驶参数作为已训练的神经网络模型的输入参数，获取所述神经网络模型的输出参数，所述输出参数包括目标航向角和目标横向偏移；至少基于所述目标航向角和所述目标横向偏移确定目标误差；判断所述目标误差是否小于预设阈值，若否，对所述加速度参数进行调整，再次进入所述获取目标车辆的第一行驶参数和加速度参数的步骤；若是，控制所述目标车辆在所述加速度参数下行驶；通过本申请提高了控制精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶控制
，尤其涉及自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在行驶过程中，会途经一些复杂路况的道路(如连续弯道)，在途经这种道路时经常会出现控制平滑性低、偏离导航线距离较大等问题。
[0003]为解决上述问题，相关技术中，在自动驾驶车辆途经一些较为复杂路段时，会先计算前方路段的曲率，然后根据曲率来计算车辆需要调整的角度，再通过PID、模糊控制等控制算法来控制车辆的车速。但该方法由于仅考虑到了自动驾驶车辆转弯时的曲率，因此导致自动驾驶车辆在转弯时非常容易偏离导航路线，如果道路存在障碍或车道宽度较小时，很容易发生刮蹭。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及存储介质，能够提高针对自动驾驶车辆的控制精度。
[0005]本申请第一方面提供自动驾驶车辆的控制方法，包括：获取目标车辆的第一行驶参数以及加速度参数；其中，所述加速度参数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的第一行驶参数以及加速度参数；其中，所述加速度参数包括角加速度和线加速度；至少基于所述第一行驶参数和所述加速度参数生成第二行驶参数；将所述第二行驶参数作为已训练的神经网络模型的输入参数，获取所述神经网络模型的输出参数，所述输出参数包括目标航向角和目标横向偏移；至少基于所述目标航向角和所述目标横向偏移确定目标误差；判断所述目标误差是否小于预设阈值，若否，对所述加速度参数进行调整，返回所述获取目标车辆的第一行驶参数和加速度参数的步骤；若是，控制所述目标车辆在所述加速度参数下行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的第一行驶参数，包括：通过目标车辆的第一定位模块获取当前的第一航向角；通过所述目标车辆的测速模块获取当前的第一角速度和第一线速度；通过所述目标车辆的第二定位模块获取当前的第一位置坐标，利用所述第一位置坐标计算所述目标车辆与所述目标车辆的导航路线的第一横向偏移；将所述第一航向角、所述第一角速度、所述第一线速度以及所述第一横向偏移作为所述第一行驶参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述第一行驶参数和所述加速度参数生成第二行驶参数，包括：通过所述第一定位模块获取时间参数；基于所述第一航向角、所述角加速度以及所述时间参数利用航向角计算公式计算第二航向角；基于所述第一线速度、所述线加速度以及所述时间参数利用线速度计算公式计算第二线速度；基于所述第一角速度、所述角加速度以及所述时间参数利用角速度计算公式计算第二角速度；基于所述第一位置坐标，所述第二航向角、所述第二线速度、所述时间参数利用位置坐标计算公式计算第二位置坐标，利用所述第二位置坐标计算所述目标车辆与所述目标车辆的导航路线的第二横向偏移，将所述第二航向角、所述第二线速度、所述第二角速度、所述第二横向偏移作为第二行驶参数。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述加速度参数进行调整，包括：确定角加速度变化率和线加速度变化率；基于所述角加速度变化率对所述角加速度进行调整，基于所述线加速度变化率对所述线加速度进行调整。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述目标航向角和所述目标横向偏移确定目标误差，包括：获取所述导航路线上，与所述第一位置坐标对应的目标导航子路线；确定所述目标导航子路线的导航航向角；基于所述目标航向角、所述目标横向偏移以及所述导航航向角，利用误差计算公式确
定目标误差。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二位置坐标计算所述目标车辆与所述目标车辆的导航路线的第二横向偏移，包括：获取所述导航路线上，与所述第一位置坐标对应的目标导航子路线；确定所述目标导航子路线的线型；当所述线型为直线型时，计算所述第二位置坐标到所述目标导航子路线的距离，并将所述距离作为第二横向偏移。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标导航子路线的线型之后，还包括：当所述线型为曲线型时，判断所述第二位置坐标是否能够投影在所述目标导航子路线上；若是，确定所述目标导航子路线上位于投影点左边的第一点以及位于所述投影点右边的第二点，计算所述第二位置坐标到所述第一点和所述第二点构成的直线的距离，并将所述距离作为第二横向偏移；其中，所述投影点为所述第二位置坐标投影到所述目标导航子路线上的点；若否，分别确定所述第二位置坐标与所述目标导航子路线的两个端点之间的距离，以最小距离作为第二横向偏移。8.自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取目标车辆的第一行驶参数以及加速度参数；其中，所述加速度参数包括角加速度和线加速度；第一生成单元，用于至少基于所述第一行驶参数和所述加速度参数生成第二行驶参数；第二获取单元，用于将所述第二行驶参数作为已训练的神经网络模型的输入参数，获取所述神经网络模型的输出参数，所述输出参数包括目标航向角和目标横向偏移；第一确定单元，用于至少基于所述目标航向角和所述目标横向偏移确定目标误差；第一判断单元，用于判断所述目标误差是否小于预设阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金，贾双成，朱磊，张金龙，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：