本申请提供了一种车辆辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质，包括：对各个车载摄像头对应的目标图像分别进行雾霾识别，得到环视摄像头的第一雾霾识别结果和前视摄像头的第二雾霾识别结果；基于第一雾霾识别结果和第二雾霾识别结果，确定出目标车辆所处周围环境是否有雾霾，并在有雾霾时确定雾霾等级；其中，雾霾等级包括轻度雾霾、中度雾霾、重度雾霾、团雾；在确定目标车辆所处周围环境有雾霾时，基于目标车辆所处周围环境的雾霾等级，控制目标车辆的目标车灯。通过对前视摄像头和环视摄像头对应的目标图像进行雾霾识别，来提高雾霾识别的准确性，从而根据识别结果实现对目标车灯的自动控制，可以提高行车安全。可以提高行车安全。可以提高行车安全。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种车辆辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]随着经济规模迅速扩大和城市化进程的加快，雾霾污染气象天气的发生频率也越来越高。当雾霾污染天气出现时，大气中的分子、水汽及大量悬浮颗粒组成气溶胶对光线形成严重吸收、散射和反射作用，造成大气能见度降低，对公路、铁路、航空、航运等交通秩序产生严重影响。而雾霾污染天气时空气中悬浮的大量污染物颗粒，更是会对暴露在雾霾中的人们造成极大的健康危害。及时准确地检测雾霾天气，对人们日常生活、车辆正常交通和农业生产等都具有重要意义。
[0003]现阶段，雾霾检测方法主要是通过对大气气溶胶颗粒在空气中的含量来判断雾霾污染情况，这种雾霾检测方法都依赖专业的测量仪器对空气中成分进行检测，对检测仪器的专业要求较高，测量方法复杂，不利于车辆在驾驶过程中的雾霾检测，并且很多驾驶员由于对车况不了解等原因，不会主动打开前后雾灯，容易引发事故。所以，如何提高雾霾检测的准确性，以及行车安全成为了不容小觑的技术问题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质，通过对前视摄像头和环视摄像头对应的目标图像进行雾霾识别，来提高雾霾识别的准确性，从而根据识别结果实现对目标车灯的自动控制，可以提高行车安全。
[0005]本申请实施例提供了一种车辆辅助驾驶方法，所述车辆辅助驾驶方法包括：
[0006]获取各个车载摄像头分别拍摄的目标车辆周围环境的目标图像；其中，所述车载摄像头按安装位置分为环视摄像头和前视摄像头；
[0007]对各个所述车载摄像头对应的目标图像分别进行雾霾识别，得到所述环视摄像头的第一雾霾识别结果和所述前视摄像头的第二雾霾识别结果；
[0008]基于所述第一雾霾识别结果和所述第二雾霾识别结果，确定出所述目标车辆所处周围环境是否有雾霾，并在有雾霾时确定雾霾等级；
[0009]在确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾时，基于所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级，控制所述目标车辆的目标车灯。
[0010]在一种可能的实施方式之中，所述基于所述第一雾霾识别结果和所述第二雾霾识别结果，确定出所述目标车辆所处周围环境是否有雾霾，并在有雾霾时确定雾霾等级，包括：
[0011]判断所述环视摄像头的第一雾霾识别结果是否为无雾霾；
[0012]若所述第一雾霾识别结果为无雾霾，则判断所述前视摄像头的第二雾霾识别结果是否为无雾霾，若所述第二雾霾识别结果为有雾霾，则确定出所述目标车辆所处周围环境
有雾霾，且所述雾霾等级为团雾，若所述第二雾霾识别结果为无雾霾，则确定出所述目标车辆所处周围环境无雾霾。
[0013]在一种可能的实施方式之中，在所述判断所述环视摄像头的第一雾霾识别结果是否为无雾霾之后，所述车辆辅助驾驶方法还包括：
[0014]若所述第一雾霾识别结果为有雾霾，则基于各个所述车载摄像头的雾霾识别结果，确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾，并确定所述雾霾等级。
[0015]在一种可能的实施方式之中，所述基于各个所述车载摄像头的雾霾识别结果，确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾，并确定所述雾霾等级，包括：
[0016]对多个所述目标图像的雾霾识别结果进行排序，在所述排序后的多个雾霾识别结果之中筛选出最大雾霾识别结果；
[0017]检测所述最大雾霾识别结果所在的雾霾浓度值区间；
[0018]若所述最大雾霾识别结果在第一区间，则所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为轻度雾霾；
[0019]若所述最大雾霾识别结果在第二区间，则所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为中度雾霾；
[0020]若所述最大雾霾识别结果在第三区间，则所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为重度雾霾；
[0021]其中，所述第一区间中的雾霾浓度值小于所述第二区间中的雾霾浓度值，所述第二区间中的雾霾浓度值小于所述第三区间中的雾霾浓度值。
[0022]在一种可能的实施方式之中，所述目标车灯包括车载雾灯和车载双闪灯；所述在确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾时，基于所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级，控制所述目标车辆的目标车灯，包括：
[0023]若所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为所述轻度雾霾或者所述团雾，则控制所述车载雾灯处于照射状态；
[0024]若所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为所述中度雾霾或者所述重度雾霾，则控制所述车载雾灯以及车载双闪灯处于照射状态。
[0025]在一种可能的实施方式之中，针对任一所述目标图像，根据以下步骤对所述目标图像进行雾霾识别，得到所述目标图像的雾霾识别结果，包括：
[0026]从所述目标图像中提取出雾霾特征信息；所述雾霾特征信息包括色相特征信息、饱和度特征信息以及明度特征信息；
[0027]将所述目标图像的雾霾特征信息与多个参考图像的雾霾特征信息进行比对，确定出与所述目标图像相匹配的参考图像；
[0028]将确定出的所述参考图像相对应的参考雾霾浓度值，确定为所述目标图像的雾霾识别结果。
[0029]在一种可能的实施方式之中，所述将所述目标图像的雾霾特征信息与多个参考图像的雾霾特征信息进行比对，确定出与所述目标图像相匹配的参考图像，包括：
[0030]针对于每个所述参考图像，根据所述色相特征信息与该参考图像的参考色相特征信息的差，确定出色相特征信息差值，根据所述饱和度特征信息与该参考图像的参考饱和度特征信息的差，确定出饱和度特征信息差值，根据所述明度特征信息与该参考图像的明
度特征信息的差，确定出明度特征信息差值；
[0031]检测所述色相特征信息差值、所述饱和度特征信息差值和所述明度特征信息差值是否均小于预设阈值；
[0032]若是，则将该参考图像确定为与所述目标图像相匹配的参考图像。
[0033]本申请实施例还提供了一种车辆辅助驾驶装置，所述车辆辅助驾驶装置包括：
[0034]获取模块，用于获取各个车载摄像头分别拍摄的目标车辆周围环境的目标图像；其中，所述车载摄像头按安装位置分为环视摄像头和前视摄像头；
[0035]雾霾识别模块，用于对各个所述车载摄像头对应的目标图像分别进行雾霾识别，得到所述环视摄像头的第一雾霾识别结果和所述前视摄像头的第二雾霾识别结果；
[0036]雾霾等级确定模块，用于基于所述第一雾霾识别结果和所述第二雾霾识别结果，确定出所述目标车辆所处周围环境是否有雾霾，并在有雾霾时确定雾霾等级；
[0037]车灯控制模块，用于在确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾时，基于所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级，控制所述目标车辆的目标车灯。
[0038]本申请实施例还提供一种车辆，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车辆运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述车辆辅助驾驶方法包括：获取各个车载摄像头分别拍摄的目标车辆周围环境的目标图像；其中，所述车载摄像头分为环视摄像头和前视摄像头；对各个所述车载摄像头对应的目标图像分别进行雾霾识别，得到所述环视摄像头的第一雾霾识别结果和所述前视摄像头的第二雾霾识别结果；基于所述第一雾霾识别结果和所述第二雾霾识别结果，确定出所述目标车辆所处周围环境是否有雾霾，并在有雾霾时确定雾霾等级；在确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾时，基于所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级，控制所述目标车辆的目标车灯。2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述基于所述第一雾霾识别结果和所述第二雾霾识别结果，确定出所述目标车辆所处周围环境是否有雾霾，并在有雾霾时确定雾霾等级，包括：判断所述环视摄像头的第一雾霾识别结果是否为无雾霾；若所述第一雾霾识别结果为无雾霾，则判断所述前视摄像头的第二雾霾识别结果是否为无雾霾，若所述第二雾霾识别结果为有雾霾，则确定出所述目标车辆所处周围环境有雾霾，且所述雾霾等级为团雾，若所述第二雾霾识别结果为无雾霾，则确定出所述目标车辆所处周围环境无雾霾。3.根据权利要求2所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，在所述判断所述环视摄像头的第一雾霾识别结果是否为无雾霾之后，所述车辆辅助驾驶方法还包括：若所述第一雾霾识别结果为有雾霾，则基于各个所述车载摄像头的雾霾识别结果，确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾，并确定所述雾霾等级。4.根据权利要求3所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述基于各个所述车载摄像头的雾霾识别结果，确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾，并确定所述雾霾等级，包括：对多个所述目标图像的雾霾识别结果进行排序，在所述排序后的多个雾霾识别结果之中筛选出最大雾霾识别结果；检测所述最大雾霾识别结果所在的雾霾浓度值区间；若所述最大雾霾识别结果在第一区间，则所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为轻度雾霾；若所述最大雾霾识别结果在第二区间，则所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为中度雾霾；若所述最大雾霾识别结果在第三区间，则所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为重度雾霾；其中，所述第一区间中的雾霾浓度值小于所述第二区间中的雾霾浓度值，所述第二区间中的雾霾浓度值小于所述第三区间中的雾霾浓度值。5.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述目标车灯包括车载雾灯和车载双闪灯；所述在确定所述目标车辆所处周围环境有雾霾时，基于所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级，控制所述目标车辆的目标车灯，包括：若所述目标车辆所处周围环境的雾霾等级为所述轻度雾霾或者所述团雾，...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆俊凯，李洁辰，
申请(专利权)人：上海洛轲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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