本申请公开了一种车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的轨迹信息；基于轨迹信息获取与轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧；第一图像帧和第二图像帧为相邻的图像帧，且第一图像帧的时间先于第二图像帧；基于第一图像帧与第二图像帧，确定目标区域，目标区域为第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域；基于目标区域，对第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像。通过第一图像帧与第二图像帧中的目标车辆的位置关系，将第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域确定为目标区域，基于目标区域对第二图像帧的视野盲区进行填充，实现车辆盲区的可视化。辆盲区的可视化。辆盲区的可视化。
【技术实现步骤摘要】
车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及车载环视的
，更具体地，涉及一种车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]全景影像系统一般是通过装设在车辆前后左右四个方位的摄像头所获取的实景影像进行矫正、变换、融合和拼接，从而生成360度的虚拟鸟瞰图，以让驾驶员的视野更加开阔，帮助驾驶员查看车辆周边路况信息。然而对于驾驶员来说，车底属于盲区范围，在地貌相对复杂的驾驶环境中，车辆对车底的障碍物存在无法识别的情况，容易造成轮胎陷入或底盘剐蹭等情况。
[0003]在相关技术中，盲区拼接方法难以适用于车辆驾驶中的各种情况，例如在转弯情况下难以获得正确的包含车底图像的全景图。综上，专利技术人认为如何优化车底盲区图像还丞待解决。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，本专利技术提出了一种车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质，不仅可以包含车辆在行驶状态下的车底图像，还可以有效提高车底图像的质量与清晰度，从而提供更高质量和清晰的车底图像。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆盲区可视化方法，该方法包括：获取目标车辆的轨迹信息；基于轨迹信息获取与轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧；其中，第一图像帧和第二图像帧为相邻的图像帧，且第一图像帧的时间先于第二图像帧；基于第一图像帧与第二图像帧，确定目标区域，目标区域为第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域；基于映射区域，对第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像。
[0006]第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆盲区可视化装置，该装置包括：第一获取模块，用于获取车辆的轨迹信息；第二获取模块，用于基于轨迹信息获取与所述轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧；其中，第一图像帧和第二图像帧为相邻的图像帧，且第一图像帧的时间先于第二图像帧；区域确定模块，用于基于第一图像帧与第二图像帧，确定目标区域，目标区域为第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域；区域填充模块，用于基于映射区域，对第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像。
[0007]第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器以及一个或多个应用程序；一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由处理器执行以实现上述安全预警方法。
[0008]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，其中，在程序代码被处理器运行时执行上述车辆盲区可视化方
法。
[0009]本专利技术提供的技术方案，具体包括：获取目标车辆的轨迹信息；基于轨迹信息获取与轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧；其中，第一图像帧和第二图像帧为相邻的图像帧，且第一图像帧的时间先于第二图像帧；基于第一图像帧与第二图像帧，确定目标区域，目标区域为第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域；基于映射区域，对第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像。通过基于目标车辆的轨迹信息获取第一图像帧和第二图像帧，可以使得轨迹信息与图像帧之间保持较好的时间同步，且由于第一图像帧与第二图像帧中的目标车辆的位置关系，将第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域确定为目标区域，基于目标区域对第二图像帧的视野盲区进行填充，实现车辆盲区的可视化，在车辆的行驶过程中，可以通过获取第一图像帧不断地对第二图像帧进行盲区区域的补充，从而更加精准且全面地获取车辆行驶中各种情况下(包括拐弯等特殊情况)的盲区图像。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例及附图，都属于本专利技术保护的范围。
[0011]图1示出了本申请实施例提供的车辆盲区可视化方法的流程示意图。
[0012]图2示出了本申请实施例提供的位姿信息的示意图。
[0013]图3示出了本申请实施例提供的第一图像帧与第二图像帧的场景示意图。
[0014]图4示出了本申请另一实施例提供的车辆盲区可视化方法的流程示意图。
[0015]图5示出了本申请实施例提供的浮点型像素坐标信息对应的亮度值计算的示意图。
[0016]图6示出了本申请实施例提供的车辆盲区可视化装置的结构示意图。
[0017]图7示出了本申请实施例提供的车辆的结构示意图
[0018]图8示出了本申请实施例提供的计算机可读取存储介质的结构示意图。
具体实施方式
[0019]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0020]全景影像系统一般是通过装设在车辆前后左右四个方位的摄像头所获取的实景影像进行矫正、变换、融合和拼接，从而生成360度的虚拟鸟瞰图，以让驾驶员的视野更加开阔，帮助驾驶员查看车辆周边路况信息。然而对于驾驶员来说，车底仍然属于盲区范围，在地貌相对复杂的驾驶环境中，车辆对车底的障碍物存在无法识别的情况，容易造成轮胎陷入或底盘剐蹭等情况。
[0021]为了解决上述问题，在相关技术中，获取初始车身周围图像数据作为车身周围图像历史数据，基于当前车辆运动轨迹和车辆沿运动轨迹运动时的实时车身周围图像数据推算出被遮挡的实时车身底部待填充图像区域，根据车身周围图像历史数据获取用于填充实
时车身底部待填充图像区域的填充图像数据。其中，获取运动轨迹的频率要小于获取车身周围图像历史数据及实时车身周围图像数据的频率，致使拼接的过程中，存在时间同步不理想的情况，且当获取运动轨迹的频率较小时，运动轨迹近似为直线，无法包含车辆的拐弯情况，即无法得到车辆拐弯情况下车底图像。
[0022]为了改善上述问题，专利技术人提出了本申请提供的车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括获取目标车辆的轨迹信息；基于轨迹信息获取与轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧；其中，第一图像帧和第二图像帧为相邻的图像帧，且第一图像帧的时间先于第二图像帧；基于第一图像帧与第二图像帧，确定目标区域，目标区域为第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域；基于映射区域，对第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像。通过基于目标车辆的轨迹信息获取与轨迹信息的时间点相匹配的第一图像帧和第二图像帧，可以使得轨迹信息与图像帧之间保持较好的时间同步，且由于第一图像帧和第二图像帧是相邻的图像帧，第一图像帧的时间要先于第二图像帧，通过第一图像帧与第二图像帧中的目标车辆的位置关系，将第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域确定为目标区域，基于目标区域对第二图像帧中的视野盲区区域进行补充，进而可以得到第二图像帧中车辆盲区区域对应的盲区本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆盲区可视化方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的轨迹信息；基于所述轨迹信息获取与所述轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧；其中，所述第一图像帧和所述第二图像帧为相邻的图像帧，且所述第一图像帧的时间先于所述第二图像帧；基于所述第一图像帧与所述第二图像帧，确定目标区域，所述目标区域为所述第二图像帧中目标车辆的视野盲区在所述第一图像帧中对应的映射区域；基于所述目标区域，对所述第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述轨迹信息获取与所述轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧之后，包括：基于所述第一图像帧，确定拼接区域，所述拼接区域为目标车辆四个方位的摄像头所获取的区域；基于所述拼接区域，确定像素点的亮度极大值和亮度极小值之间的差值；将亮度极大值和亮度极小值的差值与预设阈值进行比较判断；当亮度极大值和亮度极小值的差值大于预设阈值时，对所述第一图像帧进行阴影擦除处理。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第一图像帧进行阴影擦除处理，包括：将所述第一图像帧划分为若干个像素区域；基于所述像素区域，确定中心位置的像素点的亮度值、中心位置外其他位置的像素点的亮度最大值与亮度最小值；当中心位置的像素点的亮度值大于所述亮度最大值时，将中心位置的像素点的亮度值更新为所述亮度最大值；或，当中心位置的像素点的亮度值小于所述亮度最小值时，将中心位置的像素点的亮度值更新为所述亮度最小值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息至少包括：目标车辆的横坐标信息、纵坐标信息及位姿信息；其中，基于世界坐标系确定目标车辆的横坐标信息和纵坐标信息，基于目标车辆的加速度方向的偏转值确定位姿信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述目标区域，对所述第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像，包括：基于所述第一图像帧和所述第二图像帧对应轨迹信息之间的差异，得到所述第一图像帧与所述第二图像帧之间的移动距离；基于所述移动距离与单位像素对应的物理距离之间的比值，以及目标车辆当前的位姿信息，确定像素尺度对应的像素移动距离；基于所述第一图像帧与所述第二图像帧之间的位姿信息差值和所述第一图像帧的中心点，对所述第一图像帧进行转动，得到转动后的第一图像帧；基于所述像素移动距离和所述转动后的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：李雨辰，付颖，何俏君，尹超凡，王薏，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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