机械臂的位姿信息确定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开提出一种机械臂的位姿信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，被第一电子设备执行，该方法包括：接收第二电子设备发送的初始位姿信息，初始位姿信息是第二电子设备在第一初始坐标系下的位姿信息，确定与初始位姿信息对应的位姿转换信息，位姿转换信息包括对初始位姿信息进行坐标转换处理所需的数据信息，根据位姿转换信息和初始位姿信息，确定机械臂在第一目标坐标系下的目标位姿信息。通过本公开，第一电子设备能够接收第二电子设备发送的位姿信息，转换为第一电子设备坐标系可用的位姿信息，实现了包含六自由度的位姿信息的坐标系转换，有效提升机械臂运动时的灵活性，提升了操作第一电子设备的机械臂进行远程超声检查时的操作效率。查时的操作效率。查时的操作效率。

【技术实现步骤摘要】
机械臂的位姿信息确定方法、装置及电子设备


[0001]本公开涉及医疗健康
，尤其涉及一种机械臂的位姿信息确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]当前，机器人辅助远程超声检查是指通过操作医生端设备来远程控制病人端超声机器人来为病人进行超声检查，由于医生端设备与病人端机器人设备的坐标系不同，需要将医生端发送的位置数据转换为病人端机器人设备坐标系下的位置数据。
[0003]相关技术中，通常只能实现三自由度位置数据的转换以进行机器人辅助远程超声检查。
[0004]这种方式下，机器人辅助远程超声检查的检查灵活性受到了限制，医生需要配合远程助手完成检查，大大降低了检查操作效率，也影响了超声检查的准确性。

技术实现思路

[0005]本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0006]为此，本公开的目的在于提出一种机械臂的位姿信息确定方法、装置、电子设备、存储介质以及计算机程序产品。
[0007]本公开第一方面实施例提出一种机械臂的位姿信息确定方法，被第一电子设备执行，方法包括：接收第二电子设备发送的初始位姿信息，其中，初始位姿信息是第二电子设备在第一初始坐标系下的位姿信息；确定与初始位姿信息对应的位姿转换信息，其中，位姿转换信息包括对初始位姿信息进行坐标转换处理所需的数据信息；以及根据位姿转换信息和初始位姿信息，确定机械臂在第一目标坐标系下的目标位姿信息。
[0008]本公开第二方面实施例提出一种机械臂的位姿信息确定方法，被第二电子设备执行，方法包括：向第一电子设备发送初始位姿信息，其中，初始位姿信息用于第一电子设备确定其在第一目标坐标系下的目标位姿信息。
[0009]本公开第三方面实施例提出一种机械臂的位姿信息确定装置，被第一电子设备执行，装置包括：接收模块，用于接收第二电子设备发送的初始位姿信息，其中，初始位姿信息是第二电子设备在第一初始坐标系下的位姿信息；第一确定模块，用于确定与初始位姿信息对应的位姿转换信息，其中，位姿转换信息包括对初始位姿信息进行坐标转换处理所需的数据信息；以及第二确定模块，用于根据位姿转换信息和初始位姿信息，确定机械臂在第一目标坐标系下的目标位姿信息。
[0010]本公开第四方面实施例提出一种机械臂的位姿信息确定装置，被第二电子设备执行，装置包括：发送模块，用于向第一电子设备发送初始位姿信息，其中，初始位姿信息用于第一电子设备确定其在第一目标坐标系下的目标位姿信息。
[0011]本公开第五方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现如本公开第一方面实施
例提出的机械臂的位姿信息确定方法，或者实现如本公开第二方面实施例提出的机械臂的位姿信息确定方法。
[0012]本公开第六方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例提出的机械臂的位姿信息确定方法，或者实现如本公开第二方面实施例提出的机械臂的位姿信息确定方法。
[0013]本公开第七方面实施例提出了一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本公开第一方面实施例提出的机械臂的位姿信息确定方法，或者执行如本公开第二方面实施例提出的机械臂的位姿信息确定方法。
[0014]本公开实施例中提出的机械臂的位姿信息确定方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品，至少可以包括以下有益效果：通过接收第二电子设备发送的初始位姿信息，初始位姿信息是第二电子设备在第一初始坐标系下的位姿信息，确定与初始位姿信息对应的位姿转换信息，位姿转换信息包括对初始位姿信息进行坐标转换处理所需的数据信息，根据位姿转换信息和初始位姿信息，确定机械臂在第一目标坐标系下的目标位姿信息，第一电子设备能够接收第二电子设备发送的位姿信息，转换为第一电子设备坐标系可用的位姿信息，实现了包含六自由度的位姿信息的坐标系转换，有效提升机械臂运动时的灵活性，提升了操作第一电子设备的机械臂进行远程超声检查时的操作效率。
[0015]本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
[0016]本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本公开一实施例提出的机械臂的位姿信息确定方法的流程示意图；图2是本公开一实施例提出的第一电子设备的结构示意图；图3是本公开实施例中的坐标转换示意图；图4是本公开另一实施例提出的机械臂的位姿信息确定方法的流程示意图；图5是本公开实施例中的电子设备的坐标系示意图；图6是本公开另一实施例提出的机械臂的位姿信息确定方法的流程示意图；图7是本公开另一实施例提出的机械臂的位姿信息确定方法的流程示意图；图8是本公开一实施例提出的机械臂的位姿信息确定装置的结构示意图；图9是本公开另一实施例提出的机械臂的位姿信息确定装置的结构示意图；图10示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性电子设备的框图。
具体实施方式
[0017]下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
[0018]图1是本公开一实施例提出的机械臂的位姿信息确定方法的流程示意图。
[0019]本公开实施例以机械臂的位姿信息确定方法被配置为机械臂的位姿信息确定装置中来举例说明。
[0020]本公开实施例中机械臂的位姿信息确定方法可以被配置在机械臂的位姿信息确定装置中，该机械臂的位姿信息确定装置可以设置在服务器中，或者也可以设置在电子设备中，本公开实施例对此不作限制。
[0021]在本公开的一些实施例中，电子设备可以是任何适于实施的电子设备类型，例如智能手机、平板电脑、可穿戴设备、以及个人计算机（Personal Computer，PC）设备等，本公开实施例对此不作限制。
[0022]需要说明的是，本公开实施例的执行主体，在硬件上可以例如为服务器或者电子设备中的中央处理器（Central Processing Unit，CPU），在软件上可以例如为服务器或者电子设备中的相关的后台服务，对此不作限制。
[0023]如图1所示，该机械臂的位姿信息确定方法，被第一电子设备执行，包括：本公开实施例描述的机械臂的位姿信息方法，被第一电子设备执行，下面首先对第一电子设备进行描述，参见图2，图2是本公开一实施例提出的第一电子设备的结构示意图，第一电子设备可以例如适用于病人侧的电子设备，第一电子设备至少包括：机械臂，以及与机械臂相连接的超声探头，力传感器等，对此不做限制。
[0024]S101：接收本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的位姿信息确定方法，其特征在于，被第一电子设备执行，所述方法包括：接收第二电子设备发送的初始位姿信息，其中，所述初始位姿信息是所述第二电子设备在第一初始坐标系下的位姿信息；确定与所述初始位姿信息对应的位姿转换信息，其中，所述位姿转换信息包括对所述初始位姿信息进行坐标转换处理所需的数据信息；以及根据所述位姿转换信息和所述初始位姿信息，确定所述机械臂在第一目标坐标系下的目标位姿信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位姿信息包括：初始位置信息和初始姿态信息，所述位姿转换信息包括：与所述初始位置信息对应的位置转换信息，和与所述初始姿态信息对应的姿态转换信息；其中，所述根据所述位姿转换信息和所述初始位姿信息，确定所述机械臂在第一目标坐标系下的目标位姿信息，包括：根据所述位置转换信息和所述初始位置信息，确定所述机械臂在所述第一目标坐标系下的目标位置信息；根据所述姿态转换信息和所述初始姿态信息，确定所述机械臂在所述第一目标坐标系下的目标姿态信息；将所述目标位置信息和所述目标姿态信息作为所述目标位姿信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态转换信息和所述初始姿态信息，确定所述机械臂在所述第一目标坐标系下的目标姿态信息，包括：根据所述姿态转换信息和所述初始姿态信息，确定参考姿态信息，其中，所述参考姿态信息为参与确定所述目标姿态信息的姿态信息；根据所述参考姿态信息和所述初始姿态信息，确定所述目标姿态信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考姿态信息包含：多个姿态数据；其中，所述根据所述参考姿态信息和所述初始姿态信息，确定所述目标姿态信息，包括：从所述多个姿态数据中确定第一姿态数据，其中，所述第一姿态数据用于表示所述机械臂的运动状态是否正常的情况；根据所述第一姿态数据检测所述参考姿态信息是否有效，得到检验结果；如果所述检验结果指示所述参考姿态信息有效，则根据所述参考姿态信息，确定所述机械臂的目标旋转角度，其中，所述目标旋转角度被作为所述目标姿态信息；如果所述检验结果指示所述参考姿态信息无效，则将所述初始姿态信息作为所述目标姿态信息。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考姿态信息，确定所述机械臂的目标旋转角度，包括：从所述多个姿态数据中确定第二姿态数据、第三姿态数据以及第四姿态数据，其中，所述第二姿态数据用于确定所述机械臂与所述第一目标坐标系的纵坐标轴之间的夹角角度，所述第三姿态数据用于确定所述机械臂与所述第一目标坐标系的横坐标轴之间的夹角角度，所述第四姿态数据用于确定所述机械臂与所述第一目标坐标系的竖坐标轴间的夹角角度；
根据所述第二姿态数据，确定第一旋转角度；根据所述第一旋转角度、所述第三姿态数据以及所述第四姿态数据，确定第二旋转角度和第三旋转角度，其中，所述第一旋转角度、所述第二旋转角度以及所述第三旋转角度被共同作为所述目标旋转角度。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一旋转角度、所述第三姿态数据以及所述第四姿态数据，确定第二旋转角度和第三旋转角度，包括：根据所述第一旋转角度和所述第三姿态数据，确定所述第二旋转角度；根据所述第一旋转角度和所述第四姿态数据，确定所述第三旋转角度。7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态数据检测所述参考...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘华辉，段宾，林维鹏，姚兴基，姚涛，伍利，
申请(专利权)人：深圳华大智造云影医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：