【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及传感器测试，尤其涉及一种六维力传感器检测装置及检测方法。
技术介绍
1、随着人工智能和自动化技术的发展，控制领域对传感器的性能要求越来越高。六维力传感器能够同时测量三个力分量和三个力矩分量，作为六分量测力技术的必要实现工具，其精度和可靠性至关重要，因此，六维力传感器在选型过程中需对其各项性能指标进行各项测试验证，以符合传感器产品的质量与产品使用预期。
2、现有的六维力传感器测试，仅进行简易手工测试或提交第三方检测，简易手工测试精度低。第三方实验室只能进行单项测试，需要预约排队，再根据各项性能需求进行逐项送检，特别是选型过程中，需对2～3个样品进行逐一检测，耗费大量的物力、人力和财力。第三方实验室的测试内容受限，部分性能测试无法完成。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种六维力传感器检测装置及检测方法，以解决现有技术中存在的六维力传感器检测精度低，检测成本高的技术问题。
2、如上构思，本专利技术所采用的技术方案是：
3、一种六维力传感器检测装置，包括：
4、支撑座，具有沿竖直方向延伸的安装面，六维力传感器的一端与所述安装面连接；
5、承重件，设置于所述六维力传感器的另一端，所述承重件沿垂直于所述安装面的方向远离所述安装面延伸，所述承重件上设置有多个测试位；
6、加载件，设置为向所述测试位施加外力。
7、其中，多个所述测试位至少包括远场测试位和近场测试位，所述近场测试位位于所述远
8、其中，所述远场测试位设置有多个，各个所述远场测试位到所述六维力传感器的距离相同，各个所述远场测试位绕所述承重件的周向间隔设置。
9、其中，所述近场测试位设置有多个，各个所述近场测试位到所述六维力传感器的距离相同，各个所述近场测试位绕所述承重件的周向间隔设置。
10、其中，所述承重件与所述六维力传感器之间设置有转接件，所述六维力传感器与所述转接件可拆卸连接，所述承重件与所述转接件可拆卸连接。
11、其中，所述支撑座包括支撑板和安装板，所述安装面位于所述安装板的一侧，所述安装板具有多个安装位，所述安装位与所述支撑板可拆卸连接。
12、其中，所述支撑板上设置有安装槽，所述安装位插入所述安装槽内，所述安装板与所述支撑板之间通过第一锁紧组件锁紧。
13、一种六维力传感器检测方法，采用上述的六维力传感器检测装置，在进行远场测试和近场测试时，包括：
14、步骤11：将六维力传感器与测试模块通信连接；
15、步骤12：选取一个测试位作为第一测试位，在第一测试位放置第一设定重量的加载件，将测试模块读取的数值m1与加载件的重量值g1进行比较，若两者差值在第一设定范围内，则执行步骤13；
16、步骤13：沿承重件的延伸方向，选取与第一测试位相邻的测试位作为第二测试位，在第二测试位放置第一设定重量的加载件，将测试模块读取的数值m2与加载件的重量值g1进行比较，若两者差值在第一设定范围内，则执行步骤14；
17、步骤14：将步骤12中测试模块读取的数值m1和步骤13中测试模块读取的数值m2进行比较，若两者差值在第二设定范围内，则判断为合格。
18、一种六维力传感器检测方法，采用上述的六维力传感器检测装置，在进行响应时间测试时，包括：
19、步骤21：将六维力传感器与测试模块通信连接；
20、步骤22：在对应的测试位放置第二设定重量的加载件，并记录时间t1，当测试模块中的数据稳定时，记录时间t2，t2与t1之间的时间差为数据稳定时长；
21、步骤23：通过多次记录数据稳定时长，计算平均值作为响应时间t3；
22、步骤24：若响应时间t3位于设定的响应时间范围内，则判断为合格。
23、一种六维力传感器检测方法，采用上述的六维力传感器检测装置，在进行零飘测试时，包括：
24、步骤31：将六维力传感器与测试模块通信连接；
25、步骤32：记录测试模块中的空载数值m0；
26、步骤33：在对应的测试位放置第三设定重量的加载件，保持第一设定时长，取下加载件并记录测试模块的数值m1；
27、步骤34：将数值m1与空载数值m0进行比较，若两者差值在第二设定范围内，则判断为合格。
28、一种六维力传感器检测方法，采用上述的六维力传感器检测装置，在进行撞击测试时，包括：
29、步骤41：将六维力传感器与测试模块通信连接；
30、步骤42：记录测试模块中的空载数值m0；
31、步骤43：选取第四设定重量的加载件在第一设定高度释放，使得加载件以自由落体运动撞击对应的测试位，撞击之后记录测试模块的数值m1；
32、步骤44：将数值m1与空载数值m0进行比较，若两者差值在第三设定范围内，则判断为合格。
33、一种六维力传感器检测方法，采用上述的六维力传感器检测装置，在进行自动化工作寿命测试时，包括：
34、步骤51：将六维力传感器与测试模块通信连接；
35、步骤52：记录测试模块中的空载数值m0；
36、步骤53：根据测试内容，将加载件反复对测试位进行按压，记录测试模块的数值m1；
37、步骤54：将数值m1与空载数值m0进行比较，若两者差值在第四设定范围内，则判断为合格。
38、本专利技术的有益效果：
39、本专利技术提出的六维力传感器检测装置，支撑座起到支撑作用，通过设置沿竖直方向延伸的安装面，用于安装六维力传感器和承重件，承重件沿垂直于安装面的方向远离安装面延伸，因此加载件施加于承重件上的外力能够作用于六维力传感器，承重件上设置有多个测试位，加载件设置为向测试位施加外力，便于进行多项测试。上述六维力传感器检测装置，结构简单，体积小，放在桌面上即可开展测试，按照要求可调整不同的加载件，通过一个装置可检测六维力传感器的多项性能指标，节约成本和时间，测试精度高，可循环使用。
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1.六维力传感器检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的六维力传感器检测装置，其特征在于，多个所述测试位至少包括远场测试位(21)和近场测试位(22)，所述近场测试位(22)和所述远场测试位(21)朝向远离所述六维力传感器(100)的方向依次设置。
3.根据权利要求2所述的六维力传感器检测装置，其特征在于，所述远场测试位(21)设置有多个，各个所述远场测试位(21)到所述六维力传感器(100)的距离相同，各个所述远场测试位(21)绕所述承重件(20)的周向间隔设置。
4.根据权利要求2所述的六维力传感器检测装置，其特征在于，所述近场测试位(22)设置有多个，各个所述近场测试位(22)到所述六维力传感器(100)的距离相同，各个所述近场测试位(22)绕所述承重件(20)的周向间隔设置。
5.根据权利要求1所述的六维力传感器检测装置，其特征在于，所述承重件(20)与所述六维力传感器(100)之间设置有转接件(40)，所述六维力传感器(100)与所述转接件(40)可拆卸连接，所述承重件(20)与所述转接件(40)可拆卸连接。
6.根据权利要求1-5任一项所述的六维力传感器检测装置，其特征在于，所述支撑座(10)包括支撑板(11)和安装板(12)，所述安装面(121)位于所述安装板(12)的一侧，所述安装板(12)具有多个安装位，所述安装位与所述支撑板(11)可拆卸连接。
7.根据权利要求6所述的六维力传感器检测装置，其特征在于，所述支撑板(11)上设置有安装槽(111)，所述安装位插入所述安装槽(111)内，所述安装板(12)与所述支撑板(11)之间通过第一锁紧组件(30)锁紧。
8.六维力传感器检测方法，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的六维力传感器检测装置，在进行远场测试和近场测试时，包括：
9.六维力传感器检测方法，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的六维力传感器检测装置，在进行响应时间测试时，包括：
10.六维力传感器检测方法，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的六维力传感器检测装置，在进行零飘测试时，包括：
11.六维力传感器检测方法，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的六维力传感器检测装置，在进行撞击测试时，包括：
12.六维力传感器检测方法，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的六维力传感器检测装置，在进行自动化工作寿命测试时，包括：
...【技术特征摘要】
1.六维力传感器检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的六维力传感器检测装置，其特征在于，多个所述测试位至少包括远场测试位(21)和近场测试位(22)，所述近场测试位(22)和所述远场测试位(21)朝向远离所述六维力传感器(100)的方向依次设置。
3.根据权利要求2所述的六维力传感器检测装置，其特征在于，所述远场测试位(21)设置有多个，各个所述远场测试位(21)到所述六维力传感器(100)的距离相同，各个所述远场测试位(21)绕所述承重件(20)的周向间隔设置。
4.根据权利要求2所述的六维力传感器检测装置，其特征在于，所述近场测试位(22)设置有多个，各个所述近场测试位(22)到所述六维力传感器(100)的距离相同，各个所述近场测试位(22)绕所述承重件(20)的周向间隔设置。
5.根据权利要求1所述的六维力传感器检测装置，其特征在于，所述承重件(20)与所述六维力传感器(100)之间设置有转接件(40)，所述六维力传感器(100)与所述转接件(40)可拆卸连接，所述承重件(20)与所述转接件(40)可拆卸连接。
6.根据权利要求1-5任一项所述的六维力传感器检测装置，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴茂源，姚静，刘旋，姚兴基，姚涛，伍利，
申请(专利权)人：深圳华大智造云影医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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