一种车辆防前窜方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆防前窜方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取轮胎转速和电机转速，基于轮胎转速和电机转速得到第一判定值和第二判定值，若第一判定值为异常值，则确定此时车辆处于异常状态，接收扭矩处理请求，扭矩处理请求包括扭矩处理方向，扭矩处理方向根据第二判定值确定，检测车辆的当前扭矩方向，若扭矩处理方向与当前扭矩方向同向，则基于轮胎转速得到目标扭矩系数，根据目标扭矩系数和扭矩处理请求得到目标扭矩请求，执行目标扭矩请求，通过本方法防止车辆前窜，提高驾驶舒适度。驶舒适度。驶舒适度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆防前窜方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车驱动电机控制
，具体涉及一种车辆防前窜方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，纯电动车已经在人们的生活中越来越普及了，纯电动车是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆，现有的纯电动汽车驱动电机扭矩一般采用预定输入曲线进行查询输出。
[0003]在车辆的减速或制动中，当车轮打滑时，车辆的车轮失去对地面的附着力，这会导致车轮被抱死而车辆仍在行驶的情况，在车辆中，将防止减速时打滑的系统称为防抱死系统，该系统可在制动过程中有效地使车轮保持旋转模式，并保持车轮与地面之间的抓地力，即使在严重减速时也能使车辆平稳运行，在电动车辆中，用于驱动电动机的系统可以包括逆变器，该逆变器从车辆的DC电压源产生交流电压并将其供应给电机，电机提供一部分电制动扭矩协助底盘系统进行车辆制动，逆变器可以更精确的控制电动机，并且可以控制电动机产生的转矩，其响应时间及精度高于传统燃油车，可以协助底盘系统进行车辆控制。
[0004]电动汽车在过减速带等障碍物及低附路面运行时，车轮出现腾空后打滑，现有的车身稳定系统可能无法在此工况下短时间识别并做出动作，会有前窜或拖拽的表现，车身稳定性及驾驶感受受到影响，在专利号为CN201711226230X的专利申请文件中公开了一种电动车打滑工况主动降扭策略，该方法通过当平均转速超过设定转速差值时，其采用扭矩远低于请求扭矩的策略，此方法仅适用于车辆加速轮子打滑的工况下对电机的过流保护，未考虑到回收工况下车轮腾空的情况。

技术实现思路

[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种车辆防前窜方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述电动汽车在过减速带车辆前窜或拖拽的技术问题。
[0006]本专利技术提供的一种车辆防前窜方法、装置、电子设备及存储介质，包括获取轮胎转速和电机转速，基于所述轮胎转速和所述电机转速得到第一判定值和第二判定值；若所述第一判定值为异常值，则确定此时车辆处于异常状态，接收扭矩处理请求，所述扭矩处理请求包括扭矩处理方向，所述扭矩处理方向根据所述第二判定值确定；检测车辆的当前扭矩方向，若所述扭矩处理方向与所述当前扭矩方向同向，则基于所述轮胎转速得到目标扭矩系数，根据所述目标扭矩系数和所述扭矩处理请求得到目标扭矩请求，执行所述目标扭矩请求。
[0007]于本专利技术的一实施例中，基于所述轮胎转速和所述电机转速得到第一中间值和第二中间值；根据预设关系映射表得到所述第一中间值对应的第一判定值和第二中间值对应的第二判定值。
[0008]于本专利技术的一实施例中，所述轮胎转速包括左后轮轮速、右后轮轮速、右前轮轮速
及左前轮轮速，所述电机转速包括当前时刻电机转速和上一时刻电机转速，基于所述轮胎转速和所述电机转速得到第一中间值和第二中间值包括：
[0009][0010][0011]其中，G1为所述第一中间值，G2为所述第二中间值，α1为预设的电机端判定系数，n
m
为所述当前时刻电机转速，f为预设的滤波系数，n
mi
‑1为所述上一时刻电机转速，β1为预设的轮端判定系数，V
FL
为所述左后轮轮速，V
FR
为所述右后轮轮速，V
RR
为所述右前轮轮速，V
RL
为所述左前轮轮速，ΔT为预设信号采样周期，K
g
为预设减速器速比。
[0012]于本专利技术的一实施例中，若所述第二判定值处于预设上升值，则所述扭矩处理方向为上升；若所述第二判定值处于预设下降值，则所述扭矩处理方向为下降。
[0013]于本专利技术的一实施例中，基于预设滤波参数对所述电机转速进行低通滤波处理得到目标平滑转速；根据所述轮胎转速和所述目标平滑转速的差值得到目标差值，基于所述目标差值和预设差值
‑
系数表得到目标扭矩系数。
[0014]需要理解的是，低通滤波为对多个电机数据进行平滑去噪，得到目标平滑转速。
[0015]于本专利技术的一实施例中，基于预设驱动系数和预设回收系数对所述目标扭矩系数进行滤波处理得到平滑扭矩系数；基于所述平滑扭矩系数和所述扭矩处理请求得到目标扭矩请求，执行所述目标扭矩请求。
[0016]于本专利技术的一实施例中，将所述目标扭矩请求和所述扭矩处理请求的差值作为电机能力边界值；基于所述电机能力边界值分配电机的能量。
[0017]本专利技术的实施例还提供一种车辆防前窜装置，所述车辆防前窜装置包括：获取模块，用于获取轮胎转速和电机转速，基于所述轮胎转速和所述电机转速得到第一判定值和第二判定值；请求模块，用于若所述第一判定值为异常值，则确定此时车辆处于异常状态，接收扭矩处理请求，所述扭矩处理请求包括扭矩处理方向，所述扭矩处理方向根据所述第二判定值确定；执行模块，用于检测车辆的当前扭矩方向，若所述扭矩处理方向与所述当前扭矩方向同向，则基于所述轮胎转速得到目标扭矩系数，根据所述目标扭矩系数和所述扭矩处理请求得到目标扭矩请求，执行所述目标扭矩请求。
[0018]本专利技术的实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述各实施例中任一所述的车辆防前窜方法。
[0019]本专利技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述各实施例中任一所述的车辆防前窜方法。
[0020]本专利技术的有益效果：本专利技术实施例中的一种车辆防前窜方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取轮胎转速和电极转速，基于轮胎转速和电机转速得到第一判定值和第二判定值，若第一判定值为异常值，则确定此时车辆处于异常状态，通过轮胎转速和电机转速分别查表，在精准判定车辆工作状态，接收扭矩处理请求，若扭矩处理请求包括扭矩处理方向扭矩处理方向与当前扭矩方向同相，通过判断扭矩处理方向和当前扭矩方向，在
保证车辆的安全的前提下对目标扭矩系数进行计算，则基于轮胎转速得到目标扭矩系数，根据目标扭矩系数和扭矩处理请求得到目标扭矩请求，执行目标扭矩请求，在车身稳定系统还未判断并做出处理的情况下，由电机控制器通过监测轮胎转速和电机转速迅速判定车辆状态及扭矩处理方向，能够在车轮落地的瞬间立即进行升扭降，填补因为通讯延时导致的延迟空档，通过本方法防止车辆前窜，提高驾驶舒适度。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
附图说明
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆防前窜方法，其特征在于，所述车辆防前窜方法包括：获取轮胎转速和电机转速，基于所述轮胎转速和所述电机转速得到第一判定值和第二判定值；若所述第一判定值为异常值，则确定此时车辆处于异常状态，接收扭矩处理请求，所述扭矩处理请求包括扭矩处理方向，所述扭矩处理方向根据所述第二判定值确定；检测车辆的当前扭矩方向，若所述扭矩处理方向与所述当前扭矩方向同向，则基于所述轮胎转速得到目标扭矩系数，根据所述目标扭矩系数和所述扭矩处理请求得到目标扭矩请求，执行所述目标扭矩请求。2.根据权利要求1所述的车辆防前窜方法，其特征在于，基于所述轮胎转速和所述电机转速得到第一判定值和第二判定值包括：基于所述轮胎转速和所述电机转速得到第一中间值和第二中间值；根据预设关系映射表得到所述第一中间值对应的第一判定值和第二中间值对应的第二判定值。3.根据权利要求1所述的车辆防前窜方法，其特征在于，所述轮胎转速包括左后轮轮速、右后轮轮速、右前轮轮速及左前轮轮速，所述电机转速包括当前时刻电机转速和上一时刻电机转速，基于所述轮胎转速和所述电机转速得到第一中间值和第二中间值包括：刻电机转速，基于所述轮胎转速和所述电机转速得到第一中间值和第二中间值包括：其中，G1为所述第一中间值，G2为所述第二中间值，α1为预设的电机端判定系数，n
m
为所述当前时刻电机转速，f为预设的滤波系数，n
mi
‑1为所述上一时刻电机转速，β1为预设的轮端判定系数，V
FL
为所述左后轮轮速，V
FR
为所述右后轮轮速，V
RR
为所述右前轮轮速，V
RL
为所述左前轮轮速，ΔT为预设信号采样周期，K
g
为预设减速器速比。4.根据权利要求1所述的车辆防前窜方法，其特征在于，所述扭矩处理方向根据所述第二判定值确定包括：若所述第二判定值为预设上升值，则所述扭矩处理方向为上升；若所述第二判定值为预设下降...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟鸣镝，林雨婷，陈健，陈扬，刘立，
申请(专利权)人：深蓝汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：