一种测量加工一体化的机器人末端执行器制造技术

本发明专利技术属于机器人工业加工技术领域，公开了一种测量加工一体化的机器人末端执行器，能够完成对于工业中大型结构件的铣削钻孔加工，实现对于工件加工的实时检测。该装置主要由Y轴伺服驱动电机、Y轴限位器、Y轴导轨、电主轴、电主轴夹具、夹具安装座、靶球、点激光发射器、线激光扫描仪、Y轴转接板、X轴伺服驱动电机、X轴限位器、X轴导轨、X轴滑台、Y轴滑台、X轴光栅尺、Y轴光栅尺、激光跟踪仪组成。本发明专利技术结构简单、制造容易、成本低、安装方便、可实现对于加工的实时监测，达到减小加工误差、提高整体加工精度的效果，是大型结构件加工领域比较前沿的技术，应用潜力大。应用潜力大。应用潜力大。

【技术实现步骤摘要】
一种测量加工一体化的机器人末端执行器


[0001]本专利技术属于机器人工业加工
，尤其涉及一种测量加工一体化的机器人末端执行器机构，能够完成对于工业中大型结构件的铣削钻孔加工，实现对于工件加工的实时检测。

技术介绍

[0002]大型结构件广泛存在于高端装备的核心零件中，如大型风电叶片、高铁车身、船用螺旋桨等，是新能源、海洋、航空航天、轨道交通等领域重大装备的关键件和基础构件，其制造水平是衡量国家工业发展水平和综合国力的重要标志。传统的数控机床虽然精度较高，但造价昂贵，灵活性不高，加工空间不足，无法满足大型结构件加工的多样需求。与机床不同，机器人具有自由度多、灵活性高、工作空间大、成本较低等优势。但是，机器人加工的绝对定位精度低，加工精度不足，尤其在机器人对大型结构件进行加工时，需要多次调整位置导致精度更低，这些都是机器人加工领域急需解决的问题。
[0003]现有技术文献1“Review of robotic end
‑
effector with force control.GL Zhang,J Zhang,YN 本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测量加工一体化的机器人末端执行器，其特征在于，该机器人末端执行器主要由Y轴伺服驱动电机(1)、Y轴限位器(2)、Y轴导轨(3)、电主轴(4)、电主轴夹具(5)、夹具安装座(6)、靶球(7)、点激光发射器(8)、线激光扫描仪(9)、Y轴转接板(10)、X轴伺服驱动电机(11)、X轴限位器(12)、X轴导轨(13)、X轴滑台(14)、Y轴滑台(15)、X轴光栅尺(16)、Y轴光栅尺(17)和激光跟踪仪(18)组成；X轴滑台(14)与Y轴滑台(15)构成了机器人末端执行器的主体部分，整体由吸盘吸附在机器人上；其中，Y轴伺服驱动电机(1)安装在Y轴滑台(15)的顶端，Y轴限位器(2)安装在Y轴伺服驱动电机(1)的下方，Y轴限位器(2)用于限定电主轴(4)在Y轴方向上的移动范围；Y轴导轨(3)沿Y轴方向安装于Y轴滑台(15)表面，电主轴(4)由电主轴夹具(5)夹持固定在Y轴导轨(3)上，电主轴夹具(5)通过夹具安装座(6)与Y轴导轨(3)固接，电主轴(4)通过Y轴导轨(3)在Y轴方向移动；...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘巍，闫天宇，郑研，李灵军，张洋，马建伟，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：