本发明专利技术涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，包括：在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，目标车辆与匝道入口的距离确定目标车辆是否满足超车条件，其中，第一车辆和目标车辆处于主路下匝道区域中的相同车道，第一车辆在所述目标车辆前方行驶；第二车辆处于目标车辆所在车道的相邻车道；若是，则控制目标车辆进行超车。即本发明专利技术实施例中，根据目标车辆与目标车辆车道前方第一车辆、相邻车道上第二车辆的运动关系以及目标车辆与匝道入口的距离进行判断规划，从而确定是否能够超越前方第一车辆，从而在顺利进入匝道的同时可以通过超车提升通行效率和驾驶体验感。和驾驶体验感。和驾驶体验感。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆
[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
技术介绍
[0002]随着车辆行业的发展与人们生活品质的提高，车辆成为了人们日常生活中重要的出行工具，在自动或辅助驾驶领域，对于高速道路上的智能驾驶会遇到主路进入匝道这种较为复杂的情况，由于高速道路从主路进入匝道的过程中一方面涉及到多种道路拓扑关系，比如匝道入口前是否有减速车道、下匝道侧车道是否存在长实线、以及定向车道等；另一方面匝道入口前的交通流也复杂多变。
[0003]因此，为提高下匝道的成功率，当前市面上的导航驾驶辅助功能，一般通过在匝道入口前一定距离提前控制车辆进入匝道侧车道，然而上述技术方案会出现大量车辆提前驶入匝道侧车道，从而导致相邻车道畅通，但本车却长时间在侧车道跟慢车的情况，降低通行效率和用户体验。
技术实现思路
[0004]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，应用于智能驾驶系统，所述方法包括：
[0006]在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；
[0007]若是，则控制所述目标车辆进行超车。
[0008]可选的，在所述则控制所述目标车辆进行超车的步骤之后，所述方法包括：
[0009]将所述匝道入口作为下匝道路径规划对应的起点，根据所述下匝道路径规划控制所述目标车辆从主路进入匝道。
[0010]可选的，所述目标车辆和所述匝道入口的距离大于第一预设距离对应的路段为非主路下匝道区域，所述目标车辆和所述匝道入口的距离小于第一预设距离对应的路段为主路下匝道区域，所述主路下匝道区域包括向左超车路段、减速向右换道路段和请求接管路段。
[0011]可选的，所述根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件包括：
[0012]在检测到所述第一车辆车速小于预设车速，所述第二车辆和所述目标车辆之间的
距离大于第二预设距离的情况下，根据预设超车规则判断所述目标车辆向左完成超车对应的最小距离是否小于所述目标车辆当前位置与向左超车路段之间的距离；
[0013]若是，则满足所述超车条件。
[0014]可选的，所述控制所述目标车辆进行超车包括：
[0015]控制所述目标车辆进入左侧车道，并实时判断所述目标车辆是否完成超车。
[0016]可选的，在所述控制所述目标车辆进入左侧车道，并实时判断所述目标车辆是否完成超车的步骤之后，所述方法包括：
[0017]在检测到所述目标车辆进入减速向右换道路段的情况下，控制所述目标车辆执行预设避让策略，其中，所述预设避让策略包括所述目标车辆减速换道。
[0018]在检测到所述目标车辆进入请求接管路段的情况下，向用户发送接管请求，以使所述用户控制所述目标车辆。
[0019]根据本申请实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
[0020]检测模块，用于在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；
[0021]第一控制模块，用于若是，则控制所述目标车辆进行超车。
[0022]可选的，所述装置包括：
[0023]第二控制模块，用于将所述匝道入口作为下匝道路径规划对应的起点，根据所述下匝道路径规划控制所述目标车辆从主路进入匝道。
[0024]可选的，所述检测模块还用于所述目标车辆和所述匝道入口的距离大于第一预设距离对应的路段为非主路下匝道区域，所述目标车辆和所述匝道入口的距离小于第一预设距离对应的路段为主路下匝道区域，所述主路下匝道区域包括向左超车路段、减速向右换道路段和请求接管路段。
[0025]可选的，所述检测模块包括：
[0026]第一检测子模块，用于在检测到所述第一车辆车速小于预设车速，所述第二车辆和所述目标车辆之间的距离大于第二预设距离的情况下，根据预设超车规则判断所述目标车辆向左完成超车对应的最小距离是否小于所述目标车辆当前位置与向左超车路段之间的距离；
[0027]第二检测子模块，用于若是，则满足所述超车条件。
[0028]可选的，所述第一控制模块包括：
[0029]第一控制子模块，用于控制所述目标车辆进入左侧车道，并实时判断所述目标车辆是否完成超车。
[0030]可选的，所述第一控制模块还包括：
[0031]第二控制模块子模块，用于在检测到所述目标车辆进入减速向右换道路段的情况下，控制所述目标车辆执行预设避让策略，其中，所述预设避让策略包括所述目标车辆减速换道。
[0032]第三控制模块子模块，用于在检测到所述目标车辆进入请求接管路段的情况下，
向用户发送接管请求，以使所述用户控制所述目标车辆。
[0033]根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
[0034]处理器；
[0035]用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0036]其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如第一方面所述的车辆控制方法。
[0037]根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行如本申请第一方面所述的车辆控制方法。
[0038]根据本申请实施例的第五方面，提供一种车辆，包括本申请第二方面所述的车辆控制装置。
[0039]本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0040]本专利技术通过在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；若是，则控制所述目标车辆进行超车。本专利技术应用于智能驾驶领域，通过检测到目标车辆进入主路下匝道区域，其中主路下匝道区域即为即将进入匝道的路段，根据目标车辆前后车辆关系以及距离匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，从而快速超车进入匝道。即本专利技术实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；若是，则控制所述目标车辆进行超车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述则控制所述目标车辆进行超车的步骤之后，所述方法包括：将所述匝道入口作为下匝道路径规划对应的起点，根据所述下匝道路径规划控制所述目标车辆从主路进入匝道。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆和所述匝道入口的距离大于第一预设距离对应的路段为非主路下匝道区域，所述目标车辆和所述匝道入口的距离小于第一预设距离对应的路段为主路下匝道区域，所述主路下匝道区域包括向左超车路段、减速向右换道路段和请求接管路段。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件包括：在检测到所述第一车辆车速小于预设车速，所述第二车辆和所述目标车辆之间的距离大于第二预设距离的情况下，根据预设超车规则判断所述目标车辆向左完成超车对应的最小距离是否小于所述目标车辆当前位置与向左超车路段之间的距离；若是，则满足所述超车条件。5.根据权利要求1所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖雄，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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