一种车辆及其变道方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆及其变道方法和装置，该方法包括：启动NOA功能，进入自动变道模式；从所行驶道路中的车辆中选出变道窗口；根据自身车辆的车速以及当自身车辆从变道窗口变道至第一车道时的变道参数确定该变道窗口是否是合适的变道窗口；当变道窗口是合适的变道窗口时，在该变道窗口变道，当变道窗口不是合适的变道窗口时，重新选择变道窗口，直至获取合适的变道窗口进行变道。通过该实施例方案，实现了在考虑驾驶舒适性与安全性前提下，选择较优的变道窗口进行变道。选择较优的变道窗口进行变道。选择较优的变道窗口进行变道。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆及其变道方法和装置


[0001]本申请实施例涉及车辆控制技术，尤指一种车辆及其变道方法和装置。

技术介绍

[0002]目前市场上具有辅助驾驶功能的车辆不断增多，主动变道策略可以帮助驾驶员减轻驾驶负担，并提升驾驶舒适性。在高速或高架路况下匝道拥堵场景中，自车向右侧匝道主动变道场景较为常见，因此选择一个最优的下匝道变道策略显得十分重要。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种车辆及其变道方法和装置，在考虑驾驶舒适性与安全性前提下，选择较优的变道窗口进行变道。
[0004]本申请实施例提供了一种变道方法，所述方法可以包括：
[0005]启动领航驾驶辅助NOA功能，进入自动变道模式；
[0006]从所行驶道路中的车辆中选出变道窗口；
[0007]根据所述自身车辆的车速以及当所述自身车辆从所述变道窗口变道至通往匝道的第一车道时的变道参数确定所述变道窗口是否是合适的变道窗口；所述变道参数包括：变道时的横向运行时长和安全距离；
[0008]当所述变道窗口是合适的变道窗口时，在该变道窗口从所述自身车辆所在的第二车道变道至所述第一车道，实现变道，当所述变道窗口不是合适的变道窗口时，重新选择变道窗口，直至获取合适的变道窗口进行变道。
[0009]在本申请的示例性实施例中，所述从所行驶道路中的车辆中选出变道窗口，可以包括：
[0010]获取所行驶道路的车道线信息，根据所述车道线信息确定所述第一车道；
[0011]标定所述第一车道上的多个目标车辆，并确定多个所述目标车辆之间的间隙；根据自身车辆的纵向运行时长从多个所述第一车道之间的间隙中选择一个间隙作为变道窗口。
[0012]在本申请的示例性实施例中，所述标定所述第一车道上的多个目标车辆，可以包括：
[0013]确定所述第一车道上与所述自身车辆的距离小于或等于预设的距离阈值的目标路段；
[0014]将所述目标路段上的多个车辆标定为所述目标车辆。
[0015]在本申请的示例性实施例中，所述根据自身车辆的纵向运行时长从多个所述第一车道之间的间隙中选择一个间隙作为变道窗口，可以包括：
[0016]从多个所述间隙中获取纵向运行时长最短的间隙作为变道窗口；所述纵向运行时长是指所述自身车辆在所述第二车道上从当前所在位置运行到所述间隙一侧所需的时长；
[0017]所述当所述变道窗口不是合适的变道窗口时，重新选择变道窗口，包括：
[0018]从多个所述间隙中剔除不合适作为变道窗口的间隔，并从剩余的间隙中获取纵向运行时长最短的间隙作为变道窗口。
[0019]在本申请的示例性实施例中，所述变道参数包括：变道时的横向运行时长和安全距离；所述根据自身车辆的车速以及当所述自身车辆从所述变道窗口变道至所述第一车道时的变道参数确定所述变道窗口是否是合适的变道窗口，可以包括：
[0020]根据所述自身车辆从所述变道窗口进行变道时所需的横向运行时长的大小确定所述自身车辆变道时所需的预变道车速；
[0021]根据所述预变道车速确认所述自身车辆与所述变道窗口前后目标车辆之间的安全距离；
[0022]当所述安全距离大于或等于预设的安全距离阈值时，确定所述变道窗口是合适的变道窗口；当所述安全距离小于所述安全距离阈值时，确定所述变道窗口不是合适的变道窗口。
[0023]在本申请的示例性实施例中，所述根据自身车辆从所述变道窗口进行变道时所需的横向运行时长的大小确定所述自身车辆变道时所需的预变道车速，可以包括：
[0024]根据所述自身车辆当前车速的横向分量以及所述第一车道的车道中线与所述第二车道的车道中线之间的横向距离，计算所述自身车辆变道到所述第一车道所需的实际横向运行时长；
[0025]计算当前所述自身车辆与匝道口之间的距离，根据所述自身车辆与所述匝道口之间的距离和预设的第一映射表，确定在该距离下所述自身车辆变道到所述第一车道对应的目标横向运行时长；
[0026]将所述实际横向运行时长与预先确定的目标横向运行时长相比较，当所述实际横向运行时长大于或等于所述目标横向运行时长时，则提高所述自身车辆的车速，直至所述实际横向运行时长小于所述目标横向运行时长，并将提高后的车速作为预变道车速；当所述实际横向运行时长小于所述目标横向运行时长时，则提高所述自身车辆的车速或保持所述自身车辆的车速，并将提高后的车速或所保持的车速作为预变道车速。
[0027]在本申请的示例性实施例中，所述根据所述预变道车速确认所述自身车辆与所述变道窗口前后目标车辆之间的安全距离，可以包括：根据以下策略确认所述自身车辆与所述变道窗口前方的目标车辆之间的安全距离：
[0028]确认所述变道窗口前方的目标车辆的车速以及所述自身车辆的车速；
[0029]计算所述变道窗口前方的目标车辆的车速与所述自身车辆的车速之间的第一车速差；
[0030]根据所述第一车速差和预设的安全距离确定策略确认所述自身车辆与所述变道窗口前方的目标车辆之间所需的安全距离。
[0031]在本申请的示例性实施例中，所述根据所述预变道车速确认所述自身车辆与所述变道窗口前后目标车辆之间的安全距离，可以包括：根据以下策略确认所述自身车辆与所述变道窗口后方的目标车辆之间的安全距离：
[0032]确认所述变道窗口后方的目标车辆的车速以及所述自身车辆的车速；
[0033]计算所述变道窗口后方的目标车辆的车速与所述自身车辆的车速之间的第二车速差；
[0034]根据所述第二车速差和预设的安全距离确定策略确认所述自身车辆与所述变道窗口后方的目标车辆之间所需的初测安全距离；
[0035]根据所述变道窗口后方的目标车辆的车速以及所述自身车辆的车速，计算自身车辆与所述变道窗口后方的目标车辆在设定时长内的距离间隔；
[0036]比较所述初测安全距离和所述距离间隔之间的大小，将所述初测安全距离和所述距离间隔中较小的数值作为所述自身车辆与所述变道窗口后方的目标车辆之间的安全距离。
[0037]在本申请的示例性实施例中，在进入自动变道模式之前，所述方法还可以包括：
[0038]根据导航地图模块确定下一步运行路线是否为转入匝道；
[0039]当确定下一步运行路线为转入匝道时，通过雷达模块检测自身车辆周边障碍物信息；所述障碍物信息包括周边车辆信息；
[0040]当确定周边障碍物的数量小于或等于预设的数量阈值时，根据车道线信息以及所述自身车辆的当前位置与匝道口之间的第一距离确定是否进入所述自动变道模式；
[0041]当确定周边障碍物的数量大于预设的数量阈值时，确定不进入所述自动变道模式。
[0042]在本申请的示例性实施例中，所述根据车道线信息以及所述自身车辆的当前位置与匝道口之间的第一距离确定是否进入所述自动变道模式，可以包括：
[0043]当所述第一车道和所述第二车道之间为虚线时，将所述第一距离与预设的变道距离阈值相比较；当所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变道方法，其特征在于，所述方法包括：启动领航驾驶辅助NOA功能，进入自动变道模式；从所行驶道路中的车辆中选出变道窗口；根据自身车辆的车速以及当所述自身车辆从所述变道窗口变道至通往匝道的第一车道时的变道参数确定所述变道窗口是否是合适的变道窗口；当所述变道窗口是合适的变道窗口时，在该变道窗口从所述自身车辆所在的第二车道变道至所述第一车道，实现变道，当所述变道窗口不是合适的变道窗口时，重新选择变道窗口，直至获取合适的变道窗口进行变道。2.根据权利要求1所述的变道方法，其特征在于，所述从所行驶道路中的车辆中选出变道窗口，包括：获取所行驶道路的车道线信息，根据所述车道线信息确定所述第一车道；标定所述第一车道上的多个目标车辆，并确定多个所述目标车辆之间的间隙；根据自身车辆的纵向运行时长从多个所述第一车道之间的间隙中选择一个间隙作为变道窗口。3.根据权利要求2所述的变道方法，其特征在于，所述标定所述第一车道上的多个目标车辆，包括：确定所述第一车道上与所述自身车辆的距离小于或等于预设的距离阈值的目标路段；将所述目标路段上的多个车辆标定为所述目标车辆。4.根据权利要求2所述的变道方法，其特征在于，所述根据自身车辆的纵向运行时长，从多个所述第一车道之间的间隙中选择一个间隙作为变道窗口，包括：从多个所述间隙中获取纵向运行时长最短的间隙作为变道窗口；所述纵向运行时长是指所述自身车辆在所述第二车道上从当前所在位置运行到所述间隙一侧所需的时长；所述当所述变道窗口不是合适的变道窗口时，重新选择变道窗口，包括：从多个所述间隙中剔除不合适作为变道窗口的间隔，并从剩余的间隙中获取纵向运行时长最短的间隙作为变道窗口。5.根据权利要求1所述的变道方法，其特征在于，所述变道参数包括：变道时的横向运行时长和安全距离；所述根据自身车辆的车速以及当所述自身车辆从所述变道窗口变道至所述第一车道时的变道参数确定所述变道窗口是否是合适的变道窗口，包括：根据所述自身车辆从所述变道窗口进行变道时所需的横向运行时长的大小确定所述自身车辆变道时所需的预变道车速；根据所述预变道车速确认所述自身车辆与所述变道窗口前后目标车辆之间的安全距离；当所述安全距离大于或等于预设的安全距离阈值时，确定所述变道窗口是合适的变道窗口；当所述安全距离小于所述安全距离阈值时，确定所述变道窗口不是合适的变道窗口。6.根据权利要求5所述的变道方法，其特征在于，所述根据自身车辆从所述变道窗口进行变道时所需的横向运行时长的大小确定所述自身车辆变道时所需的预变道车速，包括：根据所述自身车辆当前车速的横向分量以及所述第一车道的车道中线与所述第二车道的车道中线之间的横向距离，计算所述自身车辆变道到所述第一车道所需的实际横向运行时长；计算当前所述自身车辆与匝道口之间的距离，根据所述自身车辆与所述匝道口之间的
距离和预设的第一映射表，确定在该距离下所述自身车辆变道到所述第一车道对应的目标横向运行时长；将所述实际横向运行时长与预先确定的目标横向运行时长相比较，当所述实际横向运行时长大于或等于所述目标横向运行时长时，则提高所述自身车辆的车速，直至所述实...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙宇峰，于景超，肖文，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：