一种蠕行车速控制方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种蠕行车速控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：在车辆处于蠕行模式，且制动踏板未被踩踏的情况下，获取车辆的实时速度、实时扭矩和实时倾斜角；基于实时倾斜角和设定蠕行速度，计算得到第一目标扭矩，第一目标扭矩为车辆保持设定蠕行速度移动的扭矩；在车辆为爬坡状态，且实时速度小于设定蠕行的情况下，根据实时扭矩和第一目标扭矩中的最大的扭矩驱动车辆；在车辆为爬坡状态，且实时速度大于设定蠕行速度的情况下，根据实时扭矩和第一目标扭矩中的最小的扭矩动车辆；在车辆为爬坡状态，且实时速度等于设定蠕行速度的情况下，根据实时扭矩驱动车辆。本发明专利技术通过控制车辆以设定蠕行速度行驶，提高了安全性。提高了安全性。提高了安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种蠕行车速控制方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种车速控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]车辆的蠕行模式是车辆的一种低速行驶模式，在该模式下车辆保持低速向前行驶。相关技术中，车辆控制器在蠕行模式中采用固定的驱动扭矩驱动车辆前进。但在车辆位于上坡路况的情况下，车辆的阻力变大，而以固定的驱动扭矩驱动车辆行驶时，车辆的牵引力不变，导致车辆出现减速或溜车的情况，使得车辆的安全性较低。
[0003]可见，相关技术中存在车辆在蠕行模式上坡时出现减速或溜车，导致安全性较低的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种车速控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决现有技术中存在蠕行模式上坡时出现减速或溜车，导致安全性较低的问题。
[0005]为解决上述问题，本专利技术是这样实现的：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种车速控制方法，包括：
[0007]在车辆处于蠕行模式，且制动踏板未被踩踏的情况下，获取车辆的实时速度、实时扭矩和实时倾斜角，所述蠕行模式为车辆保持设定蠕行速度移动的模式，所述实时倾斜角用于表征车辆为爬坡状态的倾斜状况；
[0008]基于所述实时倾斜角和所述设定蠕行速度，计算得到第一目标扭矩，所述第一目标扭矩为车辆保持所述设定蠕行速度移动的扭矩；
[0009]在车辆为爬坡状态，且所述实时速度小于所述设定蠕行速度的情况下，根据所述实时扭矩和所述第一目标扭矩中的最大的扭矩驱动车辆；
[0010]在车辆为爬坡状态，且所述实时速度大于所述设定蠕行速度的情况下，根据所述实时扭矩和所述第一目标扭矩中的最小的扭矩动车辆；
[0011]在车辆为爬坡状态，且所述实时速度等于所述设定蠕行速度的情况下，根据所述实时扭矩驱动车辆。
[0012]可选的，所述基于所述实时倾斜角和所述设定蠕行速度，计算得到第一目标扭矩，包括：
[0013]获取车辆的滚动阻力系数、空气阻力系数和质量；
[0014]基于所述实时倾斜角和所述滚动阻力系数，计算得到车辆的滚动阻力；
[0015]基于所述设定蠕行速度和所述空气阻力系数，计算得到车辆的空气阻力；
[0016]基于所述实时倾斜角和所述质量，计算得到车辆的爬坡阻力；
[0017]基于所述设定蠕行速度和所述质量，计算得到车辆的加速阻力；
[0018]将车辆的滚动阻力、空气阻力、爬坡阻力和加速阻力之和设为牵引力；
[0019]基于所述牵引力，计算得到所述第一目标扭矩。
[0020]可选的，在车辆为爬坡状态，且所述实时速度小于所述设定蠕行速度的情况下，所述第一目标扭矩通过如下公式得到：
[0021][0022]其中，T
target
为第一目标扭矩，T0为爬坡状态的第一误差参数，i为车辆的减速器传动比，η为传动效率，r为车辆的车轮半径，F
f
为牵引力；
[0023]在车辆为爬坡状态，且所述实时速度大于所述设定蠕行速度的情况下，所述第一目标扭矩通过如下公式得到：
[0024][0025]其中，T
target
为第一目标扭矩，T1为爬坡状态的第二误差参数，i为车辆的减速器传动比，η为传动效率，r为车辆的车轮半径，F
f
为牵引力。
[0026]可选的，在车辆处于蠕行模式，且制动踏板被踩踏的情况下，所述方法还包括：
[0027]获取制动踏板的实时行程量；
[0028]在所述实时行程量小于或等于第一设定阈值的情况下，基于所述实时行程量和设定时间前的踏板行程量，计算行程量变化率；
[0029]基于预设的模糊规则表、所述实时行程量和所述行程量变化率，计算得到目标拟合行程值，所述模糊规则表用于表征不同实时行程量和不同行程量变化率对应的行程拟合值情况；
[0030]基于重心法对所述目标拟合行程值处理，得到第二目标扭矩；
[0031]将所述第一目标扭矩和第二目标扭矩的差值设为第三目标扭矩；
[0032]根据所述第三目标扭矩驱动车辆。
[0033]可选的，所述方法还包括：
[0034]在所述实时行程量大于第一设定阈值的情况下，控制车辆退出蠕行模式，并控制车辆进行刹车制动。
[0035]第二方面，本专利技术实施例还提供一种车速控制装置，包括：
[0036]第一获取模块，用于在车辆处于蠕行模式，且制动踏板未被踩踏的情况下，获取车辆的实时速度、实时扭矩和实时倾斜角，所述蠕行模式为车辆保持设定蠕行速度移动的模式，所述实时倾斜角用于表征车辆为爬坡状态的倾斜状况；
[0037]第一处理模块，用于基于所述实时倾斜角和所述设定蠕行速度，计算得到第一目标扭矩，所述第一目标扭矩为车辆保持所述设定蠕行速度移动的扭矩；
[0038]第二处理模块，用于在车辆为爬坡状态，且所述实时速度小于所述设定蠕行速度的情况下，根据所述实时扭矩和所述第一目标扭矩中的最大的扭矩驱动车辆；
[0039]第三处理模块，用于在车辆为爬坡状态，且所述实时速度大于所述设定蠕行速度的情况下，根据所述实时扭矩和所述第一目标扭矩中的最小的扭矩动车辆；
[0040]第四处理模块，用于在车辆为爬坡状态，且所述实时速度等于所述设定蠕行速度的情况下，根据所述实时扭矩驱动车辆。
[0041]可选的，所述第一处理模块包括：
[0042]获取单元，用于获取车辆的滚动阻力系数、空气阻力系数和质量；
[0043]第一计算单元，用于基于所述实时倾斜角和所述滚动阻力系数，计算得到车辆的滚动阻力；
[0044]第二计算单元，用于基于所述设定蠕行速度和所述空气阻力系数，计算得到车辆的空气阻力；
[0045]第三计算单元，用于基于所述实时倾斜角和所述质量，计算得到车辆的爬坡阻力；
[0046]第四计算单元，用于基于所述设定蠕行速度和所述质量，计算得到车辆的加速阻力；
[0047]第五计算单元，用于将车辆的滚动阻力、空气阻力、爬坡阻力和加速阻力之和设为牵引力；
[0048]第六计算单元，用于基于所述牵引力，计算得到所述第一目标扭矩。
[0049]可选的，在车辆为爬坡状态，且所述实时速度小于所述设定蠕行速度的情况下，所述第一目标扭矩通过如下公式得到：
[0050][0051]其中，T
target
为第一目标扭矩，T0为爬坡状态的第一误差参数，i为车辆的减速器传动比，η为传动效率，r为车辆的车轮半径，F
f
为牵引力；
[0052]在车辆为爬坡状态，且所述实时速度大于所述设定蠕行速度的情况下，所述第一目标扭矩通过如下公式得到：
[0053][0054]其中，T
target
为第一目标扭矩，T1为爬坡状态的第二误差参数，i为车辆的减速器传动比，η为传动效率，r为车辆的车轮半径本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蠕行车速控制方法，其特征在于，包括：在车辆处于蠕行模式，且制动踏板未被踩踏的情况下，获取车辆的实时速度、实时扭矩和实时倾斜角，所述蠕行模式为车辆保持设定蠕行速度移动的模式，所述实时倾斜角用于表征车辆为爬坡状态的倾斜状况；基于所述实时倾斜角和所述设定蠕行速度，计算得到第一目标扭矩，所述第一目标扭矩为车辆保持所述设定蠕行速度移动的扭矩；在车辆为爬坡状态，且所述实时速度小于所述设定蠕行速度的情况下，根据所述实时扭矩和所述第一目标扭矩中的最大的扭矩驱动车辆；在车辆为爬坡状态，且所述实时速度大于所述设定蠕行速度的情况下，根据所述实时扭矩和所述第一目标扭矩中的最小的扭矩动车辆；在车辆为爬坡状态，且所述实时速度等于所述设定蠕行速度的情况下，根据所述实时扭矩驱动车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时倾斜角和所述设定蠕行速度，计算得到第一目标扭矩，包括：获取车辆的滚动阻力系数、空气阻力系数和质量；基于所述实时倾斜角和所述滚动阻力系数，计算得到车辆的滚动阻力；基于所述设定蠕行速度和所述空气阻力系数，计算得到车辆的空气阻力；基于所述实时倾斜角和所述质量，计算得到车辆的爬坡阻力；基于所述设定蠕行速度和所述质量，计算得到车辆的加速阻力；将车辆的滚动阻力、空气阻力、爬坡阻力和加速阻力之和设为牵引力；基于所述牵引力，计算得到所述第一目标扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在车辆为爬坡状态，且所述实时速度小于所述设定蠕行速度的情况下，所述第一目标扭矩通过如下公式得到：其中，T
target
为第一目标扭矩，T0为爬坡状态的第一误差参数，i为车辆的减速器传动比，η为传动效率，r为车辆的车轮半径，F
f
为牵引力；在车辆为爬坡状态，且所述实时速度大于所述设定蠕行速度的情况下，所述第一目标扭矩通过如下公式得到：其中，T
target
为第一目标扭矩，T1为爬坡状态的第二误差参数，i为车辆的减速器传动比，η为传动效率，r为车辆的车轮半径，F
f
为牵引力。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆处于蠕行模式，且制动踏板被踩踏的情况下，所述方法还包括：获取制动踏板的实时行程量；在所述实时行程量小于或等于第一设定阈值的情况下，基于所述实时行程量和设定时间前的踏板行程量，计算行程量变化率；
基于预设的模糊规则表、所述实时行程量和所述行程量变化率，计算得到目标拟合行程值，所述模糊规则表用于表征不同实时行程量和不同行程量变化率对应的行程拟合值情况；基于重心法对所述目标拟合行程值处理，得到第二目标扭矩；将所述第一目标扭矩和第二目标扭矩的差值设为第三目标扭矩；根据所述第三目标扭矩驱动车辆。5.根据权利要求4所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：李荣利，王琳琳，郑海亮，储琦，郑潮雄，张伟，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：