车辆越野模式退出控制方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆越野模式退出控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及车辆控制技术领域，包括当车辆处于越野模式并检测到实时车速大于退出阈值时，判断车辆是否处于打滑状态；若车辆处于打滑状态，则控制车辆继续处于越野模式；若车辆不处于打滑状态，则控制车辆退出越野模式。本申请通过对车辆打滑状态进行判断来控制车辆是否在车速超过退出阈值时退出越野模式，避免了车辆行驶在交叉轴路或者陷入泥坑时，因车轮打滑导致计算车速大于实际车速而导致越野模式意外退出引起的车辆磕底问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
车辆越野模式退出控制方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆越野模式退出控制方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]对于配置空气悬架的车辆越野模式而言，通常会通过将车辆高度调节至最高的车辆高度来提高车辆的通过性。不过，由于当车辆处于最高姿态下时，往往会出现悬架的下跳行程缩短且高速行驶车辆的操控稳定性降低的问题，进而带来安全隐患，所以车辆的越野模式会设置随车速自动退出的条件(常规一般设置车速超过40km/h则退出越野模式)，即当车速超过越野模式对应的退出阈值时，车辆将自动退出越野模式并将车辆高度降低到正常高度。
[0003]其中，车速通常是使用车辆驱动轮的左右轮的轮速平均值来计算得到的。如果车辆越野行驶在交叉轴路面或者单轮陷入泥坑的时候，往往会出现车轮打滑，此时的实际车速可能较低，而通过轮速平均值计算得到的车速则大于实际车速，即实际车速与计算车速之间存在偏差，但是车辆在判断是否退出越野模式时，则是通过计算车速与越野模式对应的退出阈值之间的大小关系来确定。因此，当车辆处于打滑状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆越野模式退出控制方法，其特征在于，包括以下步骤：当车辆处于越野模式并检测到实时车速大于退出阈值时，判断车辆是否处于打滑状态；若车辆处于打滑状态，则控制车辆继续处于越野模式；若车辆不处于打滑状态，则控制车辆退出越野模式。2.如权利要求1所述的车辆越野模式退出控制方法，其特征在于，所述判断车辆是否处于打滑状态，包括：基于车辆的实时车速、实时轮速和车轮半径计算得到车轮的滑转率；当所述滑转率大于滑转率阈值，则判定车辆处于打滑状态；当所述滑转率小于或等于所述滑转率阈值，则判定车辆不处于打滑状态。3.如权利要求1所述的车辆越野模式退出控制方法，其特征在于，在所述若车辆处于打滑状态，则控制车辆继续处于越野模式的步骤之后，还包括：判断车辆是否处于坑洼路况；若车辆处于坑洼路况，则控制车辆空气悬架进行抬升，以减小车辆底部与坑洼路面间的摩擦；若车辆不处于坑洼路况，则控制车辆空气悬架的高度与越野模式对应的高度阈值保持一致。4.如权利要求1所述的车辆越野模式退出控制方法，其特征在于，在所述若车辆不处于打滑状态，则控制车辆退出越野模式的步骤之后，还包括：将车辆空气悬架的高度调节至与越野模式相邻的上一驾驶模式对应的高度阈值，或者；将车辆空气悬架的高度调节至与预设驾驶模式对应的高度阈值。5.如权利要求1所述的车辆越野模式退出控制方法，其特征在于，在所述若车辆不处于打滑状态，则控制车辆退出越野模式的步骤之后，还包括：确定车辆所在道路的路况类型；根据路况类型与驾驶模式之间的映射关系确定出目标驾驶模式；将...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈奎，裴金顺，郑涛涛，刘武，李烁，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：