本公开提供一种路口通行方法、装置、设备及存储介质。通过本公开，环卫车在通过路口的红绿灯停止线后，检测到红绿灯从绿灯状态切换为除所述绿灯状态之外的其他状态的情况下，根据与所述红绿灯停止线平行的左侧直行车道重新确定第一虚拟停止线；若所述环卫车未越过所述第一虚拟停止线，则控制所述环卫车沿所述第一虚拟停止线停止；若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线，则根据所述环卫车感知到的其他车辆的行驶情况，控制所述环卫车加速通过所述路口。口。口。
【技术实现步骤摘要】
一种路口通行方法、装置、设备及存储介质
[0001]本公开涉及智能驾驶
，尤其涉及一种路口通行方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，无人驾驶汽车正常的行驶速度较快，假设行驶速度为40km/h，经转换后为11m/s，以该行驶速度通过长60m的路口仅需6s，而一般红绿灯的绿灯闪烁状态维持3s，加上黄灯常亮3s时间，也就是说，只有该无人驾驶汽车在绿灯常亮阶段通过红绿灯停止线，就可以正常通过路口。但是对于无人驾驶环卫车，由于环卫车速度普遍较慢，一般贴边清扫时保持3m/s的速度，遇到稍微长一点的路口，比如长度30m，在无交互干扰的情况下也需要10s的通行时间，经常遇到通过红绿灯停止线不久后绿灯开始闪烁变成红灯，这种情况下环卫车还在路中间行驶，很容易被其他绿灯方向启动的车辆触发交互避让，停在路中间，引发危险，对于距离更长且绿灯时间较短的路口，这类问题触发频率更高。
技术实现思路
[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种路口通行方法、装置、设备及存储介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供一种路口通行方法，应用于环卫车，所述方法包括：
[0005]在通过所述路口的红绿灯停止线后，响应于检测到红绿灯从绿灯状态切换为除所述绿灯状态之外的其他状态，确定与所述红绿灯停止线平行的左侧直行车道；
[0006]根据所述左侧直行车道和所述环卫车的行驶方向，确定第一虚拟停止线；
[0007]若所述环卫车未越过所述第一虚拟停止线，则控制所述环卫车沿所述第一虚拟停止线停止；
[0008]若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线，则根据所述环卫车感知到的其他车辆的行驶情况，控制所述环卫车加速通过所述路口。
[0009]在一些实施例中，所述若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线，则根据所述环卫车感知到的其他车辆的行驶情况，控制所述环卫车加速通过所述路口，包括：
[0010]若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线，且检测到所述路口设置有隔离带，则根据所述隔离带与所述行驶方向确定第二虚拟停止线；
[0011]若所述环卫车未越过所述第二虚拟停止线，则控制所述环卫车沿所述第二虚拟停止线停靠；
[0012]若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线且所述路口未设置隔离带，或者所述环卫车越过所述第二虚拟停止线，则根据所述环卫车感知到的其他车辆的行驶情况，控制所述环卫车加速通过所述路口。
[0013]在一些实施例中，所述行驶方向包括直行；
[0014]所述根据所述左侧直行车道和所述环卫车的行驶方向，确定第一虚拟停止线，包
括：
[0015]获取与所述红绿灯停止线平行，且距离所述红绿灯停止线最近的左侧直行车道的边的第一延长线；
[0016]将与直行轨迹相交的第一延长线所在的位置，确定为第一虚拟停止线。
[0017]在一些实施例中，所述行驶方向包括直行；
[0018]所述根据所述隔离带与所述行驶方向确定第二虚拟停止线，包括：
[0019]将与所述环卫车的直行轨迹相交的所述隔离带的边的第二延长线，确定为第二虚拟停止线。
[0020]在一些实施例中，所述行驶方向包括左转或掉头；
[0021]所述根据所述左侧直行车道和所述环卫车的行驶方向，确定第一虚拟停止线，包括：
[0022]获取与所述红绿灯停止线平行，且距离所述红绿灯停止线最近的左侧直行车道的边的第一延长线；
[0023]获取所述第一延长线与所述环卫车的左转轨迹或掉头轨迹的第一交点；
[0024]将经过所述第一交点且与第一延长线呈设定夹角的位置，确定为第一虚拟停止线。
[0025]在一些实施例中，所述行驶方向包括左转或掉头；
[0026]所述根据所述隔离带与所述行驶方向确定第二虚拟停止线，包括：
[0027]获取所述隔离带的边的第二延长线与所述环卫车的左转轨迹或掉头轨迹的第二交点；
[0028]将经过所述第二交点且与第二延长线呈设定夹角的位置，确定为第二虚拟停止线。
[0029]在一些实施例中，在检测到所述红绿灯从绿灯状态切换为除所述绿灯状态以外的其他状态的情况下，所述方法还包括：
[0030]获取所述环卫车从当前位置通过所述路口所需的目标时间，以及所述其他状态的维持时间；
[0031]若所述维持时间与所述目标时间的差大于时间阈值，且与通过所述路口的其他车辆的行驶轨迹没有冲突，则控制所述环卫车通过所述路口，否则确定与所述红绿灯停止线平行的左侧直行车道。
[0032]在一些实施例中，所述根据所述环卫车感知到的其他车辆的行驶情况，控制所述环卫车加速通过所述路口，包括：
[0033]获取所述红绿灯的指示信息；
[0034]若所述行驶方向包括左转或掉头，且所述指示信息指示直行和左转，则采用半保护状态策略控制所述环卫车加速通过所述路口，所述半保护状态策略包括对预测到第一时长后所述环卫车与其他车辆的碰撞不进行处理，以及对除对向直行方向外其他所有未通过所述路口的红绿灯停止线的车辆与所述环卫车的碰撞不进行处理，在第二时长后所述环卫车与右侧车辆的碰撞中，将所述环卫车与其他车辆的交互避让距离按照设定距离缩短；
[0035]若所述行驶方向包括左转或掉头，且所述指示信息指示左转，则采用完全保护状态策略控制所述环卫车加速通过所述路口，所述完全保护状态策略包括对第一时长后所述
环卫车与其他车辆的碰撞不进行处理，以及对所有未通过所述路口的红绿灯停止线的车辆与所述环卫车的碰撞不进行处理，在第二时长后所述环卫车与其他车辆的碰撞中，将所述环卫车与其他车辆的交互避让距离按照设定距离缩短；
[0036]若所述行驶方向包括直行，则采用所述完全保护状态策略控制所述环卫车加速通过所述路口。
[0037]根据本公开的第二方面，提供一种路口通行装置，应用于环卫车，所述装置包括：
[0038]检测单元，用于在通过所述路口的红绿灯停止线后，响应于检测到红绿灯从绿灯状态切换为除所述绿灯状态之外的其他状态，确定与所述红绿灯停止线平行的左侧直行车道；
[0039]确定单元，用于根据所述左侧直行车道和所述环卫车的行驶方向，确定第一虚拟停止线；
[0040]判断单元，用于若所述环卫车未越过所述第一虚拟停止线，则控制所述环卫车沿所述第一虚拟停止线停止；若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线，则根据所述环卫车感知到的其他车辆的行驶情况，控制所述环卫车加速通过所述路口。
[0041]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，所述设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器，以执行本公开的任一实施方式所述的方法。
[0042]根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现本公开的任一实施方式所述的方法。
[0043]本公开提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过本公开，环卫车在通过路口的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路口通行方法，其特征在于，应用于环卫车，所述方法包括：在通过所述路口的红绿灯停止线后，响应于检测到红绿灯从绿灯状态切换为除所述绿灯状态之外的其他状态，确定与所述红绿灯停止线平行的左侧直行车道；根据所述左侧直行车道和所述环卫车的行驶方向，确定第一虚拟停止线；若所述环卫车未越过所述第一虚拟停止线，则控制所述环卫车沿所述第一虚拟停止线停止；若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线，则根据所述环卫车感知到的其他车辆的行驶情况，控制所述环卫车加速通过所述路口。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线，则根据所述环卫车感知到的其他车辆的行驶情况，控制所述环卫车加速通过所述路口，包括：若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线，且检测到所述路口设置有隔离带，则根据所述隔离带与所述行驶方向确定第二虚拟停止线；若所述环卫车未越过所述第二虚拟停止线，则控制所述环卫车沿所述第二虚拟停止线停靠；若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线且所述路口未设置隔离带，或者所述环卫车越过所述第二虚拟停止线，则根据所述环卫车感知到的其他车辆的行驶情况，控制所述环卫车加速通过所述路口。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶方向包括直行；所述根据所述左侧直行车道和所述环卫车的行驶方向，确定第一虚拟停止线，包括：获取与所述红绿灯停止线平行，且距离所述红绿灯停止线最近的左侧直行车道的边的第一延长线；将与直行轨迹相交的第一延长线所在的位置，确定为第一虚拟停止线。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶方向包括直行；所述根据所述隔离带与所述行驶方向确定第二虚拟停止线，包括：将与所述环卫车的直行轨迹相交的所述隔离带的边的第二延长线，确定为第二虚拟停止线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶方向包括左转或掉头；所述根据所述左侧直行车道和所述环卫车的行驶方向，确定第一虚拟停止线，包括：获取与所述红绿灯停止线平行，且距离所述红绿灯停止线最近的左侧直行车道的边的第一延长线；获取所述第一延长线与所述环卫车的左转轨迹或掉头轨迹的第一交点；将经过所述第一交点且与第一延长线呈设定夹角的位置，确定为第一虚拟停止线。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶方向包括左转或掉头；所述根据所述隔离带与所述行驶方向确定第二虚拟停止线，包括：获取所述隔离带的边的第二延长线与所述环卫车的左转轨迹或掉头轨迹的第二交点；将经过所述第二交点且与第二延长线呈设定夹角的位置，确定为第二虚拟停止线。7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，曾敬翔，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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