本公开涉及一种变道行驶方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于检测到车辆行驶前方存在障碍物，基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件；若符合所述变道条件，则基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置；基于所述变道起始位置和所述变道终止位置，确定所述车辆变道的目标路径；控制所述车辆按照所述目标路径进行变道行驶。本公开通过在符合变道条件时，确定车辆变道的起始位置和终止位置，进而确定变道的目标路径，并控制车辆按照该目标路径变道行驶，能够在自动驾驶车辆与前方障碍物距离过近，无法执行正常的变道动作时，规划出一条变道路径，避免车辆被长时间挡停，或需用户接管车辆，提升了用户体验。了用户体验。了用户体验。
【技术实现步骤摘要】
变道行驶方法、装置、设备及存储介质
[0001]本公开涉及车辆控制
，尤其涉及一种变道行驶方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，越来越多的车辆搭载自动驾驶功能，在自动驾驶车辆的行驶过程中，如果检测到行驶前方存在障碍物，会提前预留出变道距离，从而有足够的空间实施变道动作，但由于道路交通的复杂性，如果前方车辆突然长时间停车，或由于感知盲区导致发现障碍物较晚，无法预留出足够的变道距离，会导致自动驾驶车辆长时间被挡停，需要人工接管车辆，用户体验较差。因此，如何在车辆与障碍物的距离较短时，控制自动驾驶车辆变道行驶是需要解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种变道行驶方法、装置、设备及存储介质。
[0004]本公开实施例的第一方面提供了一种变道行驶方法，该方法包括：响应于检测到车辆行驶前方存在障碍物，基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件；若符合所述变道条件，则基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置；基于所述变道起始位置和所述变道终止位置，确定所述车辆变道的目标路径；控制所述车辆按照所述目标路径进行变道行驶。
[0005]本公开实施例的第二方面提供了一种变道行驶装置，该装置包括：条件判断模块，用于响应于检测到车辆行驶前方存在障碍物，基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件；位置确定模块，用于若符合所述变道条件，则基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置；路径确定模块，用于基于所述变道起始位置和所述变道终止位置，确定所述车辆变道的目标路径；控制模块，用于控制所述车辆按照所述目标路径进行变道行驶。
[0006]本公开实施例的第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，以及计算机程序，其中，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面的变道行驶方法。
[0007]本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面的变道行驶方法。
[0008]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
在本公开实施例提供的变道行驶方法、装置、设备及存储介质中，通过响应于检测到车辆行驶前方存在障碍物，基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件，若符合所述变道条件，则基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置，基于所述变道起始位置和所述变道终止位置，确定所述车辆变道的目标路径，控制所述车辆按照所述目标路径进行变道行驶，能够在前方车辆突然长时间停车，或发现障碍物较晚的情况下，即使自动驾驶车辆与前方障碍物之间的距离不足以执行正常的变道动作，也能为车辆规划出一条极限变道路径，并按照该变道路径完成变道，继续向前行驶，避免车辆被长时间挡停，或需用户接管车辆，提升了用户体验。
附图说明
[0009]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0010]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1是本公开实施例提供的一种变道行驶方法的流程图；图2是本公开实施例提供的一种判断是否符合变道条件的方法的流程图；图3是本公开实施例提供的一种确定变道位置的方法的流程图；图4是本公开实施例提供的一种确定变道方向的方法的流程图；图5是本公开实施例提供的一种确定变道路径的方法的流程图；图6是本公开实施例提供的一种更新变道路径的方法的流程图；图7是本公开实施例提供的一种控制车辆变道的方法的流程图；图8是本公开实施例提供的一种变道行驶装置的结构示意图；图9是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0012]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0013]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0014]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0015]图1是本公开实施例提供的一种变道行驶方法的流程图，该方法可以由一种变道行驶装置执行。如图1所示，本实施例提供的变道行驶方法包括如下步骤：S101、响应于检测到车辆行驶前方存在障碍物，基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件。
[0016]本公开实施例中的障碍物可以理解为包括车辆、行人、路障等在内的障碍物，障碍物信息可以包括障碍物的位置、尺寸、运动状态、与车辆间的距离等信息，在此不做限定。
[0017]本公开实施例中的变道条件可以理解为预先设定的车辆能够成功变道时，车辆前方的障碍物需要满足的条件，示例的，变道条件可以包括障碍物的位置、宽度等，在此不做限定。
[0018]本公开实施例中，变道行驶装置可以对车辆前方是否存在障碍物进行实时检测，并在检测到障碍物后，获取障碍物的障碍物信息，进而根据获取到的障碍物信息，判断当前情况能否满足车辆变道所需的变道条件。
[0019]在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，变道行驶装置可以通过图像采集设备，比如摄像头实时采集车辆行驶前方的图像，也可以通过点云数据采集设备，比如雷达实时采集车辆行驶前方的点云数据，并对采集到的图像和/或点云数据进行分析，判断其中是否包含位于车辆行驶前方的障碍物，如果包含，则进一步根据图像和/或点云数据对障碍物的障碍物信息进行分析，比如对障碍物与车辆之间的距离、障碍物的宽度等进行分析，基于分析结果，确定障碍物信息是否符合变道条件。
[0020]在本公开实施例的另一种示例性的实施方式中，变道行驶装置可以在获得包括障碍物的位置、障碍物的尺寸在内的障碍物信息后，基于车辆的最大转弯角度确定两条转弯行驶轨迹，并根据障碍物信息判断这两条转弯行驶轨迹是否会与障碍物的边界相交，如果相交则确定不符合变道条件，否则确定符合变道条件。
[0021]S102、若符合所述变道条件，则基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置。
[0022]本公开实施例中的变道起始位置可以理解为车辆开始转向变道的位置，变道终止位置可以理解为车辆结束变道后，停止转向继续向前行驶的位置，示例的，变道起始位置可以位于车辆的当前行驶车道的中心线上，且位于车辆当前所在位置的前方，当车辆处于变道起始位置时，依然符合变道条件，变道终本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种变道行驶方法，其特征在于，包括：响应于检测到车辆行驶前方存在障碍物，基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件；若符合所述变道条件，则基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置；基于所述变道起始位置和所述变道终止位置，确定所述车辆变道的目标路径；控制所述车辆按照所述目标路径进行变道行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件，包括：判断所述障碍物与所述车辆间的距离是否小于预设距离阈值以及所述障碍物是否为静止的障碍物；若所述距离小于所述预设距离阈值，且所述障碍物为静止的障碍物，则判断所述距离是否大于所述车辆的最小转弯半径；若所述距离大于所述最小转弯半径，则监测所述障碍物在预设时间段内是否消失或运动；若在所述预设时间段内，所述障碍物未消失且始终处于静止状态，则确定符合所述变道条件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置，包括：基于所述障碍物的位置和预先获取的车道信息，确定变道方向和所述变道起始位置；基于所述障碍物的所述位置、所述车道信息和所述变道方向，确定所述变道终止位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的位置和预先获取的车道信息，确定变道方向，包括：基于所述车道信息，确定与所述车辆当前行驶车道相邻的相邻车道以及相邻车道的数量；若所述相邻车道的数量为一，则将所述相邻车道所在的方向确定为所述变道方向；若所述相邻车道的数量为二，则根据所述障碍物的所述位置分别确定第一边界线和第二边界线与所述障碍物之间的距离，所述第一边界线为所述当前行驶车道与左侧的相邻车道之间的边界线，所述第二边界线为所述当前行驶车道与右侧的相邻车道之间的边界线；将所述第一边界线和所述第二边界线中与所述障碍物的距离最短的边界线对应的方向确定为所述变道方向。5.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述变道起始位置和所述变道终止位置，确定所述车辆变道的目标路径，包括：将所述变道起始位置确定为搜索的起始节点，确定一批备选行驶节点；获取各个备选行驶节点的参考信息，所述参考信息包括各个备选行驶节点与所述变道起始位置的距离、与所述变道终止位置的距离、与参考路线的距离以及从上一节点行驶至所述备选行驶节点所需的方向盘转角中的至少一种，所述参考路线为基于预设算法生成的连接所述变道起始位置和所述变道终止位置的路线；基于各个备选行驶节点的参考信息，计算各...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建磊，吴延俊，朱晓龙，刘羿，何贝，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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