变道行驶方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种变道行驶方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于检测到车辆行驶前方存在障碍物，基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件；若符合所述变道条件，则基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置；基于所述变道起始位置和所述变道终止位置，确定所述车辆变道的目标路径；控制所述车辆按照所述目标路径进行变道行驶。本公开通过在符合变道条件时，确定车辆变道的起始位置和终止位置，进而确定变道的目标路径，并控制车辆按照该目标路径变道行驶，能够在自动驾驶车辆与前方障碍物距离过近，无法执行正常的变道动作时，规划出一条变道路径，避免车辆被长时间挡停，或需用户接管车辆，提升了用户体验。了用户体验。了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
变道行驶方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及车辆控制
，尤其涉及一种变道行驶方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，越来越多的车辆搭载自动驾驶功能，在自动驾驶车辆的行驶过程中，如果检测到行驶前方存在障碍物，会提前预留出变道距离，从而有足够的空间实施变道动作，但由于道路交通的复杂性，如果前方车辆突然长时间停车，或由于感知盲区导致发现障碍物较晚，无法预留出足够的变道距离，会导致自动驾驶车辆长时间被挡停，需要人工接管车辆，用户体验较差。因此，如何在车辆与障碍物的距离较短时，控制自动驾驶车辆变道行驶是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种变道行驶方法、装置、设备及存储介质。
[0004]本公开实施例的第一方面提供了一种变道行驶方法，该方法包括：响应于检测到车辆行驶前方存在障碍物，基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件；若符合所述变道条件，则基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置；基于所述变道起始位置和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变道行驶方法，其特征在于，包括：响应于检测到车辆行驶前方存在障碍物，基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件；若符合所述变道条件，则基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置；基于所述变道起始位置和所述变道终止位置，确定所述车辆变道的目标路径；控制所述车辆按照所述目标路径进行变道行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件，包括：判断所述障碍物与所述车辆间的距离是否小于预设距离阈值以及所述障碍物是否为静止的障碍物；若所述距离小于所述预设距离阈值，且所述障碍物为静止的障碍物，则判断所述距离是否大于所述车辆的最小转弯半径；若所述距离大于所述最小转弯半径，则监测所述障碍物在预设时间段内是否消失或运动；若在所述预设时间段内，所述障碍物未消失且始终处于静止状态，则确定符合所述变道条件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置，包括：基于所述障碍物的位置和预先获取的车道信息，确定变道方向和所述变道起始位置；基于所述障碍物的所述位置、所述车道信息和所述变道方向，确定所述变道终止位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的位置和预先获取的车道信息，确定变道方向，包括：基于所述车道信息，确定与所述车辆当前行驶车道相邻的相邻车道以及相邻车道的数量；若所述相邻车道的数量为一，则将所述相邻车道所在的方向确定为所述变道方向；若所述相邻车道的数量为二，则根据所述障碍物的所述位置分别确定第一边界线和第二边界线与所述障碍物之间的距离，所述第一边界线为所述当前行驶车道与左侧的相邻车道之间的边界线，所述第二边界线为所述当前行驶车道与右侧的相邻车道之间的边界线；将所述第一边界线和所述第二边界线中与所述障碍物的距离最短的边界线对应的方向确定为所述变道方向。5.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述变道起始位置和所述变道终止位置，确定所述车辆变道的目标路径，包括：将所述变道起始位置确定为搜索的起始节点，确定一批备选行驶节点；获取各个备选行驶节点的参考信息，所述参考信息包括各个备选行驶节点与所述变道起始位置的距离、与所述变道终止位置的距离、与参考路线的距离以及从上一节点行驶至所述备选行驶节点所需的方向盘转角中的至少一种，所述参考路线为基于预设算法生成的连接所述变道起始位置和所述变道终止位置的路线；基于各个备选行驶节点的参考信息，计算各...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建磊，吴延俊，朱晓龙，刘羿，何贝，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：