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本公开涉及一种变道行驶方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于检测到车辆行驶前方存在障碍物，基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件；若符合所述变道条件，则基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置；基于所述变道起始位...
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