机器人关节及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，提供一种机器人关节及机器人。机器人关节包括关节壳体、驱动装置、减速器、输出端码盘组件和弹性件。设于关节壳体内，驱动装置的输出端固定有内部中空的电机输出轴；减速器与驱动装置同轴设置，且位于关节壳体内，减速器的输入端与电机输出轴连接，减速器的输出端连接有输出连接轴，输出连接轴部分穿设于电机输出轴内，输出连接轴与电机输出轴同轴连接；输出端码盘组件连接于输出连接轴的一端；弹性件同轴内嵌于输出连接轴和输出端之间。本申请机器人关节可以有效地避免输出连接轴与减速器输出轴之间转动时刚性接触产生内应力，提高输出端码盘组件的感知精度，从而提高机器人的整体精度。从而提高机器人的整体精度。从而提高机器人的整体精度。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人关节及机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，生产力的提高，越来越多行业用机器人取代人工，协作机器人具有人机优势互补、环境感知能力强、工作范围大、操作灵巧、工作效率高等突出优点，将成为未来柔性制造中不可替代的重要装备和自动化手段。除了制造业以外，先进的协作机器人技术还可广泛应用于家政服务、3C电子、汽车零部件等多个行业领域，以及核能、载人航天、探月等特殊领域，具有广阔的发展前景。
[0003]在相关
中，协作机器人关节为了保证掉电不丢失位置，常常采用双编码器的方案，即在电机端和输出端各安装一个编码器。而输出端码盘通常通过刚性连接结构直接引导至关节后端，刚性连接件的结构应力过大并进而导致变形和测量精度降低。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种机器人关节，可以有效地避免输出连接轴与减速器输出轴之间转动时刚性接触产生内应力，提高输出端码盘组件的感知精度，从而提高机器人的整体精度。
[0005]根据本技术机器人关节，包括：关节壳体；
[0006]驱动装置，所述驱动装置设于所述关节壳体内，所述驱动装置的输出端固定有内部中空的电机输出轴；
[0007]减速器，所述减速器与所述驱动装置同轴设置，且位于所述关节壳体内，所述减速器的输入端与所述电机输出轴连接，所述减速器的输出端连接有输出连接轴，所述输出连接轴部分穿设于所述电机输出轴内，所述输出连接轴与所述电机输出轴同轴连接；
[0008]输出端码盘组件，所述输出端码盘组件连接于所述输出连接轴的一端；以及
[0009]弹性件，所述弹性件同轴内嵌于所述输出连接轴和所述输出端之间。
[0010]根据本技术的一个实施例，所述弹性件为呈环形设置的金属薄壁垫圈，所述金属薄壁垫圈沿所述输出连接轴的轴向延伸。
[0011]根据本技术的一个实施例，所述金属薄壁垫圈沿所述输出连接轴的轴向设有弹性抵接部，所述弹性抵接部抵接于所述输出连接轴的外侧与所述输出端的内壁面。
[0012]根据本技术的一个实施例，所述弹性抵接部的呈波浪形或锯齿形设置。
[0013]根据本技术实施例的机器人关节，通过将输出端码盘组件通过输出连接轴与减速器的输出端连接，然后所述输出连接轴与所述减速器的输出端之间内嵌连接有弹性件，以利用所述弹性件自身的弹性形变，减少所述输出连接轴和所述减速器的输出端之间的刚性接触，从而避免产生内应力，保持所述输出端码盘组件与所述输出里连接轴和所述减速器的输出端之间同步，提高输出端码盘组件的感知精度，进而提高机器人的整体精度。
[0014]根据本技术的一个实施例，所述输出端码盘组件还包括输出端码盘托架和输
出端码盘，所述输出端码盘通过所述输出端码盘托架与所述输出连接轴连接，所述机器人关节还包括定位轴承，所述定位轴承内圈套接于所述输出端码盘托架的壁面上，以对所述输出端码盘定位。
[0015]根据本技术的一个实施例，所述机器人关节还包括电机端码盘组件，所述电机端码盘组件还包括电机端码盘托架和电机端码盘，所述电机端码盘通过所述电机端码盘托架与所述电机输出轴连接，所述电机端码盘托架靠近所述电机端码盘的一端套接于所述定位轴承的外圈上，以对所述电机端码盘定位。
[0016]根据本技术的一个实施例，所述机器人关节还包括制动装置，所述制动装置与所述减速器相对设置于所述驱动装置的两端，所述制动装置包括制动器和制动壳体，所述制动器设于所述制动壳体内，所述制动器与所述电机输出轴连接，所述制动壳体背离所述驱动装置的一侧的内圈与所述电机端码盘托架连接。
[0017]根据本技术的一个实施例，所述制动壳体的内圈端口处设有翻边部，与所述翻边部相对应的所述电机端码盘托架上设有配合槽，所述翻边部与所述配合槽形成有迷宫密封通道。
[0018]根据本技术的一个实施例，所述机器人关节还包括交叉滚子轴承、力矩传感器、密封法兰和骨架油封，所述交叉滚子轴承、力矩传感器和所述密封法兰同轴设置，所述交叉滚子轴承与所述减速器的输出端连接，所述密封法兰的一端与所述交叉滚子轴承内圈连接，另一端朝向所述力矩传感器的内圈延伸设置，所述骨架油封紧配连接于所述密封法兰和所述离家远传感器之间。
[0019]本技术还提出一种机器人，所述机器人包括上述的机器人关节，所述机器人关节包括关节壳体、驱动装置、减速器、输出端码盘组件和弹性件。所述驱动装置设于所述关节壳体内，所述驱动装置的输出端固定有内部中空的电机输出轴；所述减速器与所述驱动装置同轴设置，且位于所述关节壳体内，所述减速器的输入端与所述电机输出轴连接，所述减速器的输出端连接有输出连接轴，所述输出连接轴部分穿设于所述电机输出轴内，所述输出连接轴与所述电机输出轴同轴连接；所述输出端码盘组件连接于所述输出连接轴的一端；所述弹性件同轴内嵌于所述输出连接轴和所述输出端之间。
[0020]本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：通过将输出端码盘组件通过输出连接轴与减速器的输出端连接，然后所述输出连接轴与所述减速器的输出端之间内嵌连接有弹性件，以利用所述弹性件自身的弹性形变，减少所述输出连接轴和所述减速器的输出端之间的刚性接触，从而避免产生内应力，保持所述输出端码盘组件与所述输出里连接轴和所述减速器的输出端之间同步，提高输出端码盘组件的感知精度，进而提高机器人的整体精度。
[0021]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提
下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本技术实施例提供的机器人关节的结构示意图；
[0024]图2是图1中A处的放大图；
[0025]图3是图1中B处的放大图；
[0026]图4是图1中弹性件的结构示意图；
[0027]图5是图1中定位轴承的结构示意图。
[0028]附图标记：
[0029]10、机器人关节；
[0030]100、关节壳体；
[0031]110、驱动装置；111、电机输出轴；
[0032]120、减速器；121、输入端；122、输出端；
[0033]130、输出端码盘组件；131、输出端码盘；132、输出端码盘托架；
[0034]140、弹性件；141、弹性抵接部；
[0035]150、定位轴承；
[0036]160、电机端码盘组件；161、电机端码盘；16本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节，其特征在于，包括：关节壳体；驱动装置，所述驱动装置设于所述关节壳体内，所述驱动装置的输出端固定有内部中空的电机输出轴；减速器，所述减速器与所述驱动装置同轴设置，且位于所述关节壳体内，所述减速器的输入端与所述电机输出轴连接，所述减速器的输出端连接有输出连接轴，所述输出连接轴部分穿设于所述电机输出轴内，所述输出连接轴与所述电机输出轴同轴连接；输出端码盘组件，所述输出端码盘组件连接于所述输出连接轴的一端；以及弹性件，所述弹性件同轴内嵌于所述输出连接轴和所述输出端之间。2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述弹性件为呈环形设置的金属薄壁垫圈，所述金属薄壁垫圈沿所述输出连接轴的轴向延伸。3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述金属薄壁垫圈沿所述输出连接轴的轴向设有弹性抵接部，所述弹性抵接部抵接于所述输出连接轴的外侧与所述输出端的内壁面。4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述弹性抵接部的呈波浪形或锯齿形设置。5.根据权利要求1
‑
4中任意一下所述的机器人关节，其特征在于，所述输出端码盘组件还包括输出端码盘托架和输出端码盘，所述输出端码盘通过所述输出端码盘托架与所述输出连接轴连接，所述机器人关节还包括定位轴承，所述定位轴承内圈套接于所述输出端码盘托架的壁面上，以对所述输出端码盘定位。6.根据权利要求5所述的机器人关...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗园园，
申请(专利权)人：广东美的制冷设备有限公司，
类型：新型
国别省市：