机器人柔性关节制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人柔性关节，包括两固定座、多个软体执行器和阻尼器。多个软体执行器位于两固定座之间，每个软体执行器的两端分别连接在两固定座的边缘；阻尼器位于多个软体执行器之间，且阻尼器的两端分别与两个固定座连接。上述机器人柔性关节，能够实现机器人在多个自由度上的单向运动或组合运动。由于软体执行器通常采用橡胶等柔软材料制成，因此软体执行器的刚度很大程度上取决于软体执行器的实际状态，该机器人柔性关节通过在两个固定座之间设置阻尼器，增强了结构的抗干扰能力和稳定性，且强度更高，使得机器人柔性关节能够起到更好的运动和控制效果。到更好的运动和控制效果。到更好的运动和控制效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人柔性关节


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人柔性关节。

技术介绍

[0002]机器人是一种自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。机器人可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率和质量，并服务人类生活，扩大延伸人的活动及能力范围。
[0003]目前市面上所使用的大多为刚性机器人，由于刚性机器人通常采用电机等方式进行关节的驱动，优点在于负载能力强、重复和定位精度高，但若要实现多自由度运动，则需要将多个单自由度关节组装，或使用更多的电机进行控制，增加了系统的复杂程度，且使得体积和重量都大大增加。
[0004]而随着软体机器人技术的出现和发展，将软体机器人作为末端执行器代替刚性机器人末端夹爪，用于对目标进行夹持，得到了较多的应用。但是，将柔性机器人应用于关节时，柔性关节的自由度越多，其稳定性与强度越难保证，也就是说，柔性关节多自由度同其稳定性与强度难以兼顾的问题制约了柔性关节的发展。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人柔性关节，能够实现机器人在多个自由度上的单向运动或组合运动，且稳定性和强度较高。
[0006]一种机器人柔性关节，包括：
[0007]两固定座；
[0008]多个软体执行器，位于所述两固定座之间，每个所述软体执行器的两端分别连接在所述两固定座的边缘；
[0009]阻尼器，位于多个所述软体执行器之间，且阻尼器的两端分别与两个所述固定座连接。
[0010]在其中一个实施例中，所述软体执行器倾斜设置，且所述软体执行器的两端分别到对应连接的两个固定座的中心的距离相等。
[0011]在其中一个实施例中，相邻两个所述软体执行器对称，且对称面为经过所述两固定座中心的面。
[0012]在其中一个实施例中，所述多个软体执行器依次首尾相接并形成闭合连接。
[0013]在其中一个实施例中，所述多个软体执行器连接后形成的多个夹角的角度相等。
[0014]在其中一个实施例中，所述阻尼器的两端分别连接在所述两固定座的中心，相邻的两个所述软体执行器具有关于所述阻尼器的轴线对称的另两个相邻的软体执行器。
[0015]在其中一个实施例中，所述固定座呈环形结构设置，所述固定座内圈固定有安装架，所述阻尼器的端部安装在所述安装架上。
[0016]在其中一个实施例中，所述固定座的表面设置有多对第一定位螺杆，多对所述第一定位螺杆沿所述固定座外周向分布，并分别与多对所述软体执行器相对。
[0017]在其中一个实施例中，所述软体执行器的端部活动安装有第一螺套，所述第一螺套安装在所述第一定位螺杆上。
[0018]在其中一个实施例中，所述软体执行器的端部固定有球头，所述球头活动卡接在所述第一螺套的顶端。
[0019]上述机器人柔性关节，沿两固定座边缘设置多个软体执行器能够对两个固定座之间的距离进行调整，在使用时通过对不同位置的单个或多个软体执行器进行驱动，即可使得软体执行器对两个固定座不同位置的间距进行伸缩控制，达到对关节转动情况进行多方位控制的效果，该结构能够实现机器人在多个自由度上的单向运动或组合运动。由于软体执行器通常采用橡胶等柔软材料制成，因此软体执行器的刚度很大程度上取决于软体执行器的实际状态，该机器人柔性关节通过在两个固定座之间设置阻尼器，增强了结构的抗干扰能力和稳定性，且强度更高，使得机器人柔性关节能够起到更好的运动和控制效果。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术的机器人柔性关节的单体结构示意图；
[0022]图2为本专利技术的机器人柔性关节的组合结构示意图；
[0023]图3为本专利技术的机器人柔性关节的固定组件示意图；
[0024]图4为本专利技术的机器人柔性关节的执行组件示意图；
[0025]图5为本专利技术的机器人柔性关节的缓冲组件示意图。
[0026]附图标记：
[0027]110、固定座；120、第一定位螺杆；130、安装架；210、第一螺套；220、球头；230、软体执行器；310、球形座；320、第二螺套；330、第一弹性件；340、第二弹性件；350、阻尼器。
具体实施方式
[0028]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本专利技术的说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0030]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性
或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0031]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”、“下”可以是第一特征直接和第二特征接触，或第一特征和第二特征间接地通过中间媒介接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0032]除非另有定义，本专利技术的说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本专利技术的说明书所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0033]下面结合图1
‑
图5描述本专利技术的机器人柔性关节。
[0034]如图1和图2所示，在一个实施例中，一种机器人柔性关节，包括两固定座110、多个软体执行器230和阻尼器350；多个软体执行器230位于两固定座110之间，每本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人柔性关节，其特征在于，包括：两固定座；多个软体执行器，位于所述两固定座之间，每个所述软体执行器的两端分别连接在所述两固定座的边缘；阻尼器，位于多个所述软体执行器之间，且阻尼器的两端分别与两个所述固定座连接。2.根据权利要求1所述的机器人柔性关节，其特征在于，所述软体执行器倾斜设置，且所述软体执行器的两端分别到对应连接的两个固定座的中心的距离相等。3.根据权利要求2所述的机器人柔性关节，其特征在于，相邻两个所述软体执行器对称，且对称面为经过所述两固定座中心的面。4.根据权利要求2所述的机器人柔性关节，其特征在于，所述多个软体执行器依次首尾相接并形成闭合连接。5.根据权利要求4所述的机器人柔性关节，其特征在于，所述多个软体执行器连接后形成的多个夹角的角度相等。6.根据权利要求4所述的机器人柔性关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷建峰，许娜，鲍磊，单雪梅，
申请(专利权)人：北京软体机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：