一种机器人的关节结构制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人设备技术领域，公开了一种机器人的关节结构，包括：壳体；与固定于壳体上的第一臂体活动连接的第二臂体；固定于第二臂体一端的第一运动部件包括：第二臂体一端固定的减速机、与减速机固定连接的带轮、减速机和带轮之间的安装板、第一轴承及第二轴承；第一轴承的外圈与第二臂体固定连接、内圈与减速机固定连接；第二轴承的外圈与安装板固定连接、内圈与减速机固定连接；带轮驱动减速机转动，通过第一轴承带动第二臂体一起转动，以使第二臂体与第一臂体之间产生相对转动。通过上述方式，本实用新型专利技术的减速机安装精度仅受第二臂体及安装板两个零件加工精度及装配度影响，容易保证减速机的啮合精度要求，降低了加工要求及成本。加工要求及成本。加工要求及成本。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的关节结构


[0001]本技术涉及机器人设备
，特别是涉及一种机器人的关节结构。

技术介绍

[0002]目前，机器人的关节结构主要有单支撑和双支撑两种结构方式，并且双支撑结构的刚性和强度都好于单支撑结构。但目前机器人关节结构使用的双支撑结构存在如下技术缺陷：
[0003]减速机的安装精度受多个臂体和安装板等零件加工精度及装配度影响，加工要求高、成本高。

技术实现思路

[0004]基于此，本技术提供一种机器人的关节结构，以解决现有技术中机器人的关节结构中减速机的安装精度受多个臂体和安装板等零件加工精度及装配度影响，导致加工要求高、成本高的问题。
[0005]本技术提供了一种机器人的关节结构，所述机器人的关节结构包括：
[0006]壳体；
[0007]固定于所述壳体上的第一臂体；
[0008]与所述第一臂体活动连接的第二臂体；
[0009]固定于所述第二臂体一端的第一运动部件；
[0010]所述第一运动部件包括：固定于所述第二臂体一端的减速机、与所述减速机固定连接的带轮、设于所述减速机和所述带轮之间的安装板、设于所述减速机与所述第二臂体之间的第一轴承以及设于所述减速机与所述安装板之间的第二轴承，所述第一轴承的外圈与所述第二臂体固定连接，所述第一轴承的内圈与所述减速机固定连接，所述第二轴承的外圈与所述安装板固定连接，所述第二轴承的内圈与所述减速机固定连接；
[0011]所述带轮驱动所述减速机转动，通过所述第一轴承带动所述第二臂体一起转动，以使所述第二臂体与所述第一臂体之间产生相对转动。
[0012]优选的，所述机器人的关节结构还包括：设于所述第二臂体另一端且与所述第二臂体固定连接的第二运动部件，所述第一运动部件旋转时，通过所述第二臂体带动所述第二运动部件一起旋转。
[0013]优选的，所述第二运动部件包括：支撑筒以及套设于所述支撑筒外的支撑轴承，所述支撑轴承的外圈与所述第二臂体固定连接，所述支撑轴承的内圈与所述支撑筒连接。
[0014]优选的，所述第二运动部件还包括：套设在所述支撑筒上的骨架油封，所述骨架油封靠近所述支撑轴承设置。
[0015]优选的，所述减速机包括：连接轴、套设于所述连接轴上的波发生器、与所述波发生器活动连接的柔轮、与所述柔轮啮合的刚轮，所述刚轮固定于所述第二臂体的一端，所述连接轴的一端与所述第一轴承的内圈固定连接，所述连接轴的另一端与所述第二轴承的内
圈固定连接，所述连接轴穿设所述第二轴承的末端与所述带轮固定连接。
[0016]优选的，所述安装板的形状与所述减速机的形状相匹配，所述安装板包括径向依次排列的第一孔位、第二孔位、第三孔位，所述第一孔位用于连接所述波发生器，所述第二孔位用于连接所述柔轮，所述第三孔位用于连接所述刚轮。
[0017]优选的，所述第一臂体包括主体部、第一连接部、第二连接部，所述第一连接部、所述第二连接部从所述主体部的同一端延伸形成，所述第一连接部与所述第二连接部之间存有用于安装所述第二臂体的间隙。
[0018]优选的，所述第一连接部开设有第一通孔，所述第二连接部开设有第二通孔，所述第二臂体两侧分别通过所述第一通孔、所述第二通孔与所述第一臂体活动连接。
[0019]优选的，所述壳体包括盖设于所述第一连接部上的第一壳体、盖设于所述第二连接部上的第二壳体。
[0020]优选的，所述第一壳体通过第一密封圈与所述第一连接部连接，所述第二壳体通过第二密封圈与所述第二连接部连接。
[0021]本技术的有益效果在于：通过设置固定于壳体上的第一臂体、固定于壳体上并与第一臂体活动连接的第二臂体以及固定于第二臂体一端的第一运动部件；其中，第一运动部件包括：固定于第二臂体一端的减速机、与减速机固定连接的带轮、设于减速机和带轮之间的安装板、设于减速机与第二臂体之间的第一轴承以及设于减速机与安装板之间的第二轴承，第一轴承的外圈与第二臂体固定连接，第一轴承的内圈与减速机固定连接，第二轴承的外圈与安装板固定连接，第二轴承的内圈与减速机固定连接，带轮驱动所述减速机转动，通过第一轴承带动所述第二臂体一起转动，以使第二臂体与所述第一臂体之间产生相对转动。通过上述方式，本技术的减速机安装精度仅受第二臂体及安装板两个零件加工精度及装配度影响，容易保证减速机的啮合精度要求，降低了加工要求及成本。
附图说明
[0022]图1为本技术实施例的机器人的关节结构的立体结构示意图；
[0023]图2为图1沿A
‑
A向的剖面图；
[0024]图3为本技术实施例的第一运动部件的爆炸图；
[0025]图4为本技术实施例的第二运动部件的爆炸图；
[0026]图5为本技术实施例的减速机的立体结构示意图；
[0027]图6为本技术实施例的安装板的立体结构示意图；
[0028]图7为本技术实施例的第一臂体、壳体的爆炸图。
[0029]附图中各标号的含义为：
[0030]100
‑
机器人的关节结构；1
‑
壳体；2
‑
第一臂体；3
‑
第二臂体；4
‑
第一运动部件；5
‑
第二运动部件；11
‑
第一壳体；12
‑
第二壳体；21
‑
主体部；22
‑
第一连接部；23
‑
第二连接部；41
‑
减速机；42
‑
带轮；43
‑
安装板；44
‑
第一轴承；45
‑
第二轴承；51
‑
支撑筒；52
‑
支撑轴承；53
‑
骨架油封；111
‑
第一密封圈；121
‑
第二密封圈；221
‑
第一通孔；231
‑
第二通孔；411
‑
连接轴；412
‑
波发生器；413
‑
柔轮；414
‑
刚轮；431
‑
第一孔位；432
‑
第二孔位；433
‑
第三孔位。
具体实施方式
[0031]为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。
[0032]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的关节结构，其特征在于，所述机器人的关节结构包括：壳体；固定于所述壳体上的第一臂体；与所述第一臂体活动连接的第二臂体；固定于所述第二臂体一端的第一运动部件；所述第一运动部件包括：固定于所述第二臂体一端的减速机、与所述减速机固定连接的带轮、设于所述减速机和所述带轮之间的安装板、设于所述减速机与所述第二臂体之间的第一轴承以及设于所述减速机与所述安装板之间的第二轴承，所述第一轴承的外圈与所述第二臂体固定连接，所述第一轴承的内圈与所述减速机固定连接，所述第二轴承的外圈与所述安装板固定连接，所述第二轴承的内圈与所述减速机固定连接；所述带轮驱动所述减速机转动，通过所述第一轴承带动所述第二臂体一起转动，以使所述第二臂体与所述第一臂体之间产生相对转动。2.根据权利要求1所述的机器人的关节结构，其特征在于，所述机器人的关节结构还包括：设于所述第二臂体另一端且与所述第二臂体固定连接的第二运动部件，所述第一运动部件旋转时，通过所述第二臂体带动所述第二运动部件一起旋转。3.根据权利要求2所述的机器人的关节结构，其特征在于，所述第二运动部件包括：支撑筒以及套设于所述支撑筒外的支撑轴承，所述支撑轴承的外圈与所述第二臂体固定连接，所述支撑轴承的内圈与所述支撑筒连接。4.根据权利要求3所述的机器人的关节结构，其特征在于，所述第二运动部件还包括：套设在所述支撑筒上的骨架油封，所述骨架油封靠近所述支撑轴承设置。5.根据权利要求1所述的机器人的关节结构，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：余永耀，黄绍平，熊长炜，
申请(专利权)人：广东天机智能系统有限公司，
类型：新型
国别省市：