本发明专利技术提供一种手。握持被插入结合的第一工件以及第二工件中的第一工件，使其结合在第二工件的第二手(H2)包括第二握持部(5)、直进机构(6)和旋转机构(7)，所述第二握持部(5)握持第一工件，所述直进机构(6)使第二握持部(5)向规定的轴E的方向直进，所述旋转机构(7)使第二握持部(5)围绕轴E旋转。第二握持部(5)具有3个第二手指(51)和连杆机构(52)，所述3个第二手指(51)握持第一工件，所述连杆机构(52)使3个第二手指(51)开闭。个第二手指(51)开闭。个第二手指(51)开闭。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手、机器人系统以及手的控制方法
[0001]本专利技术涉及手、机器人系统以及手的控制方法。
技术介绍
[0002]至今为止，进行将工件插入孔的作业的手被众所周知。例如，在专利文献1中，公开了用手握持工件，将所握持的工件插入孔中的技术。在专利文献1中，通过由手垂直地保持工件，来使因其自重引起的力矩不作用在工件上。因此，容易进行工件和孔的轴对齐。
[0003]专利文献1：日本特开平5
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285747号公报
技术实现思路
[0004]在如将工件插入孔中的插入作业那样的、将被插入结合的两个工件中的一个工件结合在另一个工件的作业中，当一个工件和另一个工件的轴偏离时，两个工件的插入结合变难。因此，如专利文献1那样，在高精度地进行两个工件的轴对齐的方面下功夫。
[0005]但是，在专利文献1的手中，需要高精度地进行水平方向的工件和孔的轴对齐。并且，在专利文献1的手中，为了高精度地进行工件和孔的轴对齐，还存在有被限定为垂直保持工件的结构的问题。
[0006]像这样，为了通过手将被插入结合的两个工件的一个工件顺利地结合在另一个工件方面，还具有进一步改进的余地。
[0007]鉴于上述内容，本专利技术的目的在于通过手使被插入结合的两个工件的一个工件顺利地结合到另一个工件。
[0008]本专利技术的手是握持被插入结合的第一工件以及第二工件中的所述第一工件，使所述第一工件结合在所述第二工件的手。所述手包括握持部、直进机构和旋转机构，所述握持部握持工件，所述直进机构使所述握持部向规定的轴的方向直进，所述旋转机构使所述握持部围绕所述轴旋转，所述握持部具有至少两个手指和连杆机构，所述至少两个手指握持所述工件，所述连杆机构使所述至少两个手指开闭。
[0009]这里，“插入结合”是指包含嵌合以及螺纹结合这两者的意思。并且，“第一工件”既可以是嵌合或螺纹结合的两个工件中的外侧的工件，也可以是嵌合或螺纹结合的两个工件中的内侧的工件。
[0010]根据该结构，握持有第一工件的状态的至少两个手指通过一边围绕所述轴旋转，一边向所述轴的方向直进，来使第一工件结合到第二工件。这里，至少两个手指构成为通过连杆机构进行开闭。在连杆机构中包含若干可动部分以及滑动部分。由于连杆机构固有的间隙，握持部能够调整第一工件对于第二工件的倾斜或偏心，尽管是在或大或小的范围内。围绕所述轴的第一工件的旋转和由连杆机构进行的倾斜以及偏心的调整功能相结合，能够使第一工件和第二工件的轴心一致，使第一工件顺利地结合到第二工件。
[0011]本专利技术的机器人系统是使被插入结合的第一工件以及第二工件中的所述第一工件结合在所述第二工件的机器人系统。所述机器人系统包括手和控制部，所述控制部控制
所述手，所述手具有握持部、直进机构和旋转机构，所述握持部握持所述第一工件，所述直进机构使所述握持部向规定的轴的方向直进，所述旋转机构使所述握持部围绕所述轴旋转，所述握持部具有至少两个手指和连杆机构，所述至少两个手指握持所述第一工件，所述连杆机构使所述至少两个手指开闭，所述控制部通过在由所述旋转机构使握持有所述第一工件的状态的所述握持部围绕所述轴旋转的同时，由所述直进机构使握持有所述第一工件的状态的所述握持部向所述轴的方向直进，来执行使所述第一工件结合在所述第二工件的旋转结合。
[0012]根据该结构，握持有第一工件的状态的至少两个手指通过一边围绕所述轴旋转，一边向所述轴的方向直进，来使第一工件结合到第二工件。这里，至少两个手指构成为通过连杆机构进行开闭。在连杆机构中包含若干可动部分以及滑动部分。由于连杆机构固有的间隙，握持部能够调整第一工件对于第二工件的倾斜或偏心，尽管是在或大或小的范围内。围绕所述轴的第一工件的旋转和由连杆机构进行的倾斜以及偏心的调整功能相结合，能够使第一工件和第二工件的轴心一致，使第一工件顺利地结合到第二工件。
[0013]本专利技术的手的控制方法是包括握持部的手的控制方法，所述握持部具有至少两个手指和连杆机构，所述至少两个手指握持工件，所述连杆机构使所述至少两个手指开闭。所述手的控制方法包括通过所述握持部握持被插入结合的第一工件以及第二工件中的所述第一工件的步骤、使握持有所述第一工件的状态的所述握持部围绕规定的轴旋转的步骤和执行旋转结合的步骤，在所述旋转结合中，通过使围绕所述轴旋转的所述握持部向所述轴的方向直进，来使所述第一工件结合在第二工件。
[0014]根据该结构，握持有第一工件的状态的至少两个手指通过一边围绕所述轴旋转，一边向所述轴的方向直进，来使第一工件结合到第二工件。这里，至少两个手指构成为通过连杆机构进行开闭。在连杆机构中包含若干可动部分以及滑动部分。由于连杆机构固有的间隙，握持部能够调整第一工件对于第二工件的倾斜或偏心，尽管是在或大或小的范围内。围绕所述轴的第一工件的旋转和由连杆机构进行的倾斜以及偏心的调整功能相结合，能够使第一工件和第二工件的轴心一致，使第一工件顺利地结合到第二工件。
[0015](专利技术效果)
[0016]根据所述手，能够通过手使被插入结合的两个工件的一个工件顺利地结合到另一个工件。
[0017]根据所述机器人系统，能够通过手使被插入结合的两个工件的一个工件顺利地结合到另一个工件。
[0018]根据所述手的控制方法，能够通过手使被插入结合的两个工件的一个工件顺利地结合到另一个工件。
附图说明
[0019]图1是示出了机器人系统的结构的示意图。
[0020]图2是手的正视图。
[0021]图3是图2的III
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III线的手的剖面图。
[0022]图4是以第一手指的第一部分为中心的放大剖面图。
[0023]图5是图3的V
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V线的第一手的剖面图。
[0024]图6是以第一手指的第二部分为中心的放大剖面图。
[0025]图7是在能够看见基座的内部的状态下从与第一手相反的一侧来看第二手的概略图，是第二手指处于完全张开状态的图。
[0026]图8是向轴方向从前进侧来看第二手指的概略图。
[0027]图9是以第二握持部为中心的概略的剖面图。
[0028]图10是在能够看见基座的内部的状态下从与第一手相反的一侧来看第二手的概略图，是第二手指处于完全闭合状态的图。
[0029]图11是以第二手指处于完全闭合状态的第二握持部为中心的概略的剖面图。
[0030]图12是在能够看见基座的内部的状态下从与第一手相反的一侧来看第二手的概略图，是第二手指处于完全张开状态，向轴方向前进的图。
[0031]图13是以缓冲机构为中心的放大剖面图。
[0032]图14是示出了轴承单元的概略结构的立体图。
[0033]图15是示出了底板的概略结构的立体图。
[0034]图16是示出了角钢的概略结构的立体图。
[0035]图17是示出了轴承座的概略结构的立体图。
[0036]图18是示出了通过第一握持部握本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手，其握持被插入结合的第一工件以及第二工件中的所述第一工件，使所述第一工件结合在所述第二工件，其特征在于：所述手包括握持部、直进机构和旋转机构，所述握持部握持所述第一工件，所述直进机构使所述握持部向规定的轴的方向直进，所述旋转机构使所述握持部围绕所述轴旋转，所述握持部具有至少两个手指和连杆机构，所述至少两个手指握持所述第一工件，所述连杆机构使所述至少两个手指开闭。2.根据权利要求1所述的手，其特征在于：所述手还包括按压机构，所述按压机构将由所述握持部所进行的握持被释放的状态的所述第一工件向所述轴的方向按压。3.根据权利要求2所述的手，其特征在于：所述直进机构以及所述按压机构一体形成，所述直进机构具有转轴和驱动部，所述转轴在所述轴的方向延伸，前端连接有所述握持部，所述驱动部使所述转轴向所述轴的方向直进，所述按压机构具有按压部，所述按压部设置在所述转轴的前端，通过所述按压部按压所述第一工件。4.根据权利要求1到权利要求3中任意一项所述的手，其特征在于：所述手还包括缓冲机构，所述缓冲机构将所述握持部向所述轴的方向弹性支撑。5.根据权利要求4所述的手，其特征在于：所述缓冲机构在所述插入结合是螺纹结合时，对由所述直进机构以及所述旋转机构围绕所述轴每旋转一周向所述轴的方向的所述握持部的移动量和所述第一工件的螺距之间的差异所引起的、所述握持部和所述第一工件的向所述轴的方向的移动量的差异进行吸收。6.根据权利要求1到权利要求5中任意一项所述的手，其特征在于：所述连杆机构具有多个连杆，所述多个连杆连接在所述至少两个手指，所述多个连杆在以所述轴为中心的半径方向被配置在所述至少两个手指的内侧。7.根据权利要求1到权利要求6中任意一项所述的手，其特征在于：所述握持部以所述轴为中心握持所述第一工件。8.根据权利要求1到权利要求7中任意一项所述的手，其特征在于：所述握持部具有3个手指。9.一种机器人系统，其使被插入结合的第一工件以及第二工件中的所述第一工件结合在所述第二工件，其特征在于：所述机器人系统包括手和控制部，所述控制部控制所述手，所述手具有握持部、直进机构和旋转机构，所述握持部握持所述第一工件，所述直进机构使所述握持部向规定的轴的方向直进，所述旋转机构使所述握持部围绕所述轴旋转，所述握持部具有至少两个手指和连杆机构，所述至少两个手指握持所述第一工件，所述连杆机构使所述至少两个手指开闭，所述控制部通过在由所述旋转机构使握持有所述第一工件的状态的所述握持部围绕所述轴旋转的同时，由所述直进机构使握持有所述第一工件的状态的所述握持部向所述轴的方向直进，来执行使所述第一工件结合在所述第二工件的旋转结合。
【专利技术属性】
技术研发人员：村濑阳平，松浦刚，尾立圭巳，和田寿夫，福田裕章，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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