一种血管介入手术机器人的人机交互装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于手术机器人技术领域，具体公开了一种血管介入手术机器人的人机交互装置及方法，装置包括：直线传动件，设置在直线传动件上的滑块，以及固定在滑块上的旋转件；旋转件与控制端通信；旋转件上设有第一旋转编码器和电容传感器，第一旋转编码器能够获取旋转件的旋转信号并传送至控制端；电容传感器能够感应到手指握持的信息并传送至控制端；其中，旋转信号包括旋转角度和旋转方向；控制端响应于手指握持的信息，基于接收到的旋转信号生成器械的旋转控制信号，以产生控制器械旋转运动的控制指令。本发明专利技术设计适用于医生操作习惯的手指捻转和前后推送的人机交互装置，更加贴合医生的操作习惯，提高医生的操作效率，降低出错率。降低出错率。降低出错率。

【技术实现步骤摘要】
一种血管介入手术机器人的人机交互装置及方法


[0001]本专利技术涉及手术机器人
，尤其涉及一种血管介入手术机器人的人机交互装置及方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]血管介入技术是在医学影像设备的导引下，利用穿刺针，导丝，导管等器械经血管途径进行诊断与治疗的操作技术。
[0004]通常情况下，医生在进行血管介入手术时，大多都习惯通过右手拇指和食指夹持导丝，然后通过手指不断搓捻的方式完成导丝的绕轴心旋转，通过手腕向前或向后推送导丝完成导管/导丝在血管内的前后移动。
[0005]随着手术机器人的发展，通过手术机器人进行血管介入手术越来越普遍；医生只需要操作血管介入机器人，通过人机交互的方式将血管介入手术中的导管、导丝等精密器械引入人体，对体内病灶进行诊断和局部治疗。
[0006]但是，目前手术机器人的人机交互方式是通过摇杆或者触摸屏来下发操作指令，这与医生原本的操作习惯存在较大差异，这在一定程度上会影响医生的操作效率和操作准确率本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人的人机交互装置，其特征在于，包括：直线传动件，设置在直线传动件上的滑块，以及固定在滑块上的旋转件；所述旋转件与控制端通信；所述旋转件上设有第一旋转编码器和电容传感器，所述第一旋转编码器能够获取旋转件的旋转信号并传送至控制端；所述电容传感器能够感应到手指握持的信息并传送至控制端；其中，所述旋转信号包括旋转角度和旋转方向；所述控制端响应于手指握持的信息，基于接收到的旋转信号生成器械的旋转控制信号，以产生控制器械旋转运动的控制指令。2.如权利要求1所述的一种血管介入手术机器人的人机交互装置，其特征在于，控制端能够接收滑块相对于直线传动件的直线运动距离及运动方向，以产生控制器械前进或后退的控制指令。3.如权利要求1或2所述的一种血管介入手术机器人的人机交互装置，其特征在于，所述直线传动件为丝杠，所述丝杠上设有第二旋转编码器；外力推动滑块前进或后退，能够带动丝杠转动，第二旋转编码器能够检测丝杠的旋转信号并传送至控制端；控制端能够基于所述旋转信号计算滑块在丝杠上的相对位移。4.如权利要求3所述的一种血管介入手术机器人的人机交互装置，其特征在于，控制端基于所述旋转信号计算滑块在丝杠上的相对位移，具体为：其中，K为第二旋转编码器累计旋转圈数，θ为第二旋转编码器旋转小于一圈时的旋转角度，L为丝杠导程。5.如权利要求1或2所述的一种血管介入手术机器人的人机交互装置，其特征在于，所述滑块上设有压敏型感应开关，外力按压住压敏型感应开关时，滑块的移动位移不生成器械的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，李大鹏，杨猛，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：