一种能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人制造技术

本发明专利技术涉及医疗技术领域，尤其涉及一种能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人，包括：驱动机构、传感器及控制模块；控制模块接收第一控制信号，传感器获取第一位置数据并传输至控制模块，控制模块基于第一控制信号控制驱动机构驱动介入器械撤回；第一控制信号为用户撤回信号，第一位置数据为介入器械撤回前的位置数据；控制模块接收第二控制信号，传感器获取第二位置数据并传输至控制模块，第二控制信号为用户回位控制信号，第二位置数据为介入器械撤回后的位置数据；控制模块根据第一位置数据和第二位置数据控制驱动机构驱动介入器械回位。解决了医生撤回和再回位手术时需手动持续操作介入器械造成的时间浪费问题。持续操作介入器械造成的时间浪费问题。持续操作介入器械造成的时间浪费问题。

【技术实现步骤摘要】
一种能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人


[0001]本专利技术涉及医疗
，尤其涉及一种能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人。

技术介绍

[0002]公开该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不必然被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已经成为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
[0003]在进行经皮冠状动脉介入(PCI)治疗时，需要先通过导丝引导导管到达冠状动脉口，对冠状动脉进行造影，此时需要将导丝撤回，通过注射泵注射造影剂进行血管造影，在造影结束确实病灶后，需将导丝重新插入，将导丝推送至撤回处位置，并进一步推送导丝至病灶处进行下一步的治疗。在进行冠状动脉支架植入术时，通常需要对狭窄病灶处先通过球囊进行预扩张，后撤出球囊，换用带有合适支架的球囊后，再次推送至病灶处，进行支架的放置。
[0004]如上所述，在整个手术过程中需要进行多次的导丝或球囊的撤回与再回位，目前均需要医生直接或间接的手动持续控制介入器械(导丝或球囊/支架等)撤回和再回位，对手术时间产生了一定的浪费。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的不足，本专利技术实施例的目的是提供一种能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人，解决医生撤回和再回位手术时需手动持续操作介入器械造成的时间浪费问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了如下技术方案：
[0007]一种能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人，包括：驱动机构、传感器及控制模块；所述控制模块接收第一控制信号，传感器获取第一位置数据并传输至所述控制模块，控制模块基于所述第一控制信号控制驱动机构驱动介入器械撤回；其中，所述第一控制信号为用户撤回信号，所述第一位置数据为介入器械撤回前的位置数据；所述控制模块接收第二控制信号，传感器获取第二位置数据并传输至所述控制模块，其中，所述第二控制信号为用户回位控制信号，所述第二位置数据为介入器械撤回后的位置数据；所述控制模块根据所述第一位置数据和第二位置数据控制驱动机构驱动介入器械回位。
[0008]本专利技术另一优选的实施方式中，自动撤回和回位的介入器械包括导丝、球囊、支架，驱动机构包括导丝驱动机构和球囊/支架驱动机构，传感器包括导丝传感器和球囊/支架传感器。
[0009]本专利技术另一优选的实施方式中，还包括导管位置传感器，导管位置传感器检测导管位置数据并传输至所述控制模块，控制模块根据介入器械第一位置数据和导管位置数据判断导管和介入器械的相对位置；如果介入器械位置超前于导管，则介入器械在导管前的
撤回过程中，控制介入器械驱动机构降低撤回速度并搓捻导丝后退；当介入器械撤到导管内后，则控制介入器械驱动机构快速撤回。
[0010]本专利技术另一优选的实施方式中，还包括力传感器，所述力传感器检测介入器械在撤回或回位中受到的阻力，当阻力超过阈值时停止后撤。
[0011]本专利技术另一优选的实施方式中，还包括告警模块，当阻力超过阈值时，告警模块向用户报警。
[0012]本专利技术另一优选的实施方式中，控制模块将介入器械当前位置与撤回的目标位置进行对比，若未到位则继续控制介入器械驱动机构执行撤回操作。
[0013]本专利技术另一优选的实施方式中，还包括器械安装检测传感器，用于检测是否发生介入器械更换。
[0014]本专利技术另一优选的实施方式中，当器械安装检测传感器检测到介入器械发生更换时向控制模块发送信号，控制模块控制介入器械进行校准，使介入器械到达固定标定零点处。
[0015]本专利技术另一优选的实施方式中，当介入器械发生更换时，控制模块根据校准之后的零点值和撤回后的位置数据计算出偏移值，并将偏移值带入到介入器械回位数据计算中。
[0016]本专利技术另一优选的实施方式中，当对导丝进行回位时，若导丝位置超前于导管位置，控制模块限定导丝最大回位值不超过当前导管所在位置。
[0017]本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0018]1、目前无论是纯手动操作导丝的方式，还是利用介入机器人的摇杆操作导丝的方式，医生均需持续的控制导丝的前进、后退、旋转等简单动作，造成手术时间的浪费。本专利技术通过多传感器采集获取导丝或球囊/支架等介入器械进入人体的长度，并将此数据输入至控制模块，控制模块通过控制介入器械驱动机构，完成导丝或球囊/支架等介入器械的自动撤回与自动回位，减少实际血管介入手术中医生对导丝或球囊/支架等介入器械的撤回与回位简单动作的重复操作，节省了手术操作时间。
[0019]2、本专利技术撤回时通过检测导丝与导管的相对位置，控制导丝在导管前时搓捻导丝并缓慢回撤，在进入导管内后快速回撤，保证撤回安全的前提下提高了撤回速度。
[0020]3、在自动撤回与回位过程中，力传感器可以精准实时地获取导丝或球囊/支架等介入器械在运动过程中受到的阻力，并在阻力超过阈值时及时停止运动，保证了安全性。
[0021]4、本专利技术通过器械安装检测传感器检测介入器械是否发生更换，在发生更换后进行校准，并将偏移值带入回位数据计算中，保证了更换介入器械后的回位精度，使血管介入机器人更加满足实际需求。
[0022]本专利技术附加方面的优点将在下面的描述中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
[0023]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0024]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示
意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0025]图1是本专利技术实施例的血管介入机器人驱动机构示意图；
[0026]图2是本专利技术实施例的撤回操作流程图；
[0027]图3是本专利技术实施例的回位操作流程图；
[0028]图中：1、导管驱动机构；2、导丝驱动机构；3、球囊/支架驱动机构；4、导管位置传感器；5、导丝位置传感器；6、球囊/支架位置传感器；
[0029]为显示各部位位置而夸大了互相间间距或尺寸，示意图仅作示意使用。
具体实施方式
[0030]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明。除非另有指明，本专利技术使用的所有技术和科学术语具有与本专利技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0031]正如
技术介绍
所介绍的，目前均需要医生直接或间接的手动持续控制介入器械(导丝或球囊/支架等)撤回和再回位，对手术时间产生了一定的浪费，为了解决如上的技术问题，本专利技术提出了一种能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人。
[0032]血管介入机器人的驱动机构如图1所示，导管驱动机构1在整个驱动结构的最前端，用于驱动控制导管的进退和旋转；导丝驱动机构2在中间段，用于驱动控制导丝的进退和旋转；球囊/支架驱动机构3在最后端，用于驱动控制球囊/支架的进退。
[0033]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人，其特征在于，包括：驱动机构、传感器及控制模块；所述控制模块接收第一控制信号，传感器获取第一位置数据并传输至所述控制模块，控制模块基于所述第一控制信号控制驱动机构驱动介入器械撤回；其中，所述第一控制信号为用户撤回信号，所述第一位置数据为介入器械撤回前的位置数据；所述控制模块接收第二控制信号，传感器获取第二位置数据并传输至所述控制模块，其中，所述第二控制信号为用户回位控制信号，所述第二位置数据为介入器械撤回后的位置数据；所述控制模块根据所述第一位置数据和第二位置数据控制驱动机构驱动介入器械回位。2.如权利要求1所述的能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人，其特征在于，自动撤回和回位的介入器械包括导丝、球囊、支架，驱动机构包括导丝驱动机构和球囊/支架驱动机构，传感器包括导丝传感器和球囊/支架传感器。3.如权利要求2所述的能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人，其特征在于，还包括导管位置传感器，导管位置传感器检测导管位置数据并传输至所述控制模块，控制模块根据介入器械第一位置数据和导管位置数据判断导管和介入器械的相对位置；如果介入器械位置超前于导管，则介入器械在导管前的撤回过程中，控制介入器械驱动机构降低撤回速度并搓捻导丝后退；当介入器械撤到导管内后，则控制介入器械驱动机构快速撤回。4.如权利要求1所述的能够自...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，田飞，张萍萍，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：