一种能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人制造技术

本发明专利技术涉及医疗技术领域，尤其涉及一种能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人，包括：驱动机构、传感器及控制模块；控制模块接收第一控制信号，传感器获取第一位置数据并传输至控制模块，控制模块基于第一控制信号控制驱动机构驱动介入器械撤回；第一控制信号为用户撤回信号，第一位置数据为介入器械撤回前的位置数据；控制模块接收第二控制信号，传感器获取第二位置数据并传输至控制模块，第二控制信号为用户回位控制信号，第二位置数据为介入器械撤回后的位置数据；控制模块根据第一位置数据和第二位置数据控制驱动机构驱动介入器械回位。解决了医生撤回和再回位手术时需手动持续操作介入器械造成的时间浪费问题。持续操作介入器械造成的时间浪费问题。持续操作介入器械造成的时间浪费问题。

【技术实现步骤摘要】
一种能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人


[0001]本专利技术涉及医疗
，尤其涉及一种能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人。

技术介绍

[0002]公开该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不必然被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已经成为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
[0003]在进行经皮冠状动脉介入(PCI)治疗时，需要先通过导丝引导导管到达冠状动脉口，对冠状动脉进行造影，此时需要将导丝撤回，通过注射泵注射造影剂进行血管造影，在造影结束确实病灶后，需将导丝重新插入，将导丝推送至撤回处位置，并进一步推送导丝至病灶处进行下一步的治疗。在进行冠状动脉支架植入术时，通常需要对狭窄病灶处先通过球囊进行预扩张，后撤出球囊，换用带有合适支架的球囊后，再次推送至病灶处，进行支架的放置。
[0004]如上所述，在整个手术过程中需要进行多次的导丝或球囊的撤回与再回位，目前均需要医生直接或间接的手动持续控制介入器械(导丝或球囊/支架等)撤回和再回位，对手术时间产生了一定的浪费。
专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人，其特征在于，包括：驱动机构、传感器及控制模块；所述控制模块接收第一控制信号，传感器获取第一位置数据并传输至所述控制模块，控制模块基于所述第一控制信号控制驱动机构驱动介入器械撤回；其中，所述第一控制信号为用户撤回信号，所述第一位置数据为介入器械撤回前的位置数据；所述控制模块接收第二控制信号，传感器获取第二位置数据并传输至所述控制模块，其中，所述第二控制信号为用户回位控制信号，所述第二位置数据为介入器械撤回后的位置数据；所述控制模块根据所述第一位置数据和第二位置数据控制驱动机构驱动介入器械回位。2.如权利要求1所述的能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人，其特征在于，自动撤回和回位的介入器械包括导丝、球囊、支架，驱动机构包括导丝驱动机构和球囊/支架驱动机构，传感器包括导丝传感器和球囊/支架传感器。3.如权利要求2所述的能够自动撤回和回位介入器械的血管介入机器人，其特征在于，还包括导管位置传感器，导管位置传感器检测导管位置数据并传输至所述控制模块，控制模块根据介入器械第一位置数据和导管位置数据判断导管和介入器械的相对位置；如果介入器械位置超前于导管，则介入器械在导管前的撤回过程中，控制介入器械驱动机构降低撤回速度并搓捻导丝后退；当介入器械撤到导管内后，则控制介入器械驱动机构快速撤回。4.如权利要求1所述的能够自...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，田飞，张萍萍，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：