一种介入手术机器人用导管驱动装置及介入手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术属于导管驱动装置技术领域，提出了一种介入手术机器人用导管驱动装置及介入手术机器人，将Y阀预装在壳体内，驱动平台上设置有驱动组件，驱动组件的动力输出端设置有第一组装接口，传动组件的动力输入端设置有第二组装接口；当壳体与所述驱动平台卡接时，第一组装接口与第二组装接口组装连接，可实现对导管的驱动；传动组件及Y阀都已预装在壳体内，使用时，医护人员只需将壳体固定在驱动平台上，此时传动组件与驱动平台上的驱动组件连接，然后将导管与Y阀上的接头连接，即可实现对导管转动驱动的目的，避免了对Y阀的直接安装以及对从动齿轮和主动齿轮的人工调节，在降低安装复杂度的基础上，保证了驱动精度。保证了驱动精度。保证了驱动精度。

【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人用导管驱动装置及介入手术机器人


[0001]本专利技术属于导管驱动装置
，尤其涉及一种介入手术机器人用导管驱动装置及介入手术机器人。

技术介绍

[0002]在血管介入机器人系统中，导管是导丝、支架等器械进出血管及工作的通道。由于人体血管有很多分支及弯曲，需要在手术中将导管进行旋转，使导管的头部角度适应血管形状，以便导管进入分支血管内。所以在血管介入机器人系统中，需具有导管驱动装置，能使导管进行可控旋转。
[0003]专利技术人发现，实际应用中，导管驱动装置多为一次性使用，因此，一般将导管旋转驱动模块作为无源模块，以便降低成本。在现有驱动导管旋转的导管驱动装置中，多采用手术现场组装导管、齿轮传动机构和Y阀的方式。操作时，需将导管与从动齿轮连接，再将从动齿轮与Y阀连接，最后将组装好的导管、从动齿轮和Y阀整体放置在驱动盒内；或在Y阀与导管之间设置导管旋转件，在导管旋转件上设置从动齿轮，操作时，将Y阀固定在夹持架上，从动齿轮与驱动齿轮配合，实现Y阀的操作。无论哪种方式，在对Y阀安装过程中，均会导致从动齿轮在安装时为了保证与驱动齿轮正确啮合，需要人工调校，增大了安装、使用难度，精度也较低。同时，需要在手术现场进行多个零部件的组装，安装操作复杂，增加了医护人员的工作量，且临时组装的方式，如果各部件组装后存在配合度不高的情况，影响对导管和导丝的驱动、控制精度。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了解决上述问题，提出了一种介入手术机器人用导管驱动装置及介入手术机器人，传动组件及Y阀都已预装在壳体内，使用时，医护人员只需将壳体固定在驱动平台上，此时传动组件与驱动平台上的驱动组件连接，然后将导管与Y阀上的接头连接，即可实现对导管转动驱动的目的。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种介入手术机器人用导管驱动装置，采用如下技术方案：
[0006]一种介入手术机器人用导管驱动装置，包括驱动平台、通过卡接方式与所述驱动平台可拆卸连接的壳体以及预装在所述壳体内的Y阀；
[0007]所述Y阀的一个端部转动连接有用于连接导管的接头，所述接头固定连接有传动组件；
[0008]所述驱动平台上设置有驱动组件，所述驱动组件的动力输出端设置有第一组装接口，所述传动组件的动力输入端设置有第二组装接口；所述壳体与所述驱动平台卡接时，所述第一组装接口与所述第二组装接口组装连接，以及，所述壳体与所述驱动平台分离时，所述第一组装接口与所述第二组装接口分离。
[0009]进一步的，所述壳体通过卡扣与所述驱动平台实现可拆卸连接。
[0010]进一步的，所述接头为鲁尔接头。
[0011]进一步的，所述传动组件包括转动设置在所述壳体上的蜗杆，以及与所述接头固定连接涡轮；所述蜗杆与所述涡轮啮合；所述Y阀为90
°
阀。
[0012]进一步的，所述蜗杆的一个端部延伸到所述壳体外部，所述蜗杆位于所述壳体外部的部位上固定所述第二组装接口。
[0013]进一步的，所述第二组装接口为圆形接口，圆形接口的内壁上设置有多个键，所述圆形接口的外壁上设置有卡头。
[0014]进一步的，所述驱动组件包括固定在所述驱动平台上的电机，以及固定在所述电机的输出轴上的第一组装接口。
[0015]进一步的，所述第一组装接口上设置有键槽和卡孔。
[0016]进一步的，所述壳体上设置有盖子。
[0017]为了实现上述目的，第二方面，本专利技术还提供了一种介入手术机器人，采用如下技术方案：
[0018]一种介入手术机器人，采用了如第一方面中所述的介入手术机器人用导管驱动装置。
[0019]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0020]1、本专利技术将Y阀预装在壳体内，驱动平台上设置有驱动组件，驱动组件的动力输出端设置有第一组装接口，传动组件的动力输入端设置有第二组装接口；当壳体与所述驱动平台卡接时，第一组装接口与第二组装接口组装连接，可实现对导管的驱动，以及，当壳体与所述驱动平台分离时，第一组装接口与第二组装接口分离，此时可以切换新的预装有Y阀的壳体，实现对Y阀的更换；传动组件及Y阀都已预装在壳体内，使用时，医护人员只需将壳体固定在驱动平台上，此时传动组件与驱动平台上的驱动组件连接，然后将导管与Y阀上的接头连接，即可实现对导管转动驱动的目的，避免了对Y阀的直接安装以及对从动齿轮和主动齿轮的人工调节，在降低安装复杂度的基础上，保证了驱动精度；并将Y阀预装在壳体内，不需要考虑临时组装方式存在的配合度不高情况，保证了对导管和导丝的驱动、控制精度；
[0021]2、本专利技术中，传动组件采用涡轮蜗杆机构，利用涡轮蜗杆机构较锥齿轮或其他传动组件能提供更大减速比的优势，满足了尺寸受限情况下驱动装置的设置；同时，现有的45
°
Y阀在壳体上布局时，其中一个阀口需要在壳体的侧面，此时壳体厚度不能太小，如果太小，倾斜的管道就会延伸到壳体的前后面，不能保证阀口在壳体侧面上的设置要求，而本专利技术中将Y阀改为90
°
阀可以随时减小壳体的厚度，而不影响阀口在壳体上的位置，进一步降低了对驱动装置中客体尺寸的要求；通过对涡轮蜗杆机构的使用，以及将Y阀改为90
°
阀，极大的降低了对驱动装置尺寸上的要求，为驱动装置向小型化发展的趋势提供帮忙，尺寸小型化驱动装置的实现，降低了对手术空间的要求，提高了介入手术机器人在不同手术场景中的灵活性和适应能力。
附图说明
[0022]构成本实施例的一部分的说明书附图用来提供对本实施例的进一步理解，本实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实施例，并不构成对本实施例的不当限定。
[0023]图1为本专利技术实施例1的结构示意图；
[0024]图2为本专利技术实施例1的内部示意图；
[0025]图3为本专利技术实施例1的Y阀示意图；
[0026]图4为本专利技术实施例1的第二组装接口示意图；
[0027]其中，1、壳体；2、Y阀；3、卡扣；4、接头；5、传动组件；51、蜗杆；52、涡轮；6、第二组装接口；61、键；62、卡头。
具体实施方式
[0028]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。
[0029]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0030]实施例1：
[0031]进行介入手术前或手术过程中，更换导管驱动装置时，无论时采用将导管与从动齿轮连接，再将从动齿轮与Y阀连接，最后将组装好的导管、从动齿轮和Y阀整体放置在驱动盒内的方式，或者采用在Y阀与导管之间设置导管旋转件，在导管旋转件上设置从动齿轮，操作时，将Y阀固定在夹持架上，从动齿轮与驱动齿轮配合，实现Y阀的操作的方式；在对Y阀安装过程中，均会导致从动齿轮在安装时为了保证与驱动齿轮正确啮合，需要人工调校，增大了安装、使用难度，精度也本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人用导管驱动装置，其特征在于，包括驱动平台、通过卡接方式与所述驱动平台可拆卸连接的壳体以及预装在所述壳体内的Y阀；所述Y阀的一个端部转动连接有用于连接导管的接头，所述接头固定连接有传动组件；所述驱动平台上设置有驱动组件，所述驱动组件的动力输出端设置有第一组装接口，所述传动组件的动力输入端设置有第二组装接口；所述壳体与所述驱动平台卡接时，所述第一组装接口与所述第二组装接口组装连接，以及，所述壳体与所述驱动平台分离时，所述第一组装接口与所述第二组装接口分离。2.如权利要求1所述的一种介入手术机器人用导管驱动装置，其特征在于，所述壳体通过卡扣与所述驱动平台实现可拆卸连接。3.如权利要求1所述的一种介入手术机器人用导管驱动装置，其特征在于，所述接头为鲁尔接头。4.如权利要求1所述的一种介入手术机器人用导管驱动装置，其特征在于，所述传动组件包括转动设置在所述壳体上的蜗杆，以及与所述接头固定连接涡轮；所述蜗杆与所述涡轮啮合；所述Y阀...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，王兴，赵若琦，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：