本发明专利技术属于手术机器人技术领域，提出了一种用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置及机器人，包括下壳体和铰接在下壳体上的上壳体；下壳体内设置有第一转轴、旋转驱动机构和轴向驱动机构；第一转轴上轴向滑动设置有主动轮；下壳体内设置有第二转轴，第二转轴上轴向滑动设置有从动轮；第一转轴与旋转驱动机构连接，主动轮和从动轮与轴向驱动机构连接；本发明专利技术由下壳体和上壳体构成的盒体驱动装置，可以与手术机器人本体采用分离式结构，从而实现了术中无菌环境隔离的要求；通过旋转驱动机构和轴向驱动机构可以同时驱动主动轮和从动轮转动和轴向移动，从而实现导丝直线运动和旋转运动两种运动同步进行，提高了介入手术效率。提高了介入手术效率。提高了介入手术效率。
【技术实现步骤摘要】
用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置及手术机器人
[0001]本专利技术属于手术机器人
，尤其涉及一种用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置及机器人。
技术介绍
[0002]在利用手术机器人辅助血管介入手术时，利用手术机器人实现导丝前进与后撤的直线运动以及导丝的旋转运动是最为核心的功能之一；要实现对导丝的运动控制，首先须实现导丝的无损夹持。
[0003]专利技术人发现，由于导丝表面具有超滑泥鳅涂层，传统导丝驱动装置中的夹持方法易出现夹持不紧或夹持过紧而损坏导丝表面涂层的情况。而导丝转动不能受夹持装置的干扰，因此导丝旋转装置必须与夹持装置一体化。同时，导丝会直接进入患者体内，对无菌条件有较高的要求。
[0004]传统的导丝驱动装置通过滚轮夹持导丝驱动导丝直线运动，以及通过电机等驱动导丝做旋转运动，但是驱动过程中不能够同步执行导丝的直线运动和旋转运动，即，执行直线运动时，旋转运动暂停；执行旋转运动时，直线运动暂停；而这种操作形式与临床医生同时进行导丝的直线运动和旋转运动这一实际操作不符，因此，该种操作形式极大地降低了手术的效率；且部分导丝驱动装置执行导丝旋转运动时，采用的是驱动整个装置或装置中部分机构实现的，存在驱动稳定性较差，结构复杂等问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术为了解决上述问题，提出了一种用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置及手术机器人，可以实现导丝直线运动和旋转运动两种运动同步进行，提高了介入手术效率，避免了现有操作形式所存在的降低手术效率的问题。
[0006]为了实现上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置，采用如下技术方案：
[0007]一种用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置，包括下壳体和铰接在所述下壳体上的上壳体；
[0008]所述下壳体内设置有第一转轴、旋转驱动机构和轴向驱动机构；所述第一转轴上轴向滑动设置有主动轮；所述上壳体内设置有第二转轴，所述第二转轴上轴向滑动设置有从动轮；
[0009]所述第一转轴与所述旋转驱动机构连接，所述主动轮和所述从动轮与所述轴向驱动机构连接。
[0010]进一步的，所述旋转驱动机构包括第一电机、与所述第一电机的输出轴连接的第一锥齿轮；所述第一转轴的一端连接有与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。
[0011]进一步的，所述第一转轴上套接有第一轴向移动组件，所述主动轮位于所述第一轴向移动组件内；所述第二转轴上套接有第二轴向移动组件，所述从动轮位于所述第二轴
向移动组件内。
[0012]进一步的，所述旋转驱动机构包括第二电机、与所述第二电机的输出轴连接的驱动轴，所述驱动轴上设置有第一齿轮部和第二齿轮部；所述第一轴向移动组件上连接有与所述第一齿轮部啮合的第一齿条，所述第二轴向移动组件上连接有与所述第二齿轮部啮合的第二齿条。
[0013]进一步的，所述第二齿条与所述第二轴向移动组件通过连杆铰接。
[0014]进一步的，所述第一转轴、所述第二转轴、所述主动轮和所述从动轮均为两个，两个主动轮之间设置有导丝限位机构。
[0015]进一步的，所述导丝限位机构包括固定在所述下壳体内的第一限位块，以及固定在所述上壳体内的第二限位块；所述第一限位块和所述第二限位块上开设有限位槽。
[0016]进一步的，所述第一转轴上固定有第一齿轮，所述第二转轴上固定有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。
[0017]进一步的，所述主动轮和所述从动轮为圆柱滚轮；
[0018]进一步的，所述主动轮和所述从动轮为锥形滚轮。
[0019]为了实现上述目的，第二方面，本专利技术还提供了一种手术机器人，采用如下技术方案：
[0020]一种手术机器人，采用了如第一方面中所述的用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0022]本专利技术由下壳体和上壳体构成的盒体驱动装置，可以与手术机器人本体采用分离式结构，从而实现了术中无菌环境隔离的要求；通过旋转驱动机构和轴向驱动机构可以同时驱动主动轮和从动轮转动和轴向移动，从而实现导丝直线运动和旋转运动两种运动同步进行，提高了介入手术效率。
附图说明
[0023]构成本实施例的一部分的说明书附图用来提供对本实施例的进一步理解，本实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实施例，并不构成对本实施例的不当限定。
[0024]图1为本专利技术实施例1的结构示意图；
[0025]图2为本专利技术实施例1的下壳体结构示意图；
[0026]图3为本专利技术实施例1的转轴驱动示意图；
[0027]图4为本专利技术实施例1的锥形滚轮；
[0028]其中，1、下壳体；11、第一转轴；12、旋转驱动机构；1201、第一锥齿轮；1202、第二锥齿轮；13、轴向驱动机构；1301、驱动轴；1302、第一齿轮部；1303、第二齿轮部；1304、第一齿条；1305、第二齿条；14、主动轮；15、第一轴向移动组件；16、导丝限位机构；1601、第一限位块；1602、第二限位块；1603、限位槽；17、第一齿轮；2、上壳体；21、第二转轴；22、从动轮；23、第二轴向移动组件；24、第二齿轮；3、导丝。
具体实施方式
[0029]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。
[0030]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0031]实施例1：
[0032]如图1所示，本实施例提供了一种用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置，包括下壳体1和铰接在所述下壳体1上的上壳体2；所述下壳体1和所述上壳体2构成的盒体驱动装置，可以与手术机器人本体采用分离式结构，从而满足术中无菌环境隔离的要求；可以理解的，所述上壳体2可以随时打开，所述下壳体1和所述上壳体2的铰接可以通过折页等铰接件实现；
[0033]所述下壳体1内设置有第一转轴11、旋转驱动机构12和轴向驱动机构13；所述第一转轴11上轴向滑动设置有主动轮14；所述上壳体2内设置有第二转轴21，所述第二转轴21上轴向滑动设置有从动轮22；
[0034]所述第一转轴11与所述旋转驱动机构12连接，所述主动轮14和所述从动轮22与所述轴向驱动机构连接13。
[0035]所述第一转轴11可以借助轴承等部件转动的设置在所述下壳体1内，同样所述第二转轴21可以借助轴承等部件转动的设置在所述上壳体2内；可以在所述主动轮14和所述从动轮22的连接孔内部开设滑槽，在所述第一转轴11和所述第二转轴21外壁上设置长度沿轴向的滑轨，所述滑槽与滑轨的配合实现轴向滑动设置。
[0036]所述主动轮14转动时与所述从动轮22配合驱动夹持的导丝做直线运动，所述主动轮14和所述从动轮22轴向移动时，驱动夹持的导丝做旋转运动；所述旋转驱动机构12和所述轴向驱动机构13本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置，其特征在于，包括下壳体和铰接在所述下壳体上的上壳体；所述下壳体内设置有第一转轴、旋转驱动机构和轴向驱动机构；所述第一转轴上轴向滑动设置有主动轮；所述上壳体内设置有第二转轴，所述第二转轴上轴向滑动设置有从动轮；所述第一转轴与所述旋转驱动机构连接，所述主动轮和所述从动轮与所述轴向驱动机构连接。2.如权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置，其特征在于，所述旋转驱动机构包括第一电机、与所述第一电机的输出轴连接的第一锥齿轮；所述第一转轴的一端连接有与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。3.如权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置，其特征在于，所述第一转轴上套接有第一轴向移动组件，所述主动轮位于所述第一轴向移动组件内；所述第二转轴上套接有第二轴向移动组件，所述从动轮位于所述第二轴向移动组件内。4.如权利要求3所述的用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置，其特征在于，所述旋转驱动机构包括第二电机、与所述第二电机的输出轴连接的驱动轴，所述驱动轴上设置有第一齿轮部和第二齿轮部；所述第一轴向移动组件上连接有与所述第一齿轮部啮合的第一齿条...
【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，杨猛，王兴，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：
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