末端执行器、手术器械和手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种末端执行器、手术器械和手术机器人，末端执行器包括基座、执行机构、滑轮组件以及牵引组件；执行机构转动连接于基座，执行机构具有沿第一方向延伸的第一轴线；滑轮组件包括张紧轮组和活动轮组，张紧轮组和活动轮组转动设置于执行机构，张紧轮组和活动轮组在第二方向上错开，并且在第三方向上至少部分重合，第一方向、第二方向和第三方向两两相交；牵引组件至少部分绕于张紧轮组和活动轮组，牵引组件与活动轮组相接触的部分和牵引组件与张紧轮组相接触的部分位于第一轴线的相对两侧，牵引组件还与执行机构连接。手术器械包括上述末端执行器，能够避免牵引组件脱开。手术机器人包括上述手术器械，能够避免牵引组件脱开。开。开。

【技术实现步骤摘要】
末端执行器、手术器械和手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种末端执行器、手术器械和手术机器人。

技术介绍

[0002]随着医疗领域及机械领域的发展，出现了手术机器人。手术机器人辅助实施外科手术便于实现微创手术，能够可减少住院天数、减少并发症、减少术中失血、减少术后疼痛。
[0003]传统技术中，手术机器人主要通过机械臂驱动手术器械以实施手术。其中，手术器械包括有末端执行器。末端执行器主要通过牵引件拉动夹头，以实现开合、偏航以及俯仰动作。
[0004]然而，传统的末端执行器中，牵引件在驱动夹头动作的过程中，容易出现牵引件脱开的现象。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对牵引件脱开的问题，提供一种避免牵引件脱开的末端执行器、手术器械和手术机器人。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种末端执行器，包括：
[0007]基座；
[0008]执行机构，所述执行机构能够转动地连接于所述基座，所述执行机构具有沿第一方向延伸的第一轴线；
>[0009]滑轮组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端执行器，其特征在于，包括：基座；执行机构，所述执行机构能够转动地连接于所述基座，所述执行机构具有沿第一方向延伸的第一轴线；滑轮组件，所述滑轮组件包括张紧轮组和活动轮组，所述张紧轮组和所述活动轮组能够转动地设置于所述执行机构，所述张紧轮组和所述活动轮组在第二方向上错开，并且在第三方向上至少部分重合，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两相交；及牵引组件，所述牵引组件至少部分绕于所述张紧轮组和所述活动轮组，所述牵引组件与所述活动轮组相接触的部分和所述牵引组件与所述张紧轮组相接触的部分位于所述第一轴线的相对两侧，所述牵引组件还与所述执行机构连接，以带动所述执行机构相对所述基座转动。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述牵引组件包括第一牵引件和第二牵引件，所述第一牵引件和所述第二牵引件均绕于所述活动轮组和所述张紧轮组，所述第一牵引件与所述第二牵引件分别连接于所述执行机构沿第二方向的相对两侧。3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述第一牵引件包括相对的第一端和第二端，所述第一端与所述第二端分别位于所述执行机构沿第一方向的相对两侧，所述第一端和所述第二端均绕于所述张紧轮组和所述活动轮组，所述第二牵引件包括相对的第三端和第四端，所述第三端与所述第四端分别位于所述执行机构沿第一方向的相对两侧，所述第三端和所述第四端均绕于所述张紧轮组和所述活动轮组。4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述张紧轮组包括第一张紧轮、第二张紧轮、第三张紧轮和第四张紧轮，所述活动轮组包括第一活动轮、第二活动轮、第三活动轮和第四活动轮，所述第一端绕于所述第一张紧轮与所述第一活动轮，所述第二端绕于所述第二张紧轮与所述第二活动轮，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶卫峰，
申请(专利权)人：核动医疗机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：