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本发明涉及一种末端执行器、手术器械和手术机器人，末端执行器包括基座、执行机构、滑轮组件以及牵引组件；执行机构转动连接于基座，执行机构具有沿第一方向延伸的第一轴线；滑轮组件包括张紧轮组和活动轮组，张紧轮组和活动轮组转动设置于执行机构，张紧轮组...
该专利属于核动医疗机器人（深圳）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过核动医疗机器人（深圳）有限公司授权不得商用。

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