一种导丝导管推送装置及血管介入机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及医疗机器人技术领域，尤其涉及一种导丝导管推送装置及血管介入机器人。导丝导管推送装置，包括：导轨、第一驱动机构和第二驱动机构；所述第一驱动机构和第二驱动机构均设置在所述导轨上并能沿导轨的纵向进行移动，第一驱动机构夹紧导管在第一驱动机构纵向移动时带动导管前进或后退，第二驱动机构夹紧导丝在第二驱动机构纵向移动时带动导丝前进或后退；所述第一驱动机构靠近所述第二驱动机构的一侧固定设置导引件，所述导引件与导丝在第二驱动机构中的移动通道同轴。解决了对医生造成辐射伤害以及控制精度不足的问题，同时避免了导丝发生下垂或偏离难以穿入导管的问题。了导丝发生下垂或偏离难以穿入导管的问题。了导丝发生下垂或偏离难以穿入导管的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种导丝导管推送装置及血管介入机器人


[0001]本专利技术涉及医疗机器人
，尤其涉及一种导丝导管推送装置及血管介入机器人。

技术介绍

[0002]公开该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不必然被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已经成为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
[0003]在传统血管介入手术过程中，医生需要手动操纵导丝、导管进入人体血管，并通过导丝引导导管运动的方式将导丝导管推送至血管患病处，通过导管注射造影剂观察血管病灶处情况，通过导丝引导介入器械进行相应的治疗。
[0004]而在运行导丝导管的操纵过程中，医生需要频繁使用DSA(Digitalsubtractionangiography数字减影血管造影)等放射成像设备进行观察导丝导管运动状态，所以在此过程中会对医生造成辐射伤害，并且医生通过手动推送导丝导管精度会受到医生手部稳定性及其余外部因素较大的影响。另外，目前也公开了一些导丝导管推送装置，但第一驱动机构和第二驱动机构之间具有一定的距离，由于导丝本身材质问题，使得导丝从第二驱动机构穿出后在进入导管之前的运动中发生下垂或偏离，导致导丝难以穿入导管中。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的不足，本专利技术实施例的目的是提供一种导丝导管推送装置，解决对医生造成辐射伤害以及控制精度不足的问题，同时避免了导丝发生下垂或偏离难以穿入导管的问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了如下技术方案：
[0007]一种导丝导管推送装置，包括：导轨、第一驱动机构和第二驱动机构；所述第一驱动机构和第二驱动机构均设置在所述导轨上并能沿导轨的纵向进行移动，第一驱动机构夹紧导管在第一驱动机构纵向移动时带动导管前进或后退，第二驱动机构夹紧导丝在第二驱动机构纵向移动时带动导丝前进或后退；所述第一驱动机构靠近所述第二驱动机构的一侧固定设置导引件，所述导引件与导丝在第二驱动机构中的移动通道同轴。
[0008]本专利技术的另一优选的实施方式中，还包括动力单元以及由动力单元驱动的传动件，所述第一驱动机构和第二驱动机构与传动件螺纹连接，动力单元和传动件组合具有两组分别控制第一驱动机构和第二驱动机构。
[0009]本专利技术的另一优选的实施方式中，所述第二驱动机构包括导丝摩擦滚动轮驱动单元，所述导丝摩擦滚动轮驱动单元包括主动轮和从动轮，主动轮由动力单元输出动力控制旋转，从动轮用于提供正压力，压紧导丝。
[0010]本专利技术的另一优选的实施方式中，所述第二驱动机构还包括第三驱动单元，当需
要扩展内导管时，利用第三驱动单元驱动内导管。
[0011]本专利技术实施例还提供了一种血管介入机器人，包括上述所述的导丝导管推送装置、主控制器和算法模块，所述导丝导管推送装置和算法模块均与主控制器电连接。
[0012]本专利技术的另一优选的实施方式中，所述血管介入机器人对导丝导管运动的控制方法包括：主控制器接收控制信号电压值并传输给所述算法模块，算法模块将电压值转换为导丝或导管当前控制速度值；主控制器获取导丝或导管的当前位置数据值并传输给算法模块；算法模块根据导丝或导管当前控制速度值和导丝或导管的当前位置数据，计算出下一控制周期导丝导管的目标位置值。
[0013]本专利技术的另一优选的实施方式中，导管收到前进/后退信号时，第二驱动机构和第一驱动机构协同前进/后退，保证导引件和第二驱动机构之间的距离，导丝摩擦滚动轮驱动单元控制导丝往第二驱动机构的反方向运动。
[0014]本专利技术的另一优选的实施方式中，导丝导管同时收到前进/后退信号时，第二驱动机构和第一驱动机构协同前进/后退，导丝摩擦滚动轮驱动单元根据导丝与导管的速度差值补偿导丝运动。
[0015]本专利技术的另一优选的实施方式中，导管导丝处于跟随控制状态时，第二驱动机构和第一驱动机构协同前进/后退，导丝摩擦滚动轮驱动单元不工作。
[0016]本专利技术的另一优选的实施方式中，当需要扩展内导管时，第一驱动机构保持不动，第二驱动机构后撤至合适位置，切换控制模式为扩展内导管控制模式。
[0017]本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0018]1、通过本专利技术的导丝导管推送装置可以使得医生采用远程操控的方式来进行导丝导管的推送操作，减少在手术过程中受到的辐射量，同时使得在导丝导管推送过程中拥有更好的精度。
[0019]2、通过在第一驱动机构和第二驱动机构之间设置导引件，推送导丝/导管时，保证导引件和第二驱动机构之间的间隙，使得导丝穿出第二驱动机构后直接进入导引件，实现对导丝在第一驱动机构和第二驱动机构之间的有效支撑和导引，避免了导丝的下垂或偏离，保证了导丝能顺利进入导管内。
[0020]3、本专利技术导丝、导管驱动装置更加精简，但对导丝前进/后退提供两种驱动方式，使得导管与导丝协同控制实现方式更加灵活多变；同时支持对内导管的控制使用，使得本专利可适合更加广泛的适应症。
附图说明
[0021]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0022]图1是本专利技术实施例的导丝导管推送装置整体示意图；
[0023]图2是本专利技术实施例的导丝导管推送装置的第二驱动机构示意图；
[0024]图3是本专利技术实施例的导丝导管推送装置的导丝摩擦滚动轮驱动单元示意图；
[0025]图4是本专利技术实施例的第一驱动机构与导引件、导管示意图；
[0026]图5是本专利技术实施例的第三驱动单元与内导管示意图；
[0027]图6是本专利技术血管介入机器人控制导丝导管流程图；
[0028]图中：1、第一驱动机构；2、导引件；3、第二驱动机构；4、动力单元；5、传动件；31、第一输出轴；32、第二输出轴；33、第三输出轴；34、第四输出轴；35、从动轮；36、主动轮；37、第三驱动单元；01、导丝；02、导管；03、内导管。
[0029]为显示各部位位置而夸大了互相间间距或尺寸，示意图仅作示意使用。
具体实施方式
[0030]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明。除非另有指明，本专利技术使用的所有技术和科学术语具有与本专利技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0031]术语解释部分:本专利技术中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是机械连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解术语在本专利技术的具体含义。
[0032]为了解决
技术介绍
中提到的技术问题，本专利技术提出了一种导丝导管推送装置(如图1所示)，包括：导轨、第一驱动机构1和第二驱动机构3；所述第一驱动机构1和第二驱动机构3均设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导丝导管推送装置，其特征在于，包括：导轨、第一驱动机构和第二驱动机构；所述第一驱动机构和第二驱动机构均设置在所述导轨上并能沿导轨的纵向进行移动，第一驱动机构夹紧导管在第一驱动机构纵向移动时带动导管前进或后退，第二驱动机构夹紧导丝在第二驱动机构纵向移动时带动导丝前进或后退；所述第一驱动机构靠近所述第二驱动机构的一侧固定设置导引件，所述导引件与导丝在第二驱动机构中的移动通道同轴。2.如权利要求1所述的导丝导管推送装置，其特征在于，还包括动力单元以及由动力单元驱动的传动件，所述第一驱动机构和第二驱动机构与传动件螺纹连接，动力单元和传动件组合具有两组分别控制第一驱动机构和第二驱动机构。3.如权利要求1所述的导丝导管推送装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括导丝摩擦滚动轮驱动单元，所述导丝摩擦滚动轮驱动单元包括主动轮和从动轮，主动轮由动力单元输出动力控制旋转，从动轮用于提供正压力，压紧导丝。4.如权利要求3所述的导丝导管推送装置，其特征在于，所述第二驱动机构还包括第三驱动单元，当需要扩展内导管时，利用第三驱动单元驱动内导管。5.一种血管介入机器人，其特征在于，包括如权利要求4所述的导丝导管推送装置、主控制器和算法模块，所述导丝导管推送装置和算法模块均与主控制器电...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，田飞，张萍萍，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：