一种手术机器人平台及手术机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种手术机器人平台及手术机器人，属于手术机器人继续领域，所述手术机器人平台，包括：基座、第一支臂、第二支臂、关节臂、云台座、第一滑座、第二滑座、用于承载导管控制机构和支架气囊管控制机构第一滑台以及用于承载导丝控制机构的第二滑台；基座与第一支臂滑动连接，第二支臂位于第一支臂的顶部且与第一支臂转动连接，关节臂的第一端与第二支臂转动连接，关节臂的第二端与云台座转动连接；第一滑座和第二滑座分别沿云台座的轴向与云台座的顶部滑动连接，第一滑台沿第一滑座的轴向与第一滑座的顶部滑动连接，第二滑台沿第二滑座的轴向与第二滑座的顶部滑动连接；本发明专利技术能够实现整机折叠设计，体积小，便于存放及运输。运输。运输。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人平台及手术机器人


[0001]本专利技术涉及手术机器人
，特别涉及一种手术机器人平台及手术机器人。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
[0003]血管介入手术避免了传统开刀所造成的巨大创伤，手术主要通过导丝导管到达病灶进行操作，手术过程中通过医学影像设备引导，在此过程中，医生在操作时，需穿戴铅衣避免医学影像设备的辐射伤害。
[0004]专利技术人发现，常见的导丝和导管操纵机器人体积较大，在有限的操作空间内容易操作障碍，闲置时占用空间较大，转移及便携不方便，需要额外配置专用手术室；导丝及导管的控制自由度影响手术操作的便携性，但较复杂的设备也影响手术成本；常见的介入机器人，导管及导丝的位移行程较小，需要操作者提前将部分器械部分手动插入。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种手术机器人平台及手术机器人，能够实现整机折叠设计，体积小，便于存放及运输。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0007]本专利技术第一方面提供了一种手术机器人平台。
[0008]一种手术机器人平台，包括：基座、第一支臂、第二支臂、关节臂、云台座、第一滑座、第二滑座、用于承载导管控制机构和支架气囊管控制机构第一滑台以及用于承载导丝控制机构的第二滑台；
[0009]基座与第一支臂滑动连接，第二支臂位于第一支臂的顶部且与第一支臂转动连接，关节臂的第一端与第二支臂转动连接，关节臂的第二端与云台座转动连接；
[0010]第一滑座和第二滑座分别沿云台座的轴向与云台座的顶部滑动连接，第一滑台沿第一滑座的轴向与第一滑座的顶部滑动连接，第二滑台沿第二滑座的轴向与第二滑座的顶部滑动连接。
[0011]作为本专利技术第一方面可选的一种实现方式，基座开有用于与床旁滑轨滑动连接的滑槽，基座套设在第一支臂底部滑轨的外侧以使得第一支臂能够沿竖向滑动，第一支臂的顶部平台与第二支臂转动连接。
[0012]作为本专利技术第一方面可选的一种实现方式，在某一非工作状态，基座、第一支臂的顶部平台、第二支臂、云台座、第一滑座和第一滑台自下而上依次布置，基座、第一支臂的顶部平台、第二支臂、云台座、第二滑座和第二滑台自下而上依次布置。
[0013]作为本专利技术进一步的限定，基座第一侧面、第一支臂的顶部平台第一侧面、第二支臂第一侧面、第一滑座第一侧面以及第一滑台第一侧面共面。
[0014]作为本专利技术进一步的限定，基座第二侧面、第一支臂的顶部平台第二侧面、第二支臂第二侧面、第一滑座第二侧面以及第一滑台第二侧面共面。
[0015]作为本专利技术进一步的限定，基座第三侧面、第一支臂的顶部平台第三侧面、第二支臂第三侧面、第二滑座第一侧面以及第二滑台第一侧面共面。
[0016]作为本专利技术进一步的限定，基座第四侧面、第一支臂的顶部平台第四侧面、第二支臂第四侧面、第二滑座第二侧面以及第二滑台第二侧面共面。
[0017]作为本专利技术第一方面可选的一种实现方式，云台座的顶部第一侧设有直线滑轨，云台座的顶部第二侧设有第一带轨，其中，云台座的第一侧和第二侧为云台座轴向的两侧；
[0018]第一滑座上连接有第一驱动机构，第一驱动机构的输出轴与第一带轮配合以驱动第一带轮转动，第一带轮与第一双侧带配合以驱动第一双侧带转动；
[0019]第一双侧带的上侧与第一滑台底部的第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接；
[0020]第二滑座上连接有第二驱动机构，第二驱动机构的输出轴与第二带轮配合以驱动第二带轮转动，第二带轮与第二双侧带配合以驱动第二双侧带转动；
[0021]第二双侧带的上侧与第二滑台底部的第三带轨配合连接，第二双侧带的下侧与第一带轨配合连接。
[0022]作为本专利技术进一步的限定，第一滑杆固定在第一滑座顶部第一侧，第一滑杆套设有第一滑块，第一滑块外侧设有第一滑块套，第一滑座顶部第一侧为第一滑座轴向的一侧；
[0023]第二滑杆固定在第一滑台顶部第一侧，第二滑杆套设有第二滑块，第二滑块外侧设有第二滑块套，第一滑块套与第二滑块套固定；
[0024]第一滑台的底部第二侧固定有第二带轨，第一滑台顶部第一侧和第一滑台的底部第二侧为第一滑台轴向的两侧；
[0025]第一双侧带的上侧与第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接，第一滑杆和第二滑杆均为旋转限位滑杆，第三滑块与直线滑轨滑动连接。
[0026]作为本专利技术进一步的限定，第一驱动机构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和电机，电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮固定在第一滑座顶部；
[0027]电机的输出轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与带轮的转动轴连接。
[0028]作为本专利技术进一步的限定，第三滑杆固定在第二滑座顶部第一侧，第三滑杆套设有第四滑块，第四滑块外侧设有第三滑块套，第二滑座顶部第一侧为第二滑座轴向的一侧；
[0029]第四滑杆固定在第二滑台顶部第一侧，第四滑杆套设有第五滑块，第五滑块外侧设有第四滑块套，第三滑块套与第四滑块套固定；
[0030]第二滑台的底部第二侧固定有第三带轨，第二滑台顶部第一侧和第二滑台的底部第二侧为第二滑台轴向的两侧；
[0031]第二双侧带的上侧与第三带轨配合连接，第二双侧带的下侧与第一带轨配合连接，第六滑块与直线滑轨滑动连接。
[0032]作为本专利技术进一步的限定，第二驱动机构包括第三锥齿轮、第四锥齿轮和第二电机，第二电机、第三锥齿轮和第四锥齿轮固定在第二滑座顶部；
[0033]第二电机的输出轴与第三锥齿轮连接，第三锥齿轮和第四锥齿轮啮合，第四锥齿轮与第二带轮的转动轴连接。
[0034]本专利技术第二方面提供了一种手术机器人。
[0035]一种手术机器人，包括导管控制机构、支架气囊管控制机构、导丝控制机构以及本专利技术第一方面所述的手术机器人滑移平台；
[0036]导管控制机构和支架气囊管控制机构与第一滑台固定连接，导丝控制机构与第二滑台固定连接。
[0037]作为本专利技术第二方面可选的一种实现方式，导丝控制机构，包括：辅助轮、控制板以及带有磁性的驱动块；
[0038]控制板包括第一板件以及分别与第一板件垂直固定的第二板件、第三板件、第四板件和第五板件，第二板件、第三板件、第四板件和第五板件依次布置以围成驱动块的运动空间；
[0039]第二板件与第四板件平行且相对布置，第一板件与第三板件平行且相对布置，第一板件、第二板件、第三板件、第四板件和第五板件分别设有与驱动块的磁极配合以使得驱动块在运动空间移动的磁发生元件；
[0040]辅助轮与驱动块的上表面之间用于放置导丝，驱动块的下表面与第一板件平行相对，第一板件上设有用于识别驱动块底部反光层纹理的微成像器。
[0041]作为本专利技术第二方面可选的一种实现方式，导管控制机构，包括：外管、钢丝、弹管本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人平台，其特征在于，包括：基座、第一支臂、第二支臂、关节臂、云台座、第一滑座、第二滑座、用于承载导管控制机构和支架气囊管控制机构第一滑台以及用于承载导丝控制机构的第二滑台；基座与第一支臂滑动连接，第二支臂位于第一支臂的顶部且与第一支臂转动连接，关节臂的第一端与第二支臂转动连接，关节臂的第二端与云台座转动连接；第一滑座和第二滑座分别沿云台座的轴向与云台座的顶部滑动连接，第一滑台沿第一滑座的轴向与第一滑座的顶部滑动连接，第二滑台沿第二滑座的轴向与第二滑座的顶部滑动连接。2.如权利要求1所述的手术机器人平台，其特征在于，基座开有用于与床旁滑轨滑动连接的滑槽，基座套设在第一支臂底部滑轨的外侧以使得第一支臂能够沿竖向滑动，第一支臂的顶部平台与第二支臂转动连接。3.如权利要求1所述的手术机器人平台，其特征在于，在某一非工作状态，基座、第一支臂的顶部平台、第二支臂、云台座、第一滑座和第一滑台自下而上依次布置，基座、第一支臂的顶部平台、第二支臂、云台座、第二滑座和第二滑台自下而上依次布置。4.如权利要求3所述的手术机器人平台，其特征在于，基座第一侧面、第一支臂的顶部平台第一侧面、第二支臂第一侧面、第一滑座第一侧面以及第一滑台第一侧面共面；或者，基座第二侧面、第一支臂的顶部平台第二侧面、第二支臂第二侧面、第一滑座第二侧面以及第一滑台第二侧面共面；或者，基座第三侧面、第一支臂的顶部平台第三侧面、第二支臂第三侧面、第二滑座第一侧面以及第二滑台第一侧面共面。5.如权利要求3所述的手术机器人平台，其特征在于，基座第四侧面、第一支臂的顶部平台第四侧面、第二支臂第四侧面、第二滑座第二侧面以及第二滑台第二侧面共面。6.如权利要求1所述的手术机器人平台，其特征在于，云台座的顶部第一侧设有直线滑轨，云台座的顶部第二侧设有第一带轨，其中，云台座的第一侧和第二侧为云台座轴向的两侧；第一滑座上连接有第一驱动机构，第一驱动机构的输出轴与第一带轮配合以驱动第一带轮转动，第一带轮与第一双侧带配合以驱动第一双侧带转动；第一双侧带的上侧与第一滑台底部的第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接；第二滑座上连接有第二驱动机构，第二驱动机构的输出轴与第二带轮配合以驱动第二带轮转动，第二带轮与第二双侧带配合以驱动第二双侧带转动；第二双侧带的上侧与第二滑台底部的第三带轨配合连接，第二双侧带的下侧与第一带轨配合连接。7.如权利要求6所述的手术机器人平台，其特征在于，
第一滑杆固定在第一滑座顶部第一侧，第一滑杆套设有第一滑块，第一滑块外侧设有第一滑块套，第一滑座顶部第一侧为第一滑座轴向的一侧；第二滑杆固定在第一滑台顶部第一侧，第二滑杆套设有第二滑块，第二滑块外侧设有第二滑块套，第一滑块套与第二滑块套固定；第一滑台的底部第二侧固定有第二带轨，第一滑台顶部第一侧和第一滑台的底部第二侧为第一滑台轴向的两侧；第一双侧带的上侧与第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接，第一滑杆和第二滑杆均为旋转限位滑杆，第三滑块与直线滑轨滑动连接。8.如权利要求7所述的手术机器人滑移平台，其特征在于，第一驱动机构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和电机，电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮固定在第一滑座顶部；电机的输出轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与带轮的转动轴连接。9.如权利要求6所述的手术机器人平台，其特征在于，第三滑杆固定在第二滑座顶部第一侧，第三滑杆套设有第四滑块，第四滑块外侧设有第三滑块套，第二滑座顶部第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，徐高峰，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：