机器人系统、机器人手臂、端点效果器以及配接器技术方案

一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述机器人手臂；控制部，控制所述机器人系统；以及距离信息获取部，获取与对象物的距离相关的信息，所述控制部可变更基线长度，所述基线长度为所述第一摄影装置与所述第二摄影装置之间的距离，所述距离信息获取部基于所述基线长度来获取与所述对象物的距离相关的信息。物的距离相关的信息。物的距离相关的信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统、机器人手臂、端点效果器以及配接器


[0001]本专利技术涉及一种机器人系统(robot system)、机器人手臂(robot arm)、端点效果器(end effector)以及配接器(adapter)。

技术介绍

[0002]已知有一种包括摄影装置的机器人系统。例如，专利文献1中记载了一种在机器人手臂安装有摄影装置的结构。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本专利特开2010
‑
131685号公报

技术实现思路

[0006]本专利技术的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述机器人手臂；控制部，控制所述机器人系统；以及距离信息获取部，获取与对象物的距离相关的信息，所述控制部可变更基线长度，所述基线长度为所述第一摄影装置与所述第二摄影装置之间的距离，所述距离信息获取部基于所述基线长度来获取与所述对象物的距离相关的信息。
[0007]本专利技术的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述机器人手臂，至少所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者相对于所述机器人手臂可移动。
[0008]本专利技术的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：端点效果器，被安装于所述机器人手臂；以及第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述端点效果器，至少所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者相对于所述端点效果器可移动。
[0009]本专利技术的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：配接器，用于将端点效果器安装至机器人手臂；以及第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述配接器，至少所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者相对于所述配接器可移动。
[0010]本专利技术的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述机器人手臂，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。
[0011]本专利技术的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：端点效果器，被安装于所述机器人手臂；以及第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述端点效果器，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。
[0012]本专利技术的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：配接器，用于将端点效果器安装至所述机器人手臂；以及第一摄影装置以及第二摄
影装置，被安装于所述配接器，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。
[0013]本专利技术的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置，相对于所述机器人手臂可移动；以及距离信息获取部，基于由所述第一摄影装置所拍摄的图像来获取与对象物的距离相关的信息，所述第一摄影装置在第一位置拍摄所述对象物的第一图像，且在与所述第一位置不同的第二位置拍摄所述对象物的第二图像，所述距离信息获取部基于所述第一图像以及所述第二图像来获取与所述对象物的距离相关的信息。
[0014]本专利技术的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：端点效果器，被安装于所述机器人手臂；第一摄影装置，相对于所述端点效果器可移动；以及距离信息获取部，基于由所述第一摄影装置所拍摄的图像来获取与对象物的距离相关的信息，所述第一摄影装置在第一位置拍摄所述对象物的第一图像，且在与所述第一位置不同的第二位置拍摄所述对象物的第二图像，所述距离信息获取部基于所述第一图像以及所述第二图像来获取与所述对象物的距离相关的信息。
[0015]本专利技术的机器人系统的一个实施例包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：配接器，用于将端点效果器安装至所述机器人手臂；第一摄影装置，相对于所述配接器可移动；以及距离信息获取部，基于由所述第一摄影装置所拍摄的图像来获取与对象物的距离相关的信息，所述第一摄影装置在第一位置拍摄所述对象物的第一图像，且在与所述第一位置不同的第二位置拍摄所述对象物的第二图像，所述距离信息获取部基于所述第一图像以及所述第二图像来获取与所述对象物的距离相关的信息。
[0016]本专利技术的机器人系统的一个实施例包括：机器人手臂；三个以上的摄影装置，拍摄对象物；以及控制部，基于由所述三个以上的摄影装置中的两个摄影装置所获取的所述对象物的图像的信息，来获取与所述对象物的距离相关的信息。
[0017]本专利技术的机器人系统的一个实施例包括：机器人手臂；三个以上的摄影装置，拍摄对象物；以及控制部，基于由所述三个以上的摄影装置中的两个摄影装置所获取的图像的信息，来控制所述机器人手臂以及与所述机器人手臂连接的端点效果器的至少一者。
[0018]本专利技术的机器人系统的一个实施例包括：机器人手臂；以及三个以上的摄影装置，所述三个以上的摄影装置被配置于所述机器人手臂、与所述机器人手臂连接的端点效果器、以及用于将所述端点效果器安装至所述机器人手臂的配接器的任一者的周围。
[0019]本专利技术的机器人手臂的一个实施例包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及第二保持部，保持第二摄影装置，所述第一摄影装置由所述第一保持部可移动地予以保持，或者所述第二摄影装置由所述第二保持部可移动地予以保持。
[0020]本专利技术的端点效果器的一个实施例被安装于机器人手臂，所述机器人手臂包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及第二保持部，保持第二摄影装置，所述第一摄影装置由所述第一保持部可移动地予以保持，或者所述第二摄影装置由所述第二保持部可移动地予以保持。
[0021]本专利技术的配接器的一个实施例用于将端点效果器安装至机器人手臂，所述配接器包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及第二保持部，保持第二摄影装置，所述第一摄影装置由所述第一保持部可移动地予以保持，或者所述第二摄影装置由所述第二保持部可移动地予以保持。
[0022]本专利技术的机器人手臂的一个实施例包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及第二保持部，保持第二摄影装置，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。
[0023]本专利技术的端点效果器的一个实施例被安装于机器人手臂，所述机器人手臂包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及第二保持部，保持第二摄影装置，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。
[0024]本专利技术的配接器的一个实施例用于将端点效果器安装至机器人手臂，所述配接器包括：第一保持部，保持第一摄影装置；以及第二保持部，保持第二摄影装置，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。
[0025]本专利技术的机器人手臂的一个实施例包括：保持部，保持拍摄对象物的三个以上的摄影装置；以及控制部，基于由所述三个以上的摄影装置中的两个摄影装置所获取的所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述机器人手臂；控制部，控制所述机器人系统；以及距离信息获取部，获取与对象物的距离相关的信息，所述控制部能够变更基线长度，所述基线长度为所述第一摄影装置与所述第二摄影装置之间的距离，所述距离信息获取部基于所述基线长度来获取与所述对象物的距离相关的信息。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述控制部根据所述机器人系统的作业内容来变更所述基线长度。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，还包括：连结构件，连结所述第一摄影装置与所述第二摄影装置，所述连结构件能够在将所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对姿势维持为规定姿势的状态下保持所述第一摄影装置与所述第二摄影装置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其中所述距离信息获取部通过使由所述第一摄影装置所获取的第一图像以及由所述第二摄影装置所获取的第二图像的至少一者旋转，来调整所获取的图像的方向。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其中所述控制部通过使所述第一摄影装置的摄影元件以及所述第二摄影装置的摄影元件的至少一者旋转，来调整所获取的图像的方向。6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置被配置于所述机器人手臂的周围。7.根据权利要求6所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的至少一者在所述机器人手臂周围的规定的周方向上可动。8.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述机器人手臂，至少所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者相对于所述机器人手臂能够移动。9.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：端点效果器，被安装于所述机器人手臂；以及第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述端点效果器，至少所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者相对于所述端点效果器能够移动。10.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：配接器，用于将端点效果器安装至机器人手臂；以及第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述配接器，至少所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者相对于所述配接器能够移动。11.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述机器人手臂，
所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。12.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：端点效果器，被安装于所述机器人手臂；以及第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述端点效果器，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。13.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：配接器，用于将端点效果器安装至所述机器人手臂；以及第一摄影装置以及第二摄影装置，被安装于所述配接器，所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对位置可变。14.根据权利要求8至13中任一项所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置的光轴与所述第二摄影装置的光轴相互平行。15.根据权利要求8至14中任一项所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的至少一者可动，以使所述第一摄影装置的摄影元件以及所述第二摄影装置的摄影元件的彼此长边变得平行。16.根据权利要求8至15中任一项所述的机器人系统，还包括：连结构件，连结所述第一摄影装置与所述第二摄影装置，所述连结构件能够在将所述第一摄影装置与所述第二摄影装置的相对姿势维持为规定姿势的状态下保持所述第一摄影装置与所述第二摄影装置。17.根据权利要求8至16中任一项所述的机器人系统，还包括：控制部，控制所述机器人系统；以及距离信息获取部，获取与对象物的距离相关的信息，所述控制部能够变更基线长度，所述基线长度为所述第一摄影装置与所述第二摄影装置之间的距离，所述距离信息获取部基于所述基线长度来获取与所述对象物的距离相关的信息。18.根据权利要求17所述的机器人系统，还包括：位置获取部，至少获取所述第一摄影装置的位置信息，所述距离信息获取部基于由所述位置获取部所获取的所述第一摄影装置的位置信息来获取所述基线长度。19.根据权利要求17或18所述的机器人系统，其中所述控制部根据所述机器人系统的作业内容来变更所述基线长度。20.根据权利要求17至19中任一项所述的机器人系统，其中所述距离信息获取部通过使由所述第一摄影装置所获取的第一图像以及由所述第二摄影装置所获取的第二图像的至少一者旋转，来调整所获取的图像的方向。21.根据权利要求17至19中任一项所述的机器人系统，其中所述控制部通过使所述第一摄影装置的摄影元件以及所述第二摄影装置的摄影元件的至少一者旋转，来调整所获取的图像的方向。22.根据权利要求8或11所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置被配置于所述机器人手臂的周围。23.根据权利要求22所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装
置的至少一者在所述机器人手臂周围的规定的周方向上可动。24.根据权利要求22所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者在所述机器人手臂周围的规定的周方向上可动，另一者也在所述规定的周方向上可动、或者另一者相对于所述机器人手臂的规定部位而固定。25.根据权利要求9或12所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置被配置于所述端点效果器的周围。26.根据权利要求25所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的至少一者在所述端点效果器周围的规定的周方向上可动。27.根据权利要求25所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者在所述端点效果器周围的规定的周方向上可动，另一者也在所述规定的周方向上可动、或者另一者相对于所述端点效果器的规定部位而固定。28.根据权利要求10或13所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置被配置于所述配接器的周围。29.根据权利要求28所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的至少一者在所述配接器周围的规定的周方向上可动。30.根据权利要求28所述的机器人系统，其中所述第一摄影装置以及所述第二摄影装置的其中一者在所述配接器周围的规定的周方向上可动，另一者也在所述规定的周方向上可动、或者另一者相对于所述配接器的规定部位而固定。31.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：第一摄影装置，相对于所述机器人手臂能够移动；以及距离信息获取部，基于由所述第一摄影装置所拍摄的图像来获取与对象物的距离相关的信息，所述第一摄影装置在第一位置拍摄所述对象物的第一图像，且在与所述第一位置不同的第二位置拍摄所述对象物的第二图像，所述距离信息获取部基于所述第一图像以及所述第二图像来获取与所述对象物的距离相关的信息。32.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：端点效果器，被安装于所述机器人手臂；第一摄影装置，相对于所述端点效果器能够移动；以及距离信息获取部，基于由所述第一摄影装置所拍摄的图像来获取与对象物的距离相关的信息，所述第一摄影装置在第一位置拍摄所述对象物的第一图像，且在与所述第一位置不同的第二位置拍摄所述对象物的第二图像，所述距离信息获取部基于所述第一图像以及所述第二图像来获取与所述对象物的距离相关的信息。33.一种机器人系统，包括具有可动部的机器人手臂，所述机器人系统包括：配接器，用于将端点效果器安装至所述机器人手臂；第一摄影装置，相对于所述配接器能够移动；以及距离信息获取部，基于由所述第一摄影装置所拍摄的图像来获取与对象物的距离相关
的信息，所述第一摄影装置在第一位置拍摄所述对象物的第一图像，且在与所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫川智树，
申请(专利权)人：株式会社尼康，
类型：发明
国别省市：