一种机器人码垛系统及其工作方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人码垛系统及其工作方法，属于机器人码垛技术领域，包括传送装置、机器人和码垛装置，传送装置包括万向传送机构和多个输入传送机构；万向传送机构的一侧设置成输出端，万向传送机构的输出端与机器人对准；万向传送机构的剩余侧均设置成输入端，输入端与输入传送机构对准。本发明专利技术采用上述一种机器人码垛系统及其工作方法，通过设置多个输入传送机构和多个码垛机构，可根据工序之间的时差灵活布置，最大可能的提高码垛效率。最大可能的提高码垛效率。最大可能的提高码垛效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人码垛系统及其工作方法


[0001]本专利技术涉及机器人码垛
，尤其涉及一种机器人码垛系统及其工作方法。

技术介绍

[0002]代替人力搬运、码垛的机器人是机械与计算机程序的结合产物。其用于将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘或者栈板上，然后推出，便于叉车运至仓库储存。故具有智能化操作管理简便、易掌握，可大大地减少劳动力和降低劳动强度，操作灵活精准，快速高效，稳定性高等优点，从而取代人工在码垛中广泛应用。
[0003]例如：专利号CN201410805485.1公开了码垛机器人的搬运系统及码垛机器人的搬运方法，通过机器人手臂将夹具单元运行至两个工件的抓取位置，成像定位 单元获取两个工件的位置信息，并将位置信息传递给控制器，依据抓取位置的 不同，控制器根据位置信息同时驱动第一驱动装置使第一夹具进行转动、驱动 第二驱动装置使第二夹具进行转动、驱动第三驱动装置使第一夹具进行平移， 第一夹具运行至第一工件的抓取位置，第一夹具抓取第一工件，与此同时，第 二夹具运行至第二工件的抓取位置，第二夹具抓取第二工件，使码垛机器人能 同时抓本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人码垛系统，包括传送装置、机器人和码垛装置，其特征在于：传送装置包括万向传送机构和多个输入传送机构；万向传送机构的一侧设置成输出端，万向传送机构的输出端与机器人对准；万向传送机构的剩余侧均设置成输入端，输入端与输入传送机构对准;万向传送机构包括由立柱和顶板构成的机架和设置于顶板上且呈阵列布置的多个万向传送单元，顶板上且对应万向传送单元的位置开设有穿出孔；万向传送单元包括固定连接于顶板底端的安装筒、固定于安装筒内的转向电机、与转向电机输出端连接的转盘、经支架垂直转动设置于转盘顶端的转轮，转轮还与固定于支架上的行走电机连接；转轮的顶端由穿出孔穿出，且转轮的最顶端高度高于顶板的最顶端高度。2.根据权利要求1所述的一种机器人码垛系统，其特征在于：输入传送机构为传送带结构或者传送辊结构；输入传送机构靠近万向传送单元的一端设置有用于检测是否有箱体经过的红外传感器，红外传感器经总线连接PLC控制器的输入端，PLC控制器的输出端分别与转向电机和行走电机电性连接。3.根据权利要求2所述的一种机器人码垛系统，其特征在于：机器人包括依次连接的转动底座、垂直连接臂、水平悬臂、横向移动模组、纵向移动模组和承接框，承接框的底端高度不高于顶板的高度；承接框包括框体和与框体内侧水平滑动连接的开合板，开合板与开合气缸的活塞杆的一端连接，活塞杆的另一端穿出框体后与开合气缸的缸体滑动连接，开合气缸的缸体与框体的外侧固定连接；框体面向顶板的一侧开设有进入口。4.根据权利要求3所述的一种机器人码垛系统，其特征在于：开合板的左右两侧分别与框体内侧滑动连接，开合板的前侧与另一开合板贴合，开合板的后侧连接开合气缸。5.根据权利要求4所述的一种机器人码垛系统，其特征在于：承载框的外侧设置有水平激光发射器，万向传送机构上对应设置有水平激光接收器，水平激光发射器和水平激光接收器均经总线与PLC控制器电性连接，PLC控制器还分别与用于驱动转动底座转动的驱动电机、横向移动模组和纵向移动模组电性连接。6.根据权利要求5所述的一种机器人码垛系统，其特征在于：码垛装置包括设置于机器人背离传送装置一侧的多个码垛机构，机器人和传送装置均放置于地面上，码垛装置设置于开设于地面上的基坑内；多个码垛机构上均设置有垂直激光接收器，承载框的底端对应设置有垂直激光发射器，垂直激光发射器和垂直激光接收器均经总线与PLC控制器电性连...

【专利技术属性】
技术研发人员：季现军，
申请(专利权)人：廊坊永创包装机械有限公司，
类型：发明
国别省市：