一种视觉抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种视觉抓取机构，其包括底座、工件抓取机构及砂带打磨组件，工件抓取机构夹持工件至砂带打磨组件处进行打磨，还包括上料平台和位置识别装置，位置识别装置包括机架、横移组件、纵移组件及识别相机，横移组件用于带动纵移组件相对上料平台进行横向移动，纵移组件用于带动识别相机相对上料平台进行纵向移动，识别相机用于获取上料平台上工件的图像，以使工件抓取机构夹取相应位置上的工件。本实用新型专利技术通过识别相机可以获取上料平台上工件的图像，进而使工件抓取机构夹取相应位置上的工件，这样无需使用专用上料盘进行上料，提高了生产效率，也减少了上料盘的种类和数量，降低了产品的加工成本。降低了产品的加工成本。降低了产品的加工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉抓取机构


[0001]本技术涉及打磨设备
，具体涉及一种视觉抓取机构。

技术介绍

[0002]工件在经历过压制、注塑等成型步骤后，经常会留有毛边、浇铸口、表面不平整、厚度不一等瑕疵，此时需要通过打砂机的砂带进行打磨或抛光，来去除这些瑕疵，使得工件的表面经处理后较为光滑和平整。打砂机通过打磨轮带动砂带进行转动，再通过工件抓取机构(大多为机器人)夹持工件至砂带表面进行打磨作业，同时，通过配备不同粗细规格的砂带，使得工件打磨作业时能够选择使用，从而将工件经过粗打磨和细打磨后表面光滑、平整。
[0003]目前的打砂机，上料方式普遍采用工件专用上料盘进行上料，即人工将待加工的工件整齐摆放在上料盘中，以便抓取机构夹持工件进行打磨作业，这种上料方式，不仅费时费力、生产效率低下，而且在产品款式多的情况下，专用上料盘的种类和数量也随之增加，这无疑提高了产品的加工成本。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服以上所述现有技术的不足，提供一种视觉抓取机构。
[0005]为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]一种视觉抓取机构，包括底座、工件抓取机构及砂带打磨组件，所述工件抓取机构和砂带打磨组件分别安装于所述底座上，所述工件抓取机构夹持工件至所述砂带打磨组件处进行打磨，还包括上料平台和位置识别装置，所述上料平台设置于所述砂带打磨组件的一侧，所述位置识别装置包括机架、横移组件、纵移组件及识别相机，所述横移组件设置于所述机架上，用于带动所述纵移组件相对所述上料平台进行横向移动，所述纵移组件设置于所述横移组件上，用于带动所述识别相机相对所述上料平台进行纵向移动，所述识别相机用于获取所述上料平台上工件的图像，以使所述工件抓取机构夹取相应位置上的工件。
[0007]进一步地，所述横移组件包括横移支架、第一传动件及第一驱动件，所述横移支架设置于所述机架的顶部，所述第一传动件设置于所述横移支架上，所述第一驱动件驱动所述第一传动件，以带动所述纵移组件相对所述横移支架进行横移。
[0008]进一步地，所述纵移组件包括纵移支架、第二传动件及第二驱动件，所述纵移支架与第一传动件相连，所述第二传动件设置于所述纵移支架上，所述第二驱动件驱动所述第二传动件，以带动所述识别相机相对所述纵移支架进行纵移。
[0009]进一步地，所述机架的顶部设置有两个所述横移支架，所述横移支架上分别设置有所述第一传动件和第一驱动件，所述纵移支架的两端分别与所述第一传动件相连，所述第一传动件和第二传动件均采用带传动机构，所述第一驱动件和第二驱动件均采用电机。
[0010]进一步地，所述横移组件还包括第一导轨，所述第一导轨横向布置于所述横移支架上，所述纵移支架的底部设置有第一滑座，所述第一滑座与第一导轨相配合，并与所述第
一传动件相连。
[0011]进一步地，所述纵移组件还包括第二导轨，所述第二导轨纵向布置于所述纵移支架上，所述识别相机的侧面设置有第二滑座，所述第二滑座与第二导轨相配合，并与所述第二传动件相连。
[0012]进一步地，所述砂带打磨组件包括安装架、主动轮、张紧轮、砂带、张紧结构及至少一个打磨轮，所述主动轮、张紧轮及打磨轮分别设置于所述安装架上，所述砂带绕设于所述主动轮、张紧轮及打磨轮上，所述张紧结构用于调节所述张紧轮的位置，以调整所述砂带的松紧度。
[0013]进一步地，所述张紧结构包括固定座、气缸、安装板、调节件及调节座，所述固定座设置于所述安装架上，所述气缸安装于所述固定座上，所述安装板连接于所述气缸的活塞杆端部，所述调节件设置于所述安装板上，用于调整所述调节座的角度，所述张紧轮安装于所述调节座上。
[0014]进一步地，所述调节件包括第一齿轮、调节电机及第二齿轮，所述第一齿轮转动地设置于所述安装板上，所述调节座设置于所述第一齿轮上，所述调节电机设置于所述安装板上，所述第二齿轮与调节电机的机轴相连，并与所述第一齿轮相啮合。
[0015]进一步地，所述安装架上设置有连接座，所述连接座设置有插槽，所述打磨轮通过连接板固定于所述插槽中的不同位置。
[0016]采用上述技术方案后，本技术与
技术介绍
相比，具有如下优点：
[0017]1、本技术通过横移组件和纵移组件来移动识别相机，使识别相机可以获取上料平台上工件的图像，进而使工件抓取机构夹取相应位置上的工件，这样可以在上料平台随意放置工件，无需使用专用上料盘进行上料，提高了生产效率，也减少了上料盘的种类和数量，降低了产品的加工成本。
[0018]2、本技术不仅可以通过张紧结构和张紧轮来调整砂带的松紧度，且张紧结构的调节件可以对打磨轮和砂带进行纠偏，确保打砂机打磨的精度，同时，还可以通过安装架上的连接座来调整打磨轮的位置，调整便捷。
附图说明
[0019]图1为本技术的立体示意图；
[0020]图2为本技术的侧视图；
[0021]图3为本技术中上料平台和位置识别装置的结构示意图；
[0022]图4为本技术中位置识别装置的结构示意图；
[0023]图5为本技术中位置识别装置的部分结构示意图；
[0024]图6为本技术中砂带打磨组件的结构示意图；
[0025]图7为本技术中张紧结构的结构示意图。
[0026]附图标记说明：
[0027]底座100；
[0028]工件抓取机构200；
[0029]砂带打磨组件300、安装架310、连接座311、插槽3111、主动轮320、张紧轮330、砂带340、张紧结构350、固定座351、气缸352、安装板353、第一齿轮354、调节电机355、第二齿轮
356、调节座357、打磨轮360、连接板370、连接孔371；
[0030]上料平台400；
[0031]位置识别装置500、机架510、横移组件520、横移支架521、第一传动件522、第一驱动件523、第一导轨524、纵移组件530、纵移支架531、第二传动件532、第二驱动件533、第二导轨534、第一滑座535、识别相机540、第二滑座541。
具体实施方式
[0032]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。另外，需要说明的是：
[0033]术语“上”“下”“左”“右”“竖直”“水平”“内”“外”等均为基于附图所示的方位或者位置关系，仅仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或者暗示本技术的装置或者元件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本技术的限制。
[0034]当元件被称为“固定于”或者“设置于”或者“设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉抓取机构，包括底座、工件抓取机构及砂带打磨组件，所述工件抓取机构和砂带打磨组件分别安装于所述底座上，所述工件抓取机构夹持工件至所述砂带打磨组件处进行打磨，其特征在于：还包括上料平台和位置识别装置，所述上料平台设置于所述砂带打磨组件的一侧，所述位置识别装置包括机架、横移组件、纵移组件及识别相机，所述横移组件设置于所述机架上，用于带动所述纵移组件相对所述上料平台进行横向移动，所述纵移组件设置于所述横移组件上，用于带动所述识别相机相对所述上料平台进行纵向移动，所述识别相机用于获取所述上料平台上工件的图像，以使所述工件抓取机构夹取相应位置上的工件。2.如权利要求1所述的一种视觉抓取机构，其特征在于：所述横移组件包括横移支架、第一传动件及第一驱动件，所述横移支架设置于所述机架的顶部，所述第一传动件设置于所述横移支架上，所述第一驱动件驱动所述第一传动件，以带动所述纵移组件相对所述横移支架进行横移。3.如权利要求2所述的一种视觉抓取机构，其特征在于：所述纵移组件包括纵移支架、第二传动件及第二驱动件，所述纵移支架与第一传动件相连，所述第二传动件设置于所述纵移支架上，所述第二驱动件驱动所述第二传动件，以带动所述识别相机相对所述纵移支架进行纵移。4.如权利要求3所述的一种视觉抓取机构，其特征在于：所述机架的顶部设置有两个所述横移支架，所述横移支架上分别设置有所述第一传动件和第一驱动件，所述纵移支架的两端分别与所述第一传动件相连，所述第一传动件和第二传动件均采用带传动机构，所述第一驱动件和第二驱动件均采用电机。5.如权利要求4所述的一种视觉抓取机构，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张丽朋，许飞鸿，
申请(专利权)人：厦门汉莱德智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：